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公开(公告)号：CN104626208A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510005945.7
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种航天器机械臂辅助装配安全工作空间建立及干涉预警方法，通过在控制系统的虚拟环境中导入与实物外形尺寸一致的机械臂、待装配产品及工作环境中其他相关物体的三维模型，实际测量机械臂与待装配产品的相对位置和相对姿态，并根据测量值对应设置虚拟环境中机械臂与待装配产品的相对位置和相对位姿，使其与实际测量结果一致；控制系统实时监视机械臂的运动状态，虚拟环境中的机械臂实时跟踪反映真实机械臂的运动，在虚拟环境中通过三维模型干涉检查判断机械臂及其附带物体是否达到安全工作空间边界。
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公开(公告)号：CN102556831B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201110428722.3
申请日：2011-12-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于航天器吊装的水平调节吊具，包括吊环组件、XY工作台、吊梁和吊带，其中，吊梁的上部设置有XY工作台，XY工作台的顶部中心与吊环组件通过万向节铰接，吊梁的下部设置有四根吊带，XY工作台包括有X工作台和Y工作台，X工作台通过滑轨在Y工作台上沿X向滑动，Y工作台通过滑轨在吊梁上沿Y向滑动；吊环组件包括供与天车吊钩连接的吊环、中间承力结构、二维倾角传感器b以用于测量天车与吊钩的倾斜角度。本发明的用于航天器吊装的水平调节吊具，与现有技术相比，攻克了在二维平面内自动水平调节的难题，实现了测量、调节过程的数字化和自动化，提高了吊装精度和吊装效率，降低了操作人员的劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102530726B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110428713.4
申请日：2011-12-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于吊点调节的吊具水平吊装调节方法，该方法主要包括吊具的自身水平调节、吊钩(或吊具的吊环)与天车的对中、水平度测量及位置调整等吊装调节流程等步骤，其中，以吊环组件上倾角传感器的测量值作为判断天车和吊钩对中的判据，以吊梁上倾角传感器的测量值作为判断吊装水平度的判据，利用XY工作台在平面内的移动实现吊具吊点的位置调整，在保证天车和吊钩对中的前提下，将吊具的吊点调整到合适位置以实现航天器吊装过程的二维水平度调节。本发明的高精度水平吊装的调节方法，水平度小于4.1mm/m，水平调节过程可在180s内完成，实现了测量、调节过程的数字化和自动化，提高了吊装精度和吊装效率，降低了操作人员的劳动强度，应用价值显著。
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公开(公告)号：CN103624535A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310556639.3
申请日：2013-11-11
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种航天器位姿精确调整装置，包括可调支撑、脚轮、静平台、电动缸、动平台、圆适配器，静平台下方布置有四个脚轮，可调支撑位于静平台四角位置下方的脚轮外侧，适配器固定连接在圆形的动平台上，电动缸两两一组安装在动平台和静平台之间，每组电动缸上方通过两个相连的球铰固定在动平台下方，每组电动缸下方通过两个相连的胡克铰固定在静平台上方。本发明的装置，实现了航天器六个自由度的高精度调整，且调整过程可实现6个自由度的完全解耦，满足航天器绝大部分工况的高精度对接要求。
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公开(公告)号：CN101739478B
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN200810180605.8
申请日：2008-11-17
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于航天器装配仿真技术的虚拟装配系统，其中该虚拟装配系统CAD建模模块；用于设计零件及工装工具，并且通过定义一系列配合约束关系，将这些零件组装在一起，以得到产品的装配模型；虚拟装配规划模块：用于建立基于几何约束的虚拟环境，根据记录的在虚拟环境中执行的拆卸方向、拆卸工具以及优先约束信息，规划出优化的装配顺序，并且对优化的装配顺序进行验证，再在虚拟环境下进行仿真评价；装配工艺设计模块；用于设计产品结构树以及工序目录，对工序步骤进行编排并且装配工艺规程。其中通过所述的CAD建模接口将CAD建模模块与虚拟装配规划模块进行连接，以便将CAD建模模块中所产生的模型导入到虚拟装配规划模块中；通过Mockup接口将虚拟装配规划模块中的工艺规划结果导入到装配工艺设计模块中。
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公开(公告)号：CN201538433U
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200920171559.5
申请日：2009-08-24
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本实用新型涉及一种用于载人航天器的大型有效载荷设备的安装，包括吊装系统、托装系统、定位工装，其中托装系统将大型有效载荷设备送入飞船舱内，与吊装系统连接，由吊装系统将大型有效载荷设备吊入安装位置。本实用新型的托装系统可已将直径630mm、重量300kg的大型设备通过直径只有700mm舱门送入飞船内部，托装系统可以实现上下、左右、前后三个自由度调节，吊装系统具有微动调节、过程受力情况监控的功能。该套装置实现了大型有效载荷设备在密封飞船舱体内狭小空间的安装。
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公开(公告)号：CN201472675U
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200920171558.0
申请日：2009-08-24
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G1/48
Abstract: 本实用新型涉及一种用于载人航天器的换气系统，包括换气设备、换气设备外连接的送风软管，其中换气设备内空气进风口处设置有粗效过滤器和高效过滤器的双层空气过滤器，新鲜空气经换气设备内的风机吸入并送入送风管道，经舱内软管送入载人航天器密封舱内。本实用新型的系统通过舱内通风软管，可以不同风速持续向舱内深部送入高洁净度的新鲜空气，使载人航天器密封舱内空气保持经常性的流动，从而有效降低舱内有害气体的浓度，达到减少有害气体污染的目的。
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