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公开(公告)号：CN105644649B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201510977506.2
申请日：2015-12-23
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/02 , B60F3/00
摘要： 本发明公开了一种变结构仿生机器人腿足结构，该结构包括动力输出连接件、仿生腿、可调角度的固定连接件、仿生脚；其中，动力输出连接件设置在仿生腿的顶部，动力输出连接件连接机器人的动力提供装置；仿生腿的底部与仿生脚通过可调角度的固定连接件连接，仿生腿与仿生脚的角度位置能够自由可调节。本结构简单，具有对陆地适应性强和水中运行稳定、速度快的双重优势，实现在水陆变换介质中持续稳定工作。
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公开(公告)号：CN105628055B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610007370.7
申请日：2016-01-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 种小行星探测器着陆动力学模拟系统,目标天体地行地貌生成单元负责读取地形粗DEM数据、地表参数配置文件,地表特征配置文件,通过算法生成符合目标天体地形地貌特征的多边形三维地形数据;阴影投影生成单元负责根据星历,计算当前模拟时间目标天体相对太阳的位置和太阳光线入射角度,渲染生成阴影投影贴图;导航相机成像模拟单元负责根据当前相机参数、位置、光照参数、地形材质信息,渲染生成符合相机要求的图像;数据输入输出单元负责根据协议,接收并解算客户端发送过来的相机位置、姿态参数和当前模拟时间数据,同时将渲染生成的图像数据按照协议打包发送给客户端,用于自主光学导航系统解算,实现导航目标的成像模拟。
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公开(公告)号：CN106643721A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610887920.9
申请日：2016-10-11
申请人： 北京工业大学
发明人： 阮晓钢 , 李诚 , 朱晓庆 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种环境拓扑地图的构建方法，需要室内移动机器人在室内“闲逛”以达到遍历整个室内环境，在闲逛过程中，每隔一定采样时间获得机器人的位置坐标，得到位置坐标点的集合。然后运用位置坐标点对SOM图进行训练，得到可以初步表征环境的拓扑图。基于得到的拓扑图，找到在障碍物中的神经元以及穿越障碍物的线段，去除拓扑图中这些点和线段即可得到能够完整表征环境的拓扑地图。构建好的环境拓扑地图可用于机器人导航的路径规划，可实现快速高效的路径规划。
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公开(公告)号：CN105631099A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510977475.0
申请日：2015-12-23
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5036
摘要： 本发明公开了一种小天体探测器着陆动力学模拟系统，该系统包括探测器参数编辑器、小天体重力计算引擎、动力学模拟引擎、API绑定层；小天体重力计算引擎根据目标天体的三位多面体模型或者球谐系数参数，完成探测器当前位置重力加速度的计算；动力学计算引擎根据当前的参数配置生成探测器的3自由度/6自由度动力学模型，并根据API接口绑定层传入的发动机控制量、星历数据库、天体参数数据库相关数据和小天体重力计算引擎，完成探测器的运动和姿态计算，并通过API接口绑定层返回给客户端程序，最终完成了小天体探测器着陆动力学模拟计算，使客户端可以通过不同的语言接口对模拟系统进行调用，传输相关数据。
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公开(公告)号：CN112558605A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011419778.8
申请日：2020-12-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于纹状体结构的机器人行为学习系统及其学习方法，属于仿生学技术领域。机器人行为学习系统由感觉皮质、运动皮质、海马体、丘脑、黑质致密部、腹侧被盖区和纹状体组成，其中纹状体包括纹状小体和基质。纹状小体接收由海马体位置细胞产生的定位信息和由黑质致密部和腹侧被盖区产生的多巴胺信息，同时根据操作条件反射机制更新机器人的取向性信息。基质接收纹状小体的取向性信息，同时根据改进的ε‑greedy算法进行动作的选取。机器人与环境进行一段时间交互后可以形成行为习惯。本发明不仅给出动物习惯性行为生成的一种可能的解释，而且可以指导机器人自主行为学习。本发明的方法可应用到机器人导航、生理学、动物行为学等诸多领域。
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公开(公告)号：CN105523097B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510977554.1
申请日：2015-12-23
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种仿生防滑机器人腿结构，包括动力输出连接件、半圆形腿主体框架、弹性垫片、仿生刚毛。本发明利用仿生学原理，模拟蟑螂腿部刚毛结构设计了仿生刚毛，该刚毛能够显著增加机器人与物体间的接触力，使得机器人能更好地适应砂石瓦砾、冰冻等复杂地形，有效帮助机器人跨越障碍物；另外，为了减小接触面对仿生刚毛的冲击力以保证机器人运动稳定性，本发明还结构上设计了弹性垫片，起缓冲作用从而达到减震效果。本发明设计了一种新型机器人腿结构，该结果简单可靠，可增强机器人适应各种复杂地形能力，提高机器人机动性能，进一步拓宽机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN103886367B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410101272.0
申请日：2014-03-18
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明涉及一种仿生智能控制方法。针对传统的机器人控制方法所能达到的智能水平有限，机器人无法自主地适应未知环境，难以从简单经验中获取完成复杂任务的能力，无法以自学习的方式完成任务等问题，本发明从仿生角度模拟生物的感觉运动神经系统，并将操作条件反射机理融入感觉运动系统的设计中。本发明以复制感觉运动系统的方式重现了生物运动神经认知，有利于模拟生物的认知机制，进而提高机器人认知水平；加入了操作条件反射机能，由此解释了感觉运动系统中“感知”及“运动”之间相互影响的反馈闭环关系，使得系统能表现出类似生物的自学习行为，提高了机器人的智能水平。
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公开(公告)号：CN103700080B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310656943.5
申请日：2013-12-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G06T5/50
摘要： 本发明公开了一种基于Skinner概率自动机的图像误匹配对去除方法，包括：进行图像匹配，得到匹配对；确定匹配结果的Skinner概率自动机数学模型；从匹配对中按照概率随机抽取匹配对，并且求出图像间的基础矩阵，然后将此基础矩阵带入所有匹配对，根据判决函数求出每个匹配对之间的极对距离和平均极对距离；根据权重调节函数、每个匹配对的极对距离和平均极对距离对每个匹配对进行权重的调整，并且计算每个匹配对的提取概率；判断当前基础矩阵是否具有最多正确匹配对数目，并结合三个判断条件控制算法迭代过程。本发明引入仿生学和认知心理学，在缺乏错匹配概率先验知识的情况下提出了三种迭代终止条件，提高了算法的自主性。
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公开(公告)号：CN105628055A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610007370.7
申请日：2016-01-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种小行星探测器着陆动力学模拟系统，目标天体地行地貌生成单元负责读取地形粗DEM数据、地表参数配置文件，地表特征配置文件，通过算法生成符合目标天体地形地貌特征的多边形三维地形数据；阴影投影生成单元负责根据星历，计算当前模拟时间目标天体相对太阳的位置和太阳光线入射角度，渲染生成阴影投影贴图；导航相机成像模拟单元负责根据当前相机参数、位置、光照参数、地形材质信息，渲染生成符合相机要求的图像；数据输入输出单元负责根据协议，接收并解算客户端发送过来的相机位置、姿态参数和当前模拟时间数据，同时将渲染生成的图像数据按照协议打包发送给客户端，用于自主光学导航系统解算，实现导航目标的成像模拟。
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公开(公告)号：CN105607054A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610056676.1
申请日：2016-01-27
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01S13/88
CPC分类号： G01S13/885
摘要： 收发一体式超宽带飞行雷达定时采样探测方法，涉及飞行器和生命探测雷达技术领域。“飞行雷达”指“旋翼飞行器”搭载“超宽带生命探测雷达”所构成的整体机械结构。依靠旋翼飞行器搭载一体式超宽带雷达进行中低空飞行，在飞行过程中不断对被掩埋生命体进行生命探测。在探测过程中，使用GPS定位装置定位出飞行器三维坐标位置。飞行期间不断记录飞行雷达传输过来的飞行器的三维坐标位置和生命体目标的距离信息，并将这些数据存入数据库，最终根据采集到的生命体距离信息和飞行器的三维坐标位置，通过三球面法进行数据处理后，最终得到被掩埋目标生命体的真实位置。此方法可大大减少救援人员工作量，缩短救援时间，加快生命救援效率。
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