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公开(公告)号：CN105644649A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510977506.2
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02 , B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种变结构仿生机器人腿足结构，该结构包括动力输出连接件、仿生腿、可调角度的固定连接件、仿生脚；其中，动力输出连接件设置在仿生腿的顶部，动力输出连接件连接机器人的动力提供装置；仿生腿的底部与仿生脚通过可调角度的固定连接件连接，仿生腿与仿生脚的角度位置能够自由可调节。本结构简单，具有对陆地适应性强和水中运行稳定、速度快的双重优势，实现在水陆变换介质中持续稳定工作。
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公开(公告)号：CN105611053A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510974923.1
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: H04M1/72533 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/1689 , B25J9/1694 , B25J13/006
Abstract: 基于智能手机的移动机器人控制系统，本控制系统以一部智能手机作为核心控制器即机载智能手机，机载智能手机是服务器端，固定在移动机器人机身上，通过无线通信模块与机载智能手机进行交互，收发控制指令，并关联调用其他应用程序实现对移动机器人的控制；另一部智能手机作为远程控制器即远程控制智能手机，远程控制智能手机是客户端，通过无线通信模块与机载智能手机进行交互，选择控制模式后，发送控制指令到服务器端。使移动机器人的调试更加方便快捷，不用每次都连接PC机烧写程序，成为验证各种控制算法的理想平台；使移动机器人功能更加强大，变得更加智能；远程控制操作的多样性，使人机交互体验友好度大幅度提高。
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公开(公告)号：CN105539626A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510977426.7
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可两用的轮腿式机器人腿结构，该结构包括行走轮、动力提供装置、支撑架。本发明的机器人腿结构即可当偏心轮腿使用，亦可当轮子使用，也可以两者结合使用，可根据不同的地形选择何种模式。偏心轮较传统的轮子和多足机器人更适合于复杂地形比如碎石、草地、沙地等地表的行走，越障能力强，可以轻松跨越略低于机身高度的障碍物；轮子在平整硬质地表行走相比于偏心轮更节约能量且能够避免偏心轮行走带来的剧烈震荡，保证行走的稳定性和速度，将两者结合起来，实现在平整硬质地表和复杂地形持续稳定工作。
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公开(公告)号：CN104614988A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410808900.9
申请日：2014-12-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种具有内发动机机制的感知运动系统认知及其学习方法属于智能机器人技术领域。系统认知模型以学习自动机为基础，包括感知状态集合、动作集合、取向性映射集合、好奇心、取向函数、取向性学习矩阵、状态转移函数以及知识熵等十部分。模型首先感知系统当前状态；依据内发动机机制选择动作；执行动作，状态发生转移；计算取向函数的值；更新“感知-运动”映射；重复以上过程，直至知识熵达到极小或学习时间大于终止时间。本发明引入具有主动学习环境的内发动机机制，不仅使系统具有较强的自学习和自组织能力，同时能够有效避免具有破坏性的小概率事件的发生，提高了系统的稳定性，为建立具有认知发育能力的机器人提供了有力基础。
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公开(公告)号：CN1563937A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410029947.1
申请日：2004-04-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种测定微电子用材料及钎焊接头高温蠕变应变的测试装置，属材料性能测试领域，在不同温度和载荷下，对蠕变变形及蠕变过程中的组织变化可实时观察拍照。由装置主体和外围设备两大部分构成，装置主体按由上到下的顺序由加热装置、试样及载荷、加载支撑、显微成像拍摄装置构成，加热装置与温度控制仪相连，安放在加载机架10上表面；显微成像拍摄装置由金相显微镜、定时拍功能的相机6及套筒2组成；加载支撑由位置调节固定机构9和加载机架10组成；外围设备由稳压电源、温度控制仪及热电偶构成，其连接如下：稳压电源分别温度控制仪及显微成像拍摄装置相连；温度控制仪有两组输出端，一组输出端通过热电偶与试样焊接，另一组输出端与加热装置相连。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1152769C
公开(公告)日：2004-06-09
申请号：CN02125594.6
申请日：2002-07-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K35/26
Abstract: 一种纳米颗粒增强的锡铅基复合钎料及其制备方法属于金属基复合材料技术领域。本发明所提供的钎料由颗粒状的锡铅基体及纳米颗粒状增强体混合制成，其特征是：所述的颗粒状的锡铅基体尺寸在35-75μm之间，其中锡的重量百分比为60-65%，Ce基混合稀土的重量百分比为0-0.3%，其余为铅；所述的纳米颗粒状增强体为TiO2、Al2O3、工业纯Ag或Cu，名义尺寸在25-90nm之间，在复合钎料中的体积比为0.5-5%；该钎料通过将上述颗粒状的锡铅基体、纳米颗粒状增强体及中性助焊剂均匀混合，搅拌30-40min制成复合钎料膏，熔化后形成的钎焊接头具有很高的抗蠕变性能，并在钎焊过程中保持了锡铅钎料熔化温度低、润湿性好、抗拉强度及物理性能优良等优点，且制备方法简单，可广泛应用在电子或光电子等领域。
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公开(公告)号：CN1385280A
公开(公告)日：2002-12-18
申请号：CN02123528.7
申请日：2002-07-02
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K35/362
Abstract: 一种高蠕变抗力含稀土锡基无铅钎料及其制备方法属于微电子行业表面组装用无铅钎料制造技术领域。该材料含有重量百分比为2～5%的Ag,0.2～1%的Cu,0.025～1.0%的市售Ce基混合稀土,其余为Sn。该制备方法是将氯化钾∶氯化锂=(1～1.6)∶(0.8～1.2)(重量比)的混合盐熔化后浇在Sn上,待Sn熔化后,将称好的Ag、Cu加入Sn液中使Ag、Cu熔化,再将上述市售Ce基稀土用壁上有孔的钟罩压入上述混合盐和Sn－Ag－Cu合金中,转动钟罩,保温1－2小时,搅拌,静置,凝固后除去表面的混合盐。本发明的钎料不仅合金组元较少,实用性强,成本低,对铅污染不如含Bi钎料敏感,而且蠕变抗力得到了显著提高。
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公开(公告)号：CN106643721B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201610887920.9
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京工业大学
Inventor： 阮晓钢 , 李诚 , 朱晓庆 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种环境拓扑地图的构建方法，需要室内移动机器人在室内“闲逛”以达到遍历整个室内环境，在闲逛过程中，每隔一定采样时间获得机器人的位置坐标，得到位置坐标点的集合。然后运用位置坐标点对SOM图进行训练，得到可以初步表征环境的拓扑图。基于得到的拓扑图，找到在障碍物中的神经元以及穿越障碍物的线段，去除拓扑图中这些点和线段即可得到能够完整表征环境的拓扑地图。构建好的环境拓扑地图可用于机器人导航的路径规划，可实现快速高效的路径规划。
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公开(公告)号：CN105539626B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510977426.7
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可两用的轮腿式机器人腿结构，该结构包括行走轮、动力提供装置、支撑架。本发明的机器人腿结构即可当偏心轮腿使用，亦可当轮子使用，也可以两者结合使用，可根据不同的地形选择何种模式。偏心轮较传统的轮子和多足机器人更适合于复杂地形比如碎石、草地、沙地等地表的行走，越障能力强，可以轻松跨越略低于机身高度的障碍物；轮子在平整硬质地表行走相比于偏心轮更节约能量且能够避免偏心轮行走带来的剧烈震荡，保证行走的稳定性和速度，将两者结合起来，实现在平整硬质地表和复杂地形持续稳定工作。
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公开(公告)号：CN106855717A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201710033616.2
申请日：2017-01-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0816
Abstract: 本发明公开一种双惯性轮空间倒立摆系统，包括支架、摆杆、固定架、两组惯性轮组件、两组配重组件、控制盒；其中，摆杆一端通过球销副与支座联接，另一端安装有固定架；电机安装在固定架上，惯性轮通过联轴器与电机输出轴相固定；所述两组惯性轮组件和摆杆在空间上相互正交，所述两组配重组件分别与惯性轮组件在固定架上的安装位置相对于摆杆中心轴互成180°。采用本发明的技术方案，本发明的双惯性轮空间倒立摆系统较普通飞轮倒立摆自由度增加一倍，动力学模型更复杂，控制难度更大，丰富了倒立摆系统的结构类型，尤其可作为模拟多自由度、不稳定系统的姿态平衡控制的装置，如火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制模拟等。
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