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公开(公告)号：CN107944611B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201711142887.8
申请日：2017-11-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 面向个性化出行需求的跨模式组合出行规划方法，属于智能交通信息服务领域。现有技术提供的出行方案较为固定，无法根据用户对时间、经济等不同需求的特点生成个性化的方案。本发明首先将现有出行方式的出行过程进行单元化分解，在单元化过程中引入一些测算方式获得较为准确的出行单元数据。对区域路网在超级网络的概念上设置节点、路段，搭建不同交通方式所组成的综合网络层，将节点ID编码与出行单元的时间数据相匹配，生成路径算子。本方法从用户的需求出发，将各种出行方式的舒适程度、花费、路程时间等数据设立为适应性评价标准。根据路径算子，标定适应性评价标准，采用遗传算法求解，最终为用户提供具有经济、省时、舒适、低碳特点的出行方案。
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公开(公告)号：CN107944611A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711142887.8
申请日：2017-11-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06Q10/04
CPC classification number: G06Q10/047
Abstract: 面向个性化出行需求的跨模式组合出行规划方法，属于智能交通信息服务领域。现有技术提供的出行方案较为固定，无法根据用户对时间、经济等不同需求的特点生成个性化的方案。本发明首先将现有出行方式的出行过程进行单元化分解，在单元化过程中引入一些测算方式获得较为准确的出行单元数据。对区域路网在超级网络的概念上设置节点、路段，搭建不同交通方式所组成的综合网络层，将节点ID编码与出行单元的时间数据相匹配，生成路径算子。本方法从用户的需求出发，将各种出行方式的舒适程度、花费、路程时间等数据设立为适应性评价标准。根据路径算子，标定适应性评价标准，采用遗传算法求解，最终为用户提供具有经济、省时、舒适、低碳特点的出行方案。
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公开(公告)号：CN102586647B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210055557.6
申请日：2012-03-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种含铒高温钛合金及其制备工艺，属于合金技术领域。该合金包括质量分数为6.0％Al、2.5％Sn、4％Zr、0.3％Mo、1％Nb、0.35％Si、0.1％-0.3％Er、余量为Ti，杂质元素O为0.088％-0.090％。采用分段加热法把铸锭在(α+β)/β相变点以上100℃-200℃锻造，变形量50％～60％，空气中冷却。再采用分段加热法把锻件在(α+β)/β相变点以下50℃～150℃锻造，变形量为50％～60％，空气中冷却。锻件在低于(α+β)/β相变点30℃～50℃下保温1小时并空冷至室温，然后在700℃～750℃下保温2小时并空冷至室温。该钛合金具有优良蠕变性能和热稳定性。
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公开(公告)号：CN106643721A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610887920.9
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京工业大学
Inventor： 阮晓钢 , 李诚 , 朱晓庆 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种环境拓扑地图的构建方法，需要室内移动机器人在室内“闲逛”以达到遍历整个室内环境，在闲逛过程中，每隔一定采样时间获得机器人的位置坐标，得到位置坐标点的集合。然后运用位置坐标点对SOM图进行训练，得到可以初步表征环境的拓扑图。基于得到的拓扑图，找到在障碍物中的神经元以及穿越障碍物的线段，去除拓扑图中这些点和线段即可得到能够完整表征环境的拓扑地图。构建好的环境拓扑地图可用于机器人导航的路径规划，可实现快速高效的路径规划。
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公开(公告)号：CN103667788A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210343128.9
申请日：2012-09-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种钛合金及热处理工艺，钛合金技术领域。合金中各组分质量含量：Fe含量为3～7%，Al含量为3～5%，C含量为0.01～0.02%，余量为Ti和不可避免的杂质。热处理包括固溶处理和时效处理，固溶处理的温度为820℃～950℃，时间为40-60分钟，水冷；时效处理的温度为450℃～550℃，时间为4-6小时，空冷。本发明合金中不含有昂贵的钼、钒等合金元素，降低了合金成本，经过固溶时效热处理工艺，进一步提高其综合性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102586647A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210055557.6
申请日：2012-03-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种含铒高温钛合金及其制备工艺，属于合金技术领域。该合金包括质量分数为6.0％Al、2.5％Sn、4％Zr、0.3％Mo、1％Nb、0.35％Si、0.1％-0.3％Er、余量为Ti，杂质元素O为0.088％-0.090％。采用分段加热法把铸锭在(α+β)/β相变点以上100℃-200℃锻造，变形量50％～60％，空气中冷却。再采用分段加热法把锻件在(α+β)/β相变点以下50℃～150℃锻造，变形量为50％～60％，空气中冷却。锻件在低于(α+β)/β相变点30℃～50℃下保温1小时并空冷至室温，然后在700℃～750℃下保温2小时并空冷至室温。该钛合金具有优良蠕变性能和热稳定性。
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公开(公告)号：CN106643721B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201610887920.9
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京工业大学
Inventor： 阮晓钢 , 李诚 , 朱晓庆 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种环境拓扑地图的构建方法，需要室内移动机器人在室内“闲逛”以达到遍历整个室内环境，在闲逛过程中，每隔一定采样时间获得机器人的位置坐标，得到位置坐标点的集合。然后运用位置坐标点对SOM图进行训练，得到可以初步表征环境的拓扑图。基于得到的拓扑图，找到在障碍物中的神经元以及穿越障碍物的线段，去除拓扑图中这些点和线段即可得到能够完整表征环境的拓扑地图。构建好的环境拓扑地图可用于机器人导航的路径规划，可实现快速高效的路径规划。
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公开(公告)号：CN106313121A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610889303.2
申请日：2016-10-11
Applicant: 北京工业大学
Inventor： 朱晓庆 , 李诚 , 阮晓钢 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
CPC classification number: B25J19/06 , B05B15/00 , B25J11/0075
Abstract: 一种基于一体化气密通道的防爆工业机器人，包括工业机器人本体、工业机器人控制柜、一体化气密通道、进气阀、出气阀、压力计。本发明提出的工业机器人具备防爆能力，符合国家防爆等级标准要求，可以在易燃易爆危险环境下执行作业任务。本发明通过一体化气密通道将电机、驱动器、控制柜、线路连接器等可能产生电火花的部件与外界危险环境隔绝，气密通道内充满惰性气体并始终保持气密通道内气压大于外界危险环境气压1.2倍以上，通过气压计实时监测整个机器人自身安全。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为易燃易爆危险环境下作业工业机器人提供防爆解决方案。
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公开(公告)号：CN103667788B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201210343128.9
申请日：2012-09-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种钛合金及热处理工艺，钛合金技术领域。合金中各组分质量含量：Fe含量为3～7%，Al含量为3～5%，C含量为0.01～0.02%，余量为Ti和不可避免的杂质。热处理包括固溶处理和时效处理，固溶处理的温度为820℃～950℃，时间为40-60分钟，水冷；时效处理的温度为450℃～550℃，时间为4-6小时，空冷。本发明合金中不含有昂贵的钼、钒等合金元素，降低了合金成本，经过固溶时效热处理工艺，进一步提高其综合性能。
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公开(公告)号：CN108415429A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810176551.1
申请日：2018-03-03
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种球上自平衡移动机器人，该机器人包括电气系统和机械系统；所述电气系统包括控制器(1)、电机伺服驱动器(2)、惯性导航传感器(3)、编码器、无线通讯设备、直流电机(4)和电源系统(5)；所述机械系统包括机身、电机固定架(6)、电机连接架(7)、球轮(8)和全向轮(9)；机身顶部装有惯性导航传感器，机身底部固定直流电机，直流电机与全向轮通过联轴器固定，全向轮驱动球轮转动，实现机器人行走和自转。整个机器人结构采用集约化结构设计能够很好的通过狭窄通道。
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