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公开(公告)号：CN118861570A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410967865.9
申请日：2024-07-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F18/20 , G06F18/214 , G06F18/25 , G06N5/01 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01W1/10
Abstract: 一种基于超图神经网络的气象数据预测方法及装置，能够有效地模拟气象现象的高阶聚合和平流，聚合相似的气象数据和均衡不同的数据来捕获空间特征，从而适应大气系统的复杂性，自适应地集成聚合和疏远超图卷积的输出。方法包括：(1)数据处理；(2)构造邻接和语义超图；(3)聚合和疏远超图卷积神经网络；(4)多信息特征融合单元；(5)使用L1损失函数优化模型参数。
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公开(公告)号：CN116138767A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310023672.3
申请日：2023-01-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种通过拟合圆法计算cobb角的检测检测方法。本发明设计了改进的Cobb角计算方法，使用拟合圆圆心角而非曲线切线夹角，减少了曲线切线法所引入的误差。本发明拟合曲线采用7次多项式而非B样条拟合能够减少由于操作引入的随机误差，增强曲线的可靠性。本发明可以有效的通过被测者体表获得身体内部椎体信息，并进一步得到Cobb角。能够有效的减少被测者拍摄X射线的次数，保护被测者健康。
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公开(公告)号：CN110193994B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910512053.4
申请日：2019-06-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于气动和电流体动力学混合驱动的按需微液滴产生方法，实现该方法的装置由高压气源供气，调压阀用于控制高速电磁阀前端的气压，由单片机控制高速电磁阀开启时间。高压气体进入储液腔后产生亥姆霍兹振荡，经过几个周期衰减后平稳。工业相机和LED灯用于监测微液滴的产生过程，并辅助系统的调节。参考气压传感器检测到的气压波形，合理调节高速电磁阀和调压阀。通过调节高速电磁阀和调压阀控制气压波形，就可以调节被挤出喷嘴的微量液体的体积和形状，从而调控微液滴大小。相比于高压脉冲电源微液滴产生装置，本发明成本大大降低。
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公开(公告)号：CN108296059B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810080613.9
申请日：2018-01-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的气动微滴喷射状态控制系统及方法，属于微滴喷射领域。该方法能够通过单独控制高速电磁阀导通时间t或单独控制高速电磁阀前端气压P，实现系统在初始化喷射和喷射过程中均稳定喷射出单个微滴；本发明可以实现气动微滴喷射装置在初始化喷射和喷射过程中，自动地从拍摄的微滴图像中识别微滴的喷射状态，通过控制电气比例阀开度调节高速电磁阀前端气压P和高速电磁阀导通时间t，时刻保证系统能稳定喷射出单个微滴。取代了操作人员要实时根据CCD相机拍摄的微滴图像，判断微滴的喷射状态，随后手动调节高速电磁阀前端气压P和高速电磁阀导通时间t，提高了装置的使用效率。
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公开(公告)号：CN108917769A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810772043.X
申请日：2018-07-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于九叉树的机器人自适应栅格地图创建方法，该方法将整个环境地图划分成九宫格结构，判断其中每个栅格的状态属于完全占据、部分占据还是空置，将部分占据的栅格进一步细分为小一级的九宫格，再判断这些小栅格的状态属于完全占据、部分占据还是空置，重复上述分割过程，直到整个地图搜索完毕并满足精度要求为止。最终栅格地图尺度的确定不依赖于人为经验，而是呈现自适应的特点。将该方法与均一尺度栅格法进行对比，仿真实验结果表明：该地图构建算法不仅具有收敛性，而且与均一尺度栅格地图相比，极大地节省了存储空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108296059A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810080613.9
申请日：2018-01-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的气动微滴喷射状态控制系统及方法，属于微滴喷射领域。该方法能够通过单独控制高速电磁阀导通时间t或单独控制高速电磁阀前端气压P，实现系统在初始化喷射和喷射过程中均稳定喷射出单个微滴；本发明可以实现气动微滴喷射装置在初始化喷射和喷射过程中，自动地从拍摄的微滴图像中识别微滴的喷射状态，通过控制电气比例阀开度调节高速电磁阀前端气压P和高速电磁阀导通时间t，时刻保证系统能稳定喷射出单个微滴。取代了操作人员要实时根据CCD相机拍摄的微滴图像，判断微滴的喷射状态，随后手动调节高速电磁阀前端气压P和高速电磁阀导通时间t，提高了装置的使用效率。
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公开(公告)号：CN120021974A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411870460.X
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的人体脊沟提取装置及方法，涉及三维测量和人体姿态评估领域。该装置包括用于采集测试者背部点云数据的三维扫描设备；用于连接扫描设备并进行点云三维曲率计算的处理计算机。目前常用的检测人体点云关键点的曲率方法是高斯曲率与平均曲率，针对两种曲率在人体部位检测时，病人的条状脊沟和圆凹形腰窝处呈曲率数值相近的现象会影响部位识别和定位等问题，本发明提出了一种新的计算点云的三维曲率的方法——曲率商，即最大曲率/最小曲率，脊沟处的曲率商数值远远大于其他部位的曲率商，因此该曲率方法可很好的在受试者复杂的背部情况下检测到脊沟等特殊部位，可以全面细致的提取出脊沟位置。
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公开(公告)号：CN108447084B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201810221378.2
申请日：2018-03-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于ORB特征的立体匹配补偿方法，ORB使用oFAST进行特征检测之后使用rBRIEF进行描述，在特征点31×31邻域选择点对作为描述子，特征点31×31中的每个点均由5×5子窗口平均灰度代替单点灰度。RANSAC通过多次迭代的方式，从观测集中随机选取一定数量的样本来估计模型参数，并以此模型对测试数据集进行内外点划分，最终得到占据内点数最多的模型。此处用以估计两个平面的投影变化模型即单应性矩阵。本方法采用一种四分区的SAD进行立体匹配，通过对图像周围7×7区域使用SAD计算匹配代价，并对其进行四分块，分别进行代价融合，若满足任意两块的融合代价均小于设定阈值，则认为匹配成功。最终将两次匹配的集合作为立体匹配的内点。
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公开(公告)号：CN108871344B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201810771035.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了足球机器人GGRRT路径规划方法。为了提高足球机器人搜索效率，使其能在比赛中迅速做出反应，占据主动地位，本发明提出GGRRT路径规划算法。在原有RRT算法基础上引入目标导向函数，此时，生长函数不再由随机增长函数单独决定，而是由随机增长函数和目标导向函数共同决定。这相当于增加了目标点对研究对象的吸引力，可以有效地引导随机树朝着目标方向生长。实验结果表明，应用本发明所提出的GGRRT算法进行路径规划，消耗的时间仅为原来RRT算法所用时间的1/12～5/6，多余分支数也大大减少，有效地解决了足球机器人盲目搜索问题，大大提高路径规划效率。
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公开(公告)号：CN109999932A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910320622.5
申请日：2019-04-20
Applicant: 北京工业大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明公开了基于气动驱动的微液滴产生装置及其调控微液滴尺寸的方法，主要应用于精准生物医学微量样品施加、生物3D打印等领域。单一高速电磁阀控制气压的开启时间，调压阀用于控制气压压强的强度，单一储液腔用于储存液体，单一储液腔底部设有单一微孔与喷嘴相连接；微孔孔径的中心对准单一储液腔的中心。单一高速电磁阀开启，则在单一储液腔内产生亥姆霍兹振荡，单一储液腔内的压强迅速振荡并衰减，随后3-4个周期储液腔内压强会低于大气压，最后单一储液腔体内外气压会趋于平衡。本发明通过CCD相机监测喷射出的微液滴尺寸，确定需求的微液滴尺寸，能够会减小相应的设备成本，同时减少了更换喷嘴带来的装置的不灵活性。
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