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公开(公告)号：CN114802235A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210527052.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。该方法包括：确定目标车辆在当前时刻偏离车道中心线的当前偏离值；基于目标车辆的当前行驶信息，预估目标车辆在目标时刻偏离车道中心线的目标偏离值；基于当前偏离值和目标偏离值，确定目标转矩；将目标车辆的当前转矩调整为目标转矩，以控制目标车辆在车道中心线所对应的范围内行驶。本发明解决了现有技术中当车辆偏离车道时，仅基于当前时刻的车辆信息对车辆进行横向控制造成的控制效果差的技术问题。
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公开(公告)号：CN118953357A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411199382.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/06 , B60W40/072 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种车辆弯道行驶速度控制方法、智能座舱及其车辆，包括步骤：建立以自车为中心的坐标系，获取当前路况的车道线信息，根据所述车道线信息的三次方程计算并得到预瞄位置的曲率半径，确定预瞄位置的曲率半径对应的横向弯道最大通过速度和纵向弯道最大通过速度，得到目标减速度并确定时间常数，结合当前弯道的最大可通行速度和时间常数，计算得到弯道降速最终的目标减速度。本发明通过精确的车道线预瞄位置判断和弯道半径的测量，结合车辆横向控制的最大通过速度标定表，实现对车辆在弯道中速度的优化控制，根据弯道的几何特性并结合车辆动力学参数，计算出车辆在不同弯道条件下的最大横向加速度，实现最佳的行驶效率。
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公开(公告)号：CN117922683A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311738659.2
申请日：2023-12-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种基于EPS的方向盘角度控制方法、装置、设备和介质。基于方向盘转向结构确定EPS转向系统的系统模型；其中，系统模型中包括系统输入、系统输出以及方向盘转向参数；根据EPS转向系统的历史输入输出信息和系统模型确定方向盘转向参数的参数值；根据方向盘转向参数的参数值构建EPS转向系统的状态模型；根据状态模型确定目标扭矩，并根据目标扭矩确定方向盘的目标角度。本发明相比传统的理论值计算和PID控制，有效地降低了参数不精确，工况变换导致EPS转向系统极点异常带来的影响，提高了角度控制精度的同时，也实现了EPS转向系统的自适应控制。
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公开(公告)号：CN117104258A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311101055.7
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道偏离预警方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：确定目标车辆在当前车辆位置处的当前跨线距离，以及确定目标车辆在预测车辆位置处的预测跨线距离；其中，跨线距离用于表征目标车辆的参考前轮与参考车道线之间的距离，参考车道线为目标车辆所在的车道线中位于参考前轮同侧的车道线；基于当前跨线距离和预测跨线距离，根据预设模糊规则确定目标车辆的车道偏离危险程度；根据车道偏离危险程度确定目标车辆的车道偏离预警状态。本技术方案，基于模糊控制方式对车辆进行车道偏离预警，无需区分不同工况，能够在确保预警准确性的同时，降低预警算法的复杂性，从而提高预警效率。
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公开(公告)号：CN111856417B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202010700295.9
申请日：2020-07-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明实施例公开了车载毫米波雷达的性能分析方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：接收通过毫米波雷达确定的障碍物数据，以及通过图像采集装置采集的障碍物的真实视频数据；按障碍物数据的接收时序，以及障碍物数据的分类对应的可视化方式，根据障碍物数据生成障碍物的检测视频数据；将检测视频数据与真实视频数据进行对比分析，并根据分析结果确定所述毫米波雷达的检测性能。能够对毫米波雷达感知的障碍物数据进行分析，可扩展性较好，且方便开发使用。
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公开(公告)号：CN115973149A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310042672.8
申请日：2023-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种车辆巡航控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于车辆工程技术领域。主要包括：建立车辆的巡航系统的线性状态空间方程，线性状态空间方程包括状态变量以及期望控制输入；根据线性状态空间方程，采用线性二次调节器最优设计方法，利用预设方程设计得到巡航系统的反馈控制器；利用反馈控制器根据状态变量以及期望控制输入计算得到期望控制输入的值；以及，根据期望控制输入的值对车辆进行巡航控制。本发明能够避免由于动力学模型可能存在误差引起的系统控制偏差，保证巡航系统控制的精确度。
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公开(公告)号：CN115879606A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211489364.1
申请日：2022-11-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/26 , G06F16/29 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开了一种通过车辆进行碳排放预测的方法和系统及车辆。其中，该方法应用于智能汽车领域，该方法包括：接收预设区域内至少一个路侧设备发送的局部碳排放地图；基于至少一个路侧设备发送的局部碳排放地图构建预设区域的全局碳排放地图；对全局碳排放地图进行预测，得到碳排放预测结果。本发明解决了预测车辆碳排放量准确性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN114913714A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210481541.5
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种确定车辆安全距离的方法。其中，该方法包括：获取第一车辆在当前道路路段采集到的行驶信息；基于行驶信息，确定第一车辆与第二车辆之间的安全距离数据和安全距离评估数据；基于安全距离数据和安全距离评估数据，确定第一车辆与第二车辆之间的目标安全距离。本发明解决了对车辆安全距离进行计算的准确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114866762A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210253317.0
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种摄像头传感器的可视化检测方法、装置及系统。其中，摄像头传感器包括车载摄像头和域控制器。该可视化检测方法包括：获取各帧显示图像的报文信息；各帧显示图像为在车辆运行过程中，车载摄像头实时采集的视频图像；根据各帧显示图像的报文信息，确定与各帧显示图像一一对应的二维图像数据；基于二维图像数据，控制显示器显示与各帧显示图像一一对应的二维图像。上述技术方案，通过将获取的各帧显示图像的报文信息转化为二维图像数据，并基于该二维图像数据，显示对应的二维图像，以实现摄像头传感器的可视化检测。
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公开(公告)号：CN114715195A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210525724.2
申请日：2022-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开实施例公开了一种车辆的停车控制方法、装置、存储介质及电子设备，所述控制方法包括：获取所述车辆的运动参数及其环境参数，其中，所述运动参数至少包括所述车辆的当前车速，所述环境参数至少包括位于所述车辆前方的障碍物的移动速度以及所述车辆与所述障碍物之间的距离；基于所述当前车速和所述距离，控制所述车辆减速至预定车速或控制所述车辆自动停车。本公开实施例基于所述车辆的当前车速和所述车辆与前方障碍物之间的距离出发，增加了停车过程中减速区域和状态切换的处理，采用了临界安全行车距离公式控制车辆的行为决策，确保了所述车辆在停车过程中的安全性和舒适性。
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