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公开(公告)号：CN111340908B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010084174.6
申请日：2020-02-10
Abstract: 本发明公开的实施例公开了一种轨道电子地图生成方法，包括获取轨道线路的离散点位置数据和载体的姿态数据；基于所述载体的姿态数据，确定轨道线路的几何线型；对所述几何线型拟合；基于拟合后的几何线型，生成轨道电子地图。降低了测量中对高精度位置传感器的要求，减少了大量重复的人工测量环节，弥补了信号不佳区域可能存在的误测和漏测，同时减少了方向角、曲率的计算过程，提高了拟合精度，避免了因线型识别不准确导致的拟合误差。
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公开(公告)号：CN113792488A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111078295.0
申请日：2021-09-15
IPC: G06F30/27 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01S19/41 , G01S19/47 , G01C21/16 , G01S19/24 , G06F119/10
Abstract: 本发明是一种双阈值辅助故障容错KF的组合导航系统及方法，含有存储器、处理器、数据输入端口，步骤是：通过KF滤波器构造组合导航系统观测量残差，并设定双阈值进行故障检测；当观测量残差小于双阈值最小值时，其无故障发生；当观测量残差超过最大设定阈值时，组合导航系统发生突变野值干扰，利用RBF神经网络预测数据进行组合；当观测量残差处于两阈值中间时，利用最小二乘支持向量机进行拟合预测，然后通过输出值计算实际新息，以实际新息对观测噪声协方差阵进行准确估计，然后减小增益矩阵，削弱故障观测量对状态估计修正过程中所占的权重。有益效果：在一定程度上提高组合导航系统故障容错能力，保证导航结果的准确性及可靠性。
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公开(公告)号：CN113581260A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111023266.4
申请日：2021-09-01
Abstract: 本发明一种基于GNSS的列车轨道占用判别方法，1调用电子地图数据，用列车定位装置进行GNSS实时位置信息采集；2设定置信区域，搜到拓扑节点存在多条候选轨道信息时，进入列车轨道占用判别环节。3以搜索到的道岔节点所邻接的候选轨道作为粒子生成区间，进行初始化产生随机粒子。4建立列车在道岔轨道区段的运动模型，对候选轨道区段的粒子进行实时更新；5计算各时刻粒子运动状态与列车定位点间的距离误差及航向误差，计算粒子权重，不断迭代，选择权值较大的粒子作为新的粒子，再更新下一时刻的粒子状态；6：最后，计算累计粒子权重值，得出占用概率最大的轨道区段，完成列车轨道占用的正确识别。有益效果：提高定位的精确性及可靠性。
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公开(公告)号：CN110567456B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910826638.3
申请日：2019-09-03
Abstract: 本发明公开了一种基于抗差卡尔曼滤波的BDS/INS组合列车定位方法，包括：检测列车运行的零速场景，得到所述零速场景相对应的约束条件；基于所述零速场景和相应的约束条件，获取误差模型；基于所述零速场景选择相应的抗差卡尔曼滤波器；将获取的所述误差模型的误差观测信息经选择的抗差卡尔曼滤波器修正解算后，得到修正的导航数据，基于所述导航数据对列车进行定位。以实现在多种传感器融合时，提高定位可靠性和精度的优点。
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公开(公告)号：CN108974049B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810790877.3
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种列车测姿测向与智能决策预警方法及系统，其中，列车测姿测向与智能决策预警方法，包括：采集数据；计算能用的卫星数目；基于所述卫星数目，对所述采集数据进行计算得到列车的姿态信息和航向信息；将所述姿态信息和航向信息与本地数据比较得到最优值；判断所述最优值是否超过预设阈值，得到判断结果；依据所述判断结果，做出相应动作。通过计算能用的卫星数目，从而判断卫星信号是否良好，并根据判断结果计算列车的姿态信息和航向信息，准确的得到列车的姿态信息和航向信息，并将得到的姿态信息和航向信息与本地数据相比较，从而得到最优值，达到增强稳定性、可靠性以及能够适应恶劣环境的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108983271A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810790248.0
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G01S19/47
CPC classification number: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于RTK-GPS/INS列车组合定位方法，包括：获取卫星信息和IMU信息；通过评估卫星状态选取输出的卫星信息，得到卫星输出信号；对所述IMU信息基于PU-RLS算法进行滤波处理，从而得到滤波后的IMU信息；将所述卫星输出信号和所述滤波后的IMU信息进行数据融合。采用了PU-RLS算法滤波；PU-RLS算法在有复杂干扰的列车运行环境中，可较高精度的实时定位列车的位置，从而达到抗干扰并提高定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN108974054A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810790247.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种无缝列车定位方法和系统，其中无缝列车定位方法，包括：采集实时数据；数据解析：将所述实时数据进行解析，得到三轴陀螺仪数据、三轴加速度计数据和卫星RTK数据；惯导数据消噪：对解析得到的所述三轴陀螺仪数据进行消噪处理，得到三轴陀螺仪数据的消噪信号；列车姿态解算：基于解析得到的所述三轴陀螺仪数据、三轴加速度计数据和卫星RTK数据进行列车姿态解算，得到列车姿态信息；惯导解算：基于所述消噪信号、解析得到的所述三轴加速度计数据和所述列车姿态信息，计算列车实时的速度信息和位置信息；数据融合:对列车实时的速度信息和位置信息进行修正。达到提高列车定位可靠性与安全性的目的。
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公开(公告)号：CN108931244A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810790065.9
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于列车运动约束的惯导误差抑制方法及系统，其中，基于列车运动约束的惯导误差抑制方法，包括：判断卫星信号是否被遮挡；若卫星信号被遮挡，则对列车的机动状态进行实时判断，以判断列车是否存在较大的加速度扰动；若列车不存在较大的加速度扰动，则修正惯导误差模型；对于修正后的惯导误差模型得到的数据使用无迹卡尔曼滤波算法处理，从而得到列车位置、速度和姿态的最优估计。对于修正后的惯导误差模型得到的数据使用无迹卡尔曼滤波算法处理，从而抑制了误差发散，从而保证在单纯依靠惯导系统情况下列车定位的准确性。
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公开(公告)号：CN113758483B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111088145.8
申请日：2021-09-16
Abstract: 本发明提出一种自适应FKF地图匹配方法及系统，1设备安装、系统初始化，惯导初始对准、卫星信号稳定性跟踪；2数据采集；3数据解析；4数据融合；5数据存储与输出；系统包括GNSS、IMU、里程计三个数据采集模块，以及卫星姿态解算单元、INS姿态解算单元、MM/DR航位推移单元和数据融合单元四个主要单元。有益效果：该系统将轨道电子地图信息与MM/DR地图航位推移单元相结合，实现轨道地图与传统组合定位系统的融合，实时修正位置与速度解算结果。
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公开(公告)号：CN113581260B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111023266.4
申请日：2021-09-01
Abstract: 本发明一种基于GNSS的列车轨道占用判别方法，1调用电子地图数据，用列车定位装置进行GNSS实时位置信息采集；2设定置信区域，搜到拓扑节点存在多条候选轨道信息时，进入列车轨道占用判别环节。3以搜索到的道岔节点所邻接的候选轨道作为粒子生成区间，进行初始化产生随机粒子。4建立列车在道岔轨道区段的运动模型，对候选轨道区段的粒子进行实时更新；5计算各时刻粒子运动状态与列车定位点间的距离误差及航向误差，计算粒子权重，不断迭代，选择权值较大的粒子作为新的粒子，再更新下一时刻的粒子状态；6：最后，计算累计粒子权重值，得出占用概率最大的轨道区段，完成列车轨道占用的正确识别。有益效果：提高定位的精确性及可靠性。
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