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公开(公告)号：CN112224303A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011147065.0
申请日：2020-10-23
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于惯性测量单元组的双足运动数据采集系统，其包括：五个惯性测量单元，分别安装于双足机器人的重心、双腿膝关节、双腿踝关节，且均与处理器单元电连接；处理器单元，用于对接收到的测量数据进行处理，并完成数据重构，将五个惯性测量单元得到的多组数据转化为双足运动数据；数据交互单元，用于与处理器单元电连接，接收处理器单元传输的运动模型数据，对数据进行格式封装处理并将数据上传，同时还接收下行控制数据，解压数据并传输给处理器单元；电源模块，为整个系统供电，内部包括多路电平转化电路，为其他单元提供所需工作电压。本系统能够简化运动模型构建过程，满足快速搭建运动分析系统的要求，同时还具有可移植性。
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公开(公告)号：CN111030559B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010160736.0
申请日：2020-03-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人电机驱动系统和智能温度保护方法。该电机驱动系统通过对电机、功率开关管、母线电解电容等关键器件的温度进行检测，在温度达到第一温度阈值后，对电机最大输出功率进行控制，来抑制关键器件温度的进一步增加；并在温度达到第二温度阈值后，发出温度故障信息给双足机器人中央控制器，让双足机器人停止当前任务，从而来保证电机和电机驱动器的可靠性。本发明的电机驱动系统及智能温度保护方法，能提高轻量化电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高双足机器人的灵活性和续航能力。
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公开(公告)号：CN114102659B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111477607.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节，其包括外壳组件、减速器组件及编码器组件，其中，外壳组件包括外壳和后盖；减速器组件包括转子、定子、轴承、轴承座、轴承座、太阳轮、行星轮、齿圈、行星架、输出端盖、齿圈支撑；编码器组件包括PCB板、光编、磁铁和输出轴。本发明公开的驱动关节采用二级行星减速器，同时将第一级减速器与定子相结合，减小了驱动关节的体积，并具有较高的减速器比，提高了扭矩/重量值；本发明采用一根贯穿两级太阳轮的输出轴布置方式，可以同时安装两个编码器，从而提升关节电机测试精度，并可以预测关节电机的磨损情况；本发明将光编与磁编相结合，减小了编码器组件的数目，提升了驱动关节的紧凑度。
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公开(公告)号：CN111740643B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010691829.6
申请日：2020-07-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于EtherCAT P总线技术的多轴伺服电机控制系统及控制方法，该电机控制系统包括通过EtherCAT P总线连接的一个运动控制器以及若干个伺服驱动系统，每个伺服驱动系统包括电连接的伺服驱动器和电机。本系统通过在EtherCAT通讯网口处增加电源处理电路，从而在一根EtherCAT通讯线缆上实现2路隔离的电源的传输，在保证系统高通讯速率和高同步性能的基础上，还能减少系统线缆数量，提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN112008763A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010903918.2
申请日：2020-09-01
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种应用于机器人关节模组的一体化双编码器及检测方法，该一体化双编码器高度集成了磁感应元件和光感应元件，可用来分别检测电机端和关节输出端的角度位置。经过计算处理后，还能得到关节的转速和转矩信息，并可通过通讯接口传递给外部。利用该发明提供的一体化双编码器及方法，能大大减小结构尺寸，尤其是轴向方向的尺寸，并能输出位置、转速和转矩信息，特别适用于机器人关节驱动模组应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116713992B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202310697602.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于人形机器人的电气控制系统，所述人形机器人包括机器人本体和驱动机器人运动的驱动机构，所述电气控制系统包括定位融合模块，理解决策模块，运动控制模块以及关节驱动模块，并通过多核异构处理方式和私有5G网络实现各模块之间的高效协同工作。本发明还提供了一种用于人形机器人的电气控制方法和装置。本发明提供的装置用于实现人形机器人的多场景、高可靠和高实时性的运动控制。
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公开(公告)号：CN117226853B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311505953.9
申请日：2023-11-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种机器人运动学标定的方法、装置、存储介质、设备，确定当前目标点后预设多组不同的位形，以其中任一组位形作为模版位形，根据该模版位形控制机器人向当前目标点运动，通过相机采集机器人根据该模版位形所运动到的模版位置的图像，作为模版图像，将机器人在该模版图像中的像素坐标作为目标像素坐标，再根据其他各组位形分别控制机器人向模版位置运动，通过相机采集机器人运动到的当前位置的当前图像，利用机器人在该当前图像中的当前像素坐标与目标像素坐标之间的坐标差值，求解可使机器人到达模版位置的实际输入参数，根据各实际输入参数得到各名义坐标，进而更新机器人的运动学参数，简化了标定的流程，并降低了对设备的要求。
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公开(公告)号：CN116995861A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311243875.X
申请日：2023-09-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及电机驱动领域，尤其是涉及一种机器人摆线轮减速电机。一种机器人摆线轮减速电机，包括机壳、驱动机构和减速机构，驱动机构和减速机构安装于机壳内，且驱动机构与减速机构连接；减速机构包括输入轴、减速组件和输出盘，驱动轴与输入轴连接，并带动输入轴转动，输入轴与减速组件连接，减速组件与输出盘连接，并使输出盘转动；其中，输入轴的外侧设有散热件，散热件与输入轴的外壁连接，并能够跟随输入轴同步转动。其优点在于，输入轴高速转动时，散热件也能够高速转动，从而加速空气的流动，形成强大的对流以及排气效果，以使空气带走机器人摆线轮减速电机运行时产生的热量，提高散热能力，从而使得机器人摆线轮减速电机的性能维持稳定。
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公开(公告)号：CN116707289A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310836046.6
申请日：2023-07-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人电源的缓启泄放电路，包括功率电路、供电电路、延时电路、继电器电路以及泄放电路；本发明针对双足机器人电源的使用场景，采用电容缓启架构，更好地实现了缓启功能，同时通过低功耗继电器电路和继电器拓扑控制，实现了低功耗缓启。本发明还设计了稳定可靠的延时电路来自由调节缓启时间，以及实用的泄放电路来实现电容的电荷泄放，提升了机器人工作的安全可靠程度。此外，本发明无需使用MCU和控制器，延迟极低，减小了布板面积，去除了编程工作，大大降低了成本。
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公开(公告)号：CN116442220A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310336043.6
申请日：2023-03-30
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节摩擦模型的参数辨识方法和装置，所述方法通过机器人关节摩擦力参数进行模型的构建，并采用粒子群优化算法对该模型中的辨识参数集合进行优化调整，从而获得该模型最优的辨识参数集合。本发明还提供了一种力矩估计方法和装置，所述方法基于最优的识别参数构建的模型和当前机器人的设备参数，快速估计机器人的实际关节力矩，从而为后续机器人控制指令生成提供准确有效的指导。
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