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公开(公告)号：CN112344934B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202011056397.8
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，本发明提出PGNG拓扑地图构建方法，在原有的GNG算法基础上引入了节点修剪算法，使得原有地图中冗余的拓扑节点得到删除和替换。同时新节点的建立采用了“平均”思想，使得生成的拓扑地图中的节点分布更加均匀，地图表达更为简洁，可以有效应用在移动机器人拓扑地图的建立中。实验结果表明，应用本发明所提出的基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，其拓扑节点个数约为传统GNG算法个数的3/4，有效地简化了拓扑地图的复杂程度，同时为路径规划任务奠定了较为良好的基础。
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公开(公告)号：CN112558605B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202011419778.8
申请日：2020-12-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于纹状体结构的机器人行为学习系统及其学习方法，属于仿生学技术领域。机器人行为学习系统由感觉皮质、运动皮质、海马体、丘脑、黑质致密部、腹侧被盖区和纹状体组成，其中纹状体包括纹状小体和基质。纹状小体接收由海马体位置细胞产生的定位信息和由黑质致密部和腹侧被盖区产生的多巴胺信息，同时根据操作条件反射机制更新机器人的取向性信息。基质接收纹状小体的取向性信息，同时根据改进的ε‑greedy算法进行动作的选取。机器人与环境进行一段时间交互后可以形成行为习惯。本发明不仅给出动物习惯性行为生成的一种可能的解释，而且可以指导机器人自主行为学习。本发明的方法可应用到机器人导航、生理学、动物行为学等诸多领域。
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公开(公告)号：CN106167330B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201610405969.6
申请日：2016-06-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: C02F9/14
Abstract: 一种IEM‑UF氮富集亚硝化反硝化脱氮方法及装置，属于污水处理技术领域，处理废水方法按照如下工艺流程步骤进行：膜组件IEM‑UF对废水中NH4+富集及对有机物分离；好氧亚硝化反应；结合先前分离出的有机物的缺氧短程反硝化；出水，为能完成上述的工艺流程，安排了专用的实施装置。该方法及装置，具有较好的去除有机物和脱氮功能，尤其为处理碳源不足的废水及高浓度有机物高氨氮废水提供一种处理方法；同时，该方法及装置能有效降低好氧曝气量与缩短反硝化反应时间，降低运行费用。
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公开(公告)号：CN106772714B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710029539.3
申请日：2017-01-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: G02B3/00
Abstract: 本发明公开一种基于轮廓拟合匹配的紫外光固化制备微透镜装置，包括紫外光源、微控制器、上电极导电玻璃板、下电极导电玻璃板、第一、第二、第三支架台、压控电源、进样器、活塞、推杆电机、步进电机、电机驱动器、第一、第二限位开关、丝杆滑台导轨、滑台、第一、第二显微摄像头、上位机、托片、微透镜样片。采用本发明的技术方案，用于光固化胶在动态固化成形过程中的胶滴面形轮廓拟合匹配检测和批量复制成形制备微透镜，达到半自动化批量生产微透镜，减少人工测量操作的目的，具有制备速度快的特点。
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公开(公告)号：CN106680907B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201611253905.5
申请日：2016-12-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G02B3/00
Abstract: 本发明公开了一种原位成形微透镜制造过程中UV胶粘度控制工艺，属于生物学和分析化学及医学检测领域。通过温度的升高或者降低增加或者减少紫外光学胶的粘度，使得胶滴的流淌性得到控制，此时胶滴非球表面曲率半径也得到了控制，适时的使用紫外光束对其进行照射，完成特定面形原位成形微透镜的制作。通过温度的改变引起光学胶滴张力系数的改变，即改变胶滴粘度，从而改变光学胶滴非球面顶冠的形状变化的规律；在各种非球面胶滴变化过程中，采用强激光在捕捉到胶滴非球面顶冠形状与设计形状吻合时对胶滴表面进行预固化，然后通过改变温度调整非球面顶冠的高度，使得其焦点落在需要的工作面上。节省了微透镜制造成本，简化了制作工艺。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103667012B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201310562390.7
申请日：2013-11-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于CCD图像传感器的微流控PCR芯片荧光流体检测装置，该装置由空间立体式微通道、CCD图像传感器、单色LED光源、微处理器和液晶显示装置组成，该装置主要对空间范围对PCR扩增反应进行荧光检测，将信号检测中的信号产生、信号收集与传输、信号处理及识别这三个部分集成，实现微型微流控实时荧光PCR检测系统的集成、自动化检测及控制，从而避免了各类光学器件和光纤组成的光路进行光路传输，简化了检测结构，有利于系统的集成化。
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公开(公告)号：CN102532578A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110456346.9
申请日：2011-12-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 用氘灯UV辐射光对封边条表面处理与表面改性的工艺，属于机械加工工艺领域。采用多个氘灯直接或通过光纤照射需要处理的封边条表面，并使光线通过190-200nm波段的滤光片。采用本发明的处理方法对许多材料都是高效的，并且容易精确控制。本工艺使封边条仅表面受到影响，对本体没有不利的影响。本发明避免了表面溶剂处理产生的污染，有利于保护环境，并且具有很高的定域性和准确性，容易自动化和在任何几何形状的表面使用，可以在室温和空气中处理，不需特殊环境。
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公开(公告)号：CN106520550B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201611255532.5
申请日：2016-12-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁推动的微流道PCR扩增系统，属于生物学和分析化学及医学检测领域。该系统包括退火低温区、延伸适温区、热变高温区、PCR试剂、电磁推动模块；主要用于失重条件下的空间范围内应用的PCR扩增工作和微型结构的实时荧光PCR检测系统的后续搭建，目的在于将微通道循环PCR扩增模块和电磁推动模块集成，实现适用于空间作业要求的便携式微型化PCR荧光实时检测系统，达到功能集成、结构缩微、重量轻体积小全自动检测的目标。
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公开(公告)号：CN106680907A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611253905.5
申请日：2016-12-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G02B3/00
CPC classification number: G02B3/00
Abstract: 本发明公开了一种原位成形微透镜制造过程中UV胶粘度控制工艺，属于生物学和分析化学及医学检测领域。通过温度的升高或者降低增加或者减少紫外光学胶的粘度，使得胶滴的流淌性得到控制，此时胶滴非球表面曲率半径也得到了控制，适时的使用紫外光束对其进行照射，完成特定面形原位成形微透镜的制作。通过温度的改变引起光学胶滴张力系数的改变，即改变胶滴粘度，从而改变光学胶滴非球面顶冠的形状变化的规律；在各种非球面胶滴变化过程中，采用强激光在捕捉到胶滴非球面顶冠形状与设计形状吻合时对胶滴表面进行预固化，然后通过改变温度调整非球面顶冠的高度，使得其焦点落在需要的工作面上。节省了微透镜制造成本，简化了制作工艺。
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公开(公告)号：CN103614292A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310576763.6
申请日：2013-11-17
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B01L3/50273 , B01L7/525
Abstract: 用于生物PCR荧光定量的微流控芯片属于生物学，分析化学及医学检测领域。其特征在于：依次包括内部刻有微流道的PMMA基板A，长金属管A，PMMA隔热板A，长金属管B，PMMA隔热板B，短金属管，内部刻有微流道的PMMA基板B，内部刻有微流道的PMMA基板B带有进样口与出样口，隔热板，长金属管A，PMMA隔热板A，长金属管B，PMMA隔热板B，短金属管，由隔热板分为上下两排；每一排包括多列，每列都连接到内部刻有微流道的PMMA基板A，内部刻有微流道的PMMA基板B上；整个芯片形成一个通路。由于金属管的导热性较好，每个温区的温度会更加均匀，不同温区之间的热影响小，有利于PCR的扩增；PCR扩增效率与普通相比提高为2倍。
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