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公开(公告)号：CN110293543A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910633259.2
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明公开了一种融合履带式行进机构和蛇脖关节的多步态蛇形机器人，包括蛇头组件、蛇脖组件、若干蛇身组件和蛇尾组件。蛇头组件和蛇尾组件均采用履带式驱动设计，增强了蛇形机器人的运动能力；蛇脖组件的设计使得蛇形机器人能够比较容易的做出抬头动作，增强了蛇形机器人的越障能力，中间若干蛇身组件采用串联正交连接，使得蛇形机器人具有在三维空间运动的能力，并且蛇身组件的骨架采用中空的设计，给控制系统和电源系统等提供了安装空间。本发明的蛇形机器人能够实现直线行进、蠕动爬行、侧向翻滚等运动步态，适用于不同的地面环境。
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公开(公告)号：CN107359826B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710750235.6
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种四边同步摆动双模式宽频发电装置，由固定机架、压电梁摆动机构和电磁感应发电装置组成。在较小空间内安装四组压电直梁以及压电L型梁，充分利用了有限的工作空间，缩小了工作面积，符合微机电系统的发展。压电L型梁由水平梁和竖直梁组成，实现两个方向的振动，使压电悬臂梁的动力学行为更丰富，提高系统的发电效率。压电直梁与压电L型梁的两部分长度不同，有效地采集不同摆动频率的能量，拓宽了有效工作频宽。相邻的压电直梁、压电L型梁与电磁感应发电装置组成了四组双模式压电电磁复合发电结构，有效地提高了发电性能，本发明可以采集环境中以转动形式输入的能量，现可应用在风力发电，水力发电和自行车自供电等领域。
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公开(公告)号：CN109367642A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811253963.7
申请日：2018-10-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种头胸腹分离式仿生六足机器人，在行走和穿越复杂地形时可以更好地模仿昆虫的能力，具有更强的穿越非结构化地形的能力，属于仿生机器人领域。由机器人本体、视觉系统、LED灯模块、定位模块、控制模块、综合检测模块、电源模块、存储模块构成，具体包括头部、胸部、腹部、足部、视觉系统、综合检测模块以及定位模块。本发明具备在非结构化地形下行走，转弯等功能，从而达到在各种危险、人类无法到达的地形中穿行的目的。
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公开(公告)号：CN108955665A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810771061.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C19/5776
CPC classification number: G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了参激放大柔性结构振动微陀螺仪，包括基部，从所述基部一侧外伸一柔性梁及柔性梁四周压电层结构，本发明柔性梁四周压电层不与柔性梁粘贴，有一定空隙，而所述柔性梁及柔性梁四周压电层的另一侧与柔性梁末端质量块固持；沿着质量块y和z方向各有一电极板，z向电极板与基部间连接直流和交流电压为驱动方向，y向电极板与基部间连接有直流电压为敏感方向；柔性梁四周压电片连接有交流电压，所取频率为谐振频率的两倍，可以使得柔性梁受到一轴向力而对柔性梁产生参数激励。如果将压电片跟柔性梁粘贴，给压电片通电将会使得柔性梁产生弯矩作用。本发明使得梁的振动幅值增大，从而达到放大振动微陀螺仪信号的作用。
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公开(公告)号：CN107359826A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710750235.6
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种四边同步摆动双模式宽频发电装置，由固定机架、压电梁摆动机构和电磁感应发电装置组成。在较小空间内安装四组压电直梁以及压电L型梁，充分利用了有限的工作空间，缩小了工作面积，符合微机电系统的发展。压电L型梁由水平梁和竖直梁组成，实现两个方向的振动，使压电悬臂梁的动力学行为更丰富，提高系统的发电效率。压电直梁与压电L型梁的两部分长度不同，有效地采集不同摆动频率的能量，拓宽了有效工作频宽。相邻的压电直梁、压电L型梁与电磁感应发电装置组成了四组双模式压电电磁复合发电结构，有效地提高了发电性能，本发明可以采集环境中以转动形式输入的能量，现可应用在风力发电，水力发电和自行车自供电等领域。
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公开(公告)号：CN104961423B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201510425563.X
申请日：2015-07-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种机喷抹灰石膏砂浆及其制备工艺，属于建筑材料技术领域。其特征在于：石膏200～400份，水泥10‑60份，细骨料520‑650份，重钙粉80‑160份，可再分散性乳胶粉2‑4份，羟丙基甲基纤维素醚2‑4份，引气剂0.15‑0.25份，膨胀珍珠岩5‑10份，石膏缓凝剂0.3‑0.8份，水200‑300份。本发明可适用于砂浆喷涂机直接将其喷涂到墙面，省时省力，能够提高施工效率，降低成本；与墙面粘结性能好，不反弹，抗流挂性能好，粘结强度和抗压强度等性能均满足要求，并能减少墙体的开裂；石膏用量较低，能有效降低成本。
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公开(公告)号：CN112344934B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202011056397.8
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，本发明提出PGNG拓扑地图构建方法，在原有的GNG算法基础上引入了节点修剪算法，使得原有地图中冗余的拓扑节点得到删除和替换。同时新节点的建立采用了“平均”思想，使得生成的拓扑地图中的节点分布更加均匀，地图表达更为简洁，可以有效应用在移动机器人拓扑地图的建立中。实验结果表明，应用本发明所提出的基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，其拓扑节点个数约为传统GNG算法个数的3/4，有效地简化了拓扑地图的复杂程度，同时为路径规划任务奠定了较为良好的基础。
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公开(公告)号：CN108755474B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810555618.2
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可发电升降式公路减速带，该装置包括外部保护壳体部分和内部发电结构部分，外部保护壳体部分包括外壳主体、上盖板和圆弧形顶盖，内部发电结构部分包括十字连杆、移动滑块、弹簧、斜导轨滑轮、横向直导轨滑轮、短压电悬臂梁和长压电悬臂梁，在装置受到车辆的冲击压力的过程中十字连杆下降，通过移动滑块带动压电悬臂梁移动撞击凸块振动产生电能，在装置失去冲击压力而且受到弹簧回复力时十字连杆上升，通过移动滑块带动压电悬臂梁移动撞击凸块振动产生电能。本发明提供的压电能量采集装置应用于公路电子警示设备的供能中。
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公开(公告)号：CN107425753B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710750871.9
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种增速式风力压电发电装置，风车通过增速齿轮传动，带动安装在正六边形壳体中央的圆柱体空心夹具转动；双稳态压电悬臂振子结构包括固定在夹具上的一双晶片压电悬臂梁，压电层通过导电胶层粘贴在悬臂梁的上下表面，每个压电层的电极面均用导线连接，导线穿过空心转轴，连接至能量存储和转化装置；梁自由端设第一永久磁铁，内壳壁上设与第一永久磁铁磁极相对放置的第二永久磁铁；转轴通过轴承和支架固定在基座上。本发明利用处于同一平面的悬臂梁自由端的六个磁铁处于势阱时，处于另一个平面悬臂梁自由端的六个磁铁处于势垒，克服了风力小不能发电的缺陷；同时，增速齿轮传动增大了梁振动的频率，提高了发电效率。
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公开(公告)号：CN108755474A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810555618.2
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可发电升降式公路减速带，该装置包括外部保护壳体部分和内部发电结构部分，外部保护壳体部分包括外壳主体、上盖板和圆弧形顶盖，内部发电结构部分包括十字连杆、移动滑块、弹簧、斜导轨滑轮、横向直导轨滑轮、短压电悬臂梁和长压电悬臂梁，在装置受到车辆的冲击压力的过程中十字连杆下降，通过移动滑块带动压电悬臂梁移动撞击凸块振动产生电能，在装置失去冲击压力而且受到弹簧回复力时十字连杆上升，通过移动滑块带动压电悬臂梁移动撞击凸块振动产生电能。本发明提供的压电能量采集装置应用于公路电子警示设备的供能中。
