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公开(公告)号：CN116594002A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310476278.5
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S13/58 , G01S7/282 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开一种错时发波的多雷达数据融合方法、装置、设备和介质。包括：根据各发波时间中最早发波时间和最晚发波时间确定当前发波周期，并从当前发波周期内的车辆数据帧中确定当前候选关键帧；根据当前候选关键帧和历史候选关键帧确定目标关键帧，并根据目标关键帧对应的车身数据对应的车身数据和车辆运动模型确定从第一帧目标关键帧到最晚发波时间段内的车辆运动轨迹；根据各毫米波雷达的发波时间确定各毫米波雷达在车辆运动轨迹上的发波轨迹点；根据各毫米波雷达的发波轨迹点和转换关系，将各毫米波雷达的点云数据转换到最晚发波的毫米波雷达发波时的车辆坐标系下，并进行数据融合。本发明可以提高原始点云数据的准确性。
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公开(公告)号：CN116563802A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310552148.5
申请日：2023-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆速度、雷达高度及原始点云信息；其中，所述原始点云信息包括点云的三维位置及速度；根据所述雷达高度确定地面点云层；基于所述地面点云层确定道路边界信息；其中，道路边界信息中包括道路两侧边界和边界距离；基于所述边界距离拟合出虚拟隧道顶部，并提取出超高点云层；其中，超高点云层为高于所述虚拟隧道顶部的点云层；根据所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层对隧道场景进行识别。利用该方法，通过对雷达获取的具备高度信息的点云数据的分析，判断当前车辆是否处于隧道场景，为后续处理中针对隧道场景设计优化策略和处理方法提供场景依据。
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公开(公告)号：CN115877384A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211501179.X
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/06 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶道路中障碍物的确定方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取由车辆中毫米波雷达采集到的原始点云数据；基于原始点云数据确定车辆的目标信息，其中，目标信息至少包括允许车辆行驶的行驶区域信息和阻碍车辆行驶的障碍物信息；基于目标数据，从路端设备中获取车辆的待补充点云数据；基于待补充点云数据在障碍物信息中确定目标障碍物信息，其中，目标障碍物信息用于表征车辆行驶道路中目标障碍物的实际位置。本发明解决了对障碍物定位的准确性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115376331A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210911009.2
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种限速信息的确定方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：获取在目标车辆的行驶过程中检测到的限速标志信息和目标车辆的行驶信息，并确定限速标志信息出现的时间；从多个限速标志中筛选出目标车辆行驶方向上的目标限速标志，并从检测到的限速标志信息中确定目标限速标志对应的目标限速标志信息；依据行驶信息、目标限速标志信息和目标限速标志出现的时间，确定目标车辆所处的限速场景；依据限速场景确定与目标车辆对应的目标限速标志，将目标限速标志中的限速值作为目标车辆的限速信息。本申请解决了目前的限速辅助系统在同时检测到多个限速标志时，仅根据摄像头的检测结果，无法直接获取正确的限速信息的技术问题。
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公开(公告)号：CN114444211A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210114038.6
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06Q10/06 , G06Q50/30 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种车辆碰撞的评估方法、计算机设备及存储介质。该方法应用于车辆，包括：获取潜在碰撞目标列表，潜在碰撞目标列表包括至少一个潜在碰撞车辆；从至少一个潜在碰撞车辆中选择目标车辆；向云端服务器发送车辆碰撞评估请求，车辆碰撞评估请求包括自车的车辆信息、自车与目标车辆的相对信息；接收云端服务器发送的车辆碰撞评估结果，车辆碰撞评估结果包括碰撞强度评估结果和乘员损伤评估结果。本实施例的技术方案，能够在碰撞发生前准确地评估碰撞强度，并且预估乘员在碰撞事故中的损伤情况，其评估结果有利于在事故中对乘员进行保护和在事故后对乘员进行救治。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118465738A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410531473.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S7/497 , G01M17/007 , G06F18/2433
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆异常检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：当车辆处于自动行驶状态时，获取车辆的行驶状态信息；基于预先确定的配置文件，获取与行驶状态信息对应的目标雷达的雷达数据和感知软件数据；基于检测阈值对雷达数据和感知软件数据进行异常检测，得到异常检测结果；当异常检测结果为存在异常时，根据异常处理规则进行异常处理。本发明中，在车辆处于自动行驶状态时，根据雷达数据和感知软件数据，实时对激光雷达和感知软件进行异常检测，及时发现激光雷达和激光雷达感知软件是否存在异常，并在激光雷达或激光雷达感知软件存在异常时，及时做出相应处理，提高了自动驾驶车辆的行驶准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN115394077B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210993862.3
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，限速标志信息包括：限速标志对应的限速值和限速标志相对于目标车辆的位置信息；依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效；在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信；在检验限速标志可信的情况下，确定限速标志对应的限速值为目标车辆的限速信息。本申请解决了由于目前在进行限速标志识别时大多未考虑车辆尾部粘贴限速标志的情况，造成的识别准确率不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN116740676A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310692891.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/762 , G01S13/931 , G01S13/89 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，包括：获取毫米波雷达对目标障碍物进行的探测时获取的目标帧点云，并采用聚类算法，确定目标帧点云的目标点云簇，以及目标帧点云的上一帧点云的上一点云簇；根据目标点云簇对应的目标径向速度，以及上一点云簇对应的上一径向速度，确定目标点云簇和上一点云簇之间的映射关系；根据映射关系，将上一点云簇映射到目标点云簇，并确定映射后的上一点云簇对应的更新径向速度；根据更新径向速度和目标径向速度，通过聚类算法，确定目标点云簇和映射后的上一点云簇的聚合点云簇，并根据聚合点云簇确定目标障碍物的障碍物信息。能够获得点云密度较高的聚合点云簇，提高障碍物信息的精确度。
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公开(公告)号：CN114706052A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210235757.3
申请日：2022-03-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆行驶前方人物的分类识别的方法、装置、设备和介质。该方法包括获取与车辆行驶前方人物匹配的雷达回波数据，获取雷达回波数据中的时域特征数据和频域特征数据；根据预先确定幂项系数的分数多项式、所述时域特征数据和所述频域特征数据，生成时域拟合曲线和频域拟合曲线；根据时域拟合曲线和频域拟合曲线确定时域拟合系数和频域拟合系数，将时域拟合系数和频域拟合系数输入预先训练的分类模型，获取分类模型输出的与人物匹配的分类结果。本发明实施例的技术方案提供一种对行人和骑车人进行分类的新技术，提高了对行人和骑车人分类的准确性。
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公开(公告)号：CN113139858A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110535902.5
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆识别乘客的方法、车辆及存储介质。车辆识别乘客的方法包括如下步骤：目标车辆向云服务器发出定位乘客请求及订单信息；云服务器搜索目标乘客周围能与云服务器交互的辅助车辆，将目标乘客信息发送至辅助车辆；辅助车辆对周围的人物进行信息采集和筛选，并与目标乘客信息进行对比计算与目标乘客的匹配度，计算采集到的自车周围的人物的位置信息；辅助车辆将采集到的自车周围的人物位置信息及自车周围的人物与目标乘客的匹配度发送至云服务器；云服务器对各辅助车辆发送过来的信息进行筛选及合并，计算匹配度最高的人物，将该人物的位置及相应的辅助车辆的位置发送至目标车辆。该发明的车距控制方法能使目标车辆快速找目标乘客。
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