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公开(公告)号：CN105388452B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201510729672.0
申请日：2015-10-30
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01S5/00
摘要： 基于生命探测飞行器的超宽带雷达多点分布式目标定位方法，涉及生命探测飞行器和雷达技术领域。基于搜救飞行器的强大机动性能，在飞行器上安置超宽带生命探测雷达，利用多点分布式目标定位方法，实现生命体的快速准确定位。实验中将雷达置于飞行器云台上，利用飞行器控制雷达在高空移动，根据多点分布式目标判别准则，应用三球面法求解目标位置信息。原先的一发一收模式下的距离探测结果将用于求解三元二次非齐次方程组，根据方程组所得结果选出最优解，即得出生命体在三维空间中的位置信息。通过应用相邻判别法搜索探测点，使得雷达距离目标位置最近且包围目标，提升生命体目标定位的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103904817A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410144156.7
申请日：2014-04-10
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： H02K7/02
CPC分类号： Y02E60/16
摘要： 本发明涉及一种复合式反作用飞轮,包括固定板、支撑板、电机固定座、减速电机、飞轮、轴承、轴承支座，其中固定板分别固定连接支撑板和轴承支座；减速电机通过电机固定座固定在支撑板上；减速电机驱动飞轮回转，飞轮另一端通过轴承固定在轴承支座上，所述的飞轮包括多个叶片、两个法兰、辐板和空心式飞轮转轴，其中叶片沿圆周均匀布置，叶片两端分别与一个法兰连接，辐板与空心式飞轮转轴固定连接，每一个叶片通过一个辐板连接，减速电机依次通过飞轮转轴、辐板驱动叶片产生惯性反作用力矩和气动反作用力矩。本发明可以有效延迟飞轮速度饱和现象的发生，具有较高的可操控性。
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公开(公告)号：CN1161205C
公开(公告)日：2004-08-11
申请号：CN01131275.0
申请日：2001-09-05
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B23K35/22
摘要： 一种含稀土的锡基无铅钎料及其制备方法属于锡基无铅钎料制造技术领域。该钎料含有重量百分比为4～10%的Zn，0.05～1%的Re，其余为Sn。该钎料的制备方法是将氯化钾∶氯化锂＝1.3∶1(重量比)的混合盐在500～600℃加热熔化后浇在称好的锡上，待锡完全熔化后，将Zn加入到熔融的锡液中使Zn熔化，再将稀土迅速压入熔融的混合盐和Sn-Zn合金中，在400～500℃保温，静置，凝固后去除表面的混合盐。本发明的钎料抗腐蚀性能优良，制备方法工艺简单，广泛应用于电子行业。
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公开(公告)号：CN1152768C
公开(公告)日：2004-06-09
申请号：CN02123528.7
申请日：2002-07-02
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B23K35/26
摘要： 一种高蠕变抗力含稀土锡基无铅钎料及其制备方法属于微电子行业表面组装用无铅钎料制造技术领域。该材料含有重量百分比为2～5%的Ag，0.2～1%的Cu，0.025～1.0%的市售Ce基混合稀土，其余为Sn。该制备方法是将氯化钾∶氯化锂＝(1～1.6)∶(0.8～1.2)(重量比)的混合盐熔化后浇在Sn上，待Sn熔化后，将称好的Ag、Cu加入Sn液中使Ag、Cu熔化，再将上述市售Ce基稀土用壁上有孔的钟罩压入上述混合盐和Sn-Ag-Cu合金中，转动钟罩，保温1-2小时，搅拌，静置，凝固后除去表面的混合盐。本发明的钎料不仅合金组元较少，实用性强，成本低，对铅污染不如含Bi钎料敏感，而且蠕变抗力得到了显著提高。
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公开(公告)号：CN1389326A
公开(公告)日：2003-01-08
申请号：CN02125594.6
申请日：2002-07-24
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B23K35/24
摘要： 一种纳米颗粒增强的锡铅基复合钎料及其制备方法属于金属基复合材料技术领域。本发明所提供的钎料由颗粒状的锡铅基体及纳米颗粒状增强体混合制成,其特征是:所述的颗粒状的锡铅基体尺寸在35－75μm之间,其中锡的重量百分比为60－65%,Ce基混合稀土的重量百分比为0－0.3%,其余为铅;所述的纳米颗粒状增强体为TiO2、Al2O3、工业纯Ag或Cu,名义尺寸在25－90nm之间,在复合钎料中的体积比为0.5－5%;该钎料通过将上述颗粒状的锡铅基体、纳米颗粒状增强体及中性助焊剂均匀混合,搅拌30－40min制成复合钎料膏,熔化后形成的钎焊接头具有很高的抗蠕变性能,并在钎焊过程中保持了锡铅钎料熔化温度低、润湿性好、抗拉强度及物理性能优良等优点,且制备方法简单,可广泛应用在电子或光电子等领域。
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公开(公告)号：CN1337293A
公开(公告)日：2002-02-27
申请号：CN01131275.0
申请日：2001-09-05
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B23K35/22
摘要： 一种含稀土的锡基无铅钎料及其制备方法属于锡基无铅钎料制造技术领域。该钎料含有重量百分比为4～10%的Zn,0.05～1%的Re,其余为Sn。该钎料的制备方法是将氯化钾∶氯化锂=1.3∶1(重量比)的混合盐在500～600℃加热熔化后浇在称好的锡上,待锡完全熔化后,将Zn加入到熔融的锡液中使Zn熔化,再将稀土迅速压入熔融的混合盐和Sn－Zn合金中,在400～500℃保温,静置,凝固后去除表面的混合盐。本发明的钎料抗腐蚀性能优良,制备方法工艺简单,广泛应用于电子行业。
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公开(公告)号：CN105523097B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510977554.1
申请日：2015-12-23
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种仿生防滑机器人腿结构，包括动力输出连接件、半圆形腿主体框架、弹性垫片、仿生刚毛。本发明利用仿生学原理，模拟蟑螂腿部刚毛结构设计了仿生刚毛，该刚毛能够显著增加机器人与物体间的接触力，使得机器人能更好地适应砂石瓦砾、冰冻等复杂地形，有效帮助机器人跨越障碍物；另外，为了减小接触面对仿生刚毛的冲击力以保证机器人运动稳定性，本发明还结构上设计了弹性垫片，起缓冲作用从而达到减震效果。本发明设计了一种新型机器人腿结构，该结果简单可靠，可增强机器人适应各种复杂地形能力，提高机器人机动性能，进一步拓宽机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN103700080B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310656943.5
申请日：2013-12-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G06T5/50
摘要： 本发明公开了一种基于Skinner概率自动机的图像误匹配对去除方法，包括：进行图像匹配，得到匹配对；确定匹配结果的Skinner概率自动机数学模型；从匹配对中按照概率随机抽取匹配对，并且求出图像间的基础矩阵，然后将此基础矩阵带入所有匹配对，根据判决函数求出每个匹配对之间的极对距离和平均极对距离；根据权重调节函数、每个匹配对的极对距离和平均极对距离对每个匹配对进行权重的调整，并且计算每个匹配对的提取概率；判断当前基础矩阵是否具有最多正确匹配对数目，并结合三个判断条件控制算法迭代过程。本发明引入仿生学和认知心理学，在缺乏错匹配概率先验知识的情况下提出了三种迭代终止条件，提高了算法的自主性。
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公开(公告)号：CN105628055A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610007370.7
申请日：2016-01-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种小行星探测器着陆动力学模拟系统，目标天体地行地貌生成单元负责读取地形粗DEM数据、地表参数配置文件，地表特征配置文件，通过算法生成符合目标天体地形地貌特征的多边形三维地形数据；阴影投影生成单元负责根据星历，计算当前模拟时间目标天体相对太阳的位置和太阳光线入射角度，渲染生成阴影投影贴图；导航相机成像模拟单元负责根据当前相机参数、位置、光照参数、地形材质信息，渲染生成符合相机要求的图像；数据输入输出单元负责根据协议，接收并解算客户端发送过来的相机位置、姿态参数和当前模拟时间数据，同时将渲染生成的图像数据按照协议打包发送给客户端，用于自主光学导航系统解算，实现导航目标的成像模拟。
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公开(公告)号：CN105607054A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610056676.1
申请日：2016-01-27
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01S13/88
CPC分类号： G01S13/885
摘要： 收发一体式超宽带飞行雷达定时采样探测方法，涉及飞行器和生命探测雷达技术领域。“飞行雷达”指“旋翼飞行器”搭载“超宽带生命探测雷达”所构成的整体机械结构。依靠旋翼飞行器搭载一体式超宽带雷达进行中低空飞行，在飞行过程中不断对被掩埋生命体进行生命探测。在探测过程中，使用GPS定位装置定位出飞行器三维坐标位置。飞行期间不断记录飞行雷达传输过来的飞行器的三维坐标位置和生命体目标的距离信息，并将这些数据存入数据库，最终根据采集到的生命体距离信息和飞行器的三维坐标位置，通过三球面法进行数据处理后，最终得到被掩埋目标生命体的真实位置。此方法可大大减少救援人员工作量，缩短救援时间，加快生命救援效率。
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