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公开(公告)号：CN106708069B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710039881.1
申请日：2017-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种水下移动作业机器人的协调规划与控制方法。该方法包括：通过动态追踪微分器，实时规划当前期望的速度与状态；用迭代任务优先方法，将笛卡尔空间的任务规划转化到随体坐标系和各关节坐标系的速度与加速度规划；根据速度与加速度规划，利用动力学方法来控制潜器和作业臂，从而使得水下移动作业机器人进行巡游与作业。本发明实例采用动态追踪微分器，实施规划当前各任务的期望速度与期望状态，然后，采用状态观测器，估计当前任务状态与速度，并反馈至控制输入，最后通过鲁棒的迭代任务优先方法实现闭环控制，提高了水下移动作业机器人的自主化水平，最终解决了如何实现水下移动作业机器人全自主巡游与作业的技术问题。
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公开(公告)号：CN110220671A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910560149.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种推进器测试平台，具体提供一种水下仿生推进器测试平台。为了测试水下仿生推进器在横向和纵向上的推进力，本发明提出的水下仿生推进器测试平台包括固定支架、力测量模块和运动台，运动台设置于所述固定支架上，用于外接水下仿生推进器；在水下仿生推进器的推进力作用下，运动台能够在固定支架的横向和/或纵向移动；在运动台移动的过程中，力测量模块用于测量水下仿生推进器的横向和/或纵向的推进力。本发明不仅可以测量水下仿生推进器的横向推进力和纵向推进力，通过设置相应的模块还可以清楚地记录水下仿生推进器的输入功率以及在不同输入功率下对应的横向推进力和纵向推进力，为后续具体分析提供更精确、全面的数据支持。
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公开(公告)号：CN106708069A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710039881.1
申请日：2017-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种水下移动作业机器人的协调规划与控制方法。该方法包括：通过动态追踪微分器，实时规划当前期望的速度与状态；用迭代任务优先方法，将笛卡尔空间的任务规划转化到随体坐标系和各关节坐标系的速度与加速度规划；根据速度与加速度规划，利用动力学方法来控制潜器和作业臂，从而使得水下移动作业机器人进行巡游与作业。本发明实例采用动态追踪微分器，实施规划当前各任务的期望速度与期望状态，然后，采用状态观测器，估计当前任务状态与速度，并反馈至控制输入，最后通过鲁棒的迭代任务优先方法实现闭环控制，提高了水下移动作业机器人的自主化水平，最终解决了如何实现水下移动作业机器人全自主巡游与作业的技术问题。
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公开(公告)号：CN119692096A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411654880.4
申请日：2024-11-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F30/28 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明提供一种仿鱼波动水下机器人的有限元建模方法、装置及存储介质。该仿鱼波动水下机器人的有限元建模方法包括：对仿鱼波动水下机器人的舱体和机械臂进行三维建模；利用动网格方法获取建模得到的仿鱼波动水下机器人对应的网格、所述仿鱼波动水下机器人的波动鳍对应的网格以及所述仿鱼波动水下机器人的周围流体对应的网格；所述网格用于模拟由所述波动鳍运动产生的流体动力学效应。本发明提供的仿鱼波动水下机器人的有限元建模方法、装置及存储介质，可为仿鱼波动水下机器人在流体中艇臂协同作业进行仿真模拟，能测试并记录流场变化、舱体受力情况以及波动鳍运动产生动力情况，提高了复杂环境中作用于水下机器人的水动力模拟的准确性。
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公开(公告)号：CN119079595A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411262038.6
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及货运装载技术领域，公开了一种货运装载方法及装置，本发明配置用于堆叠同一类型货物的码垛块的多种规格组合结果；从多种规格组合结果中选取码垛块的目标堆叠规格；基于优化后的货物摆放模型，通过智能叉车设备将按照目标堆叠规格堆叠成码垛块的同一类型的货物装载至目标货车中。因此，本发明在考虑智能叉车设备的码垛块堆叠规格后，且基于优化后的货物摆放模型装载货物，能够充分利用智能叉车设备的装载空间，进而降低智能叉车设备的运载次数，以满足大量的货物装载需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113084817B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110406037.4
申请日：2021-04-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人控制领域，具体涉及一种扰流环境下水下仿生机器人的物体搜索及抓取控制方法，旨在解决现有水下仿生机器人在扰流环境下难以实现物体搜索和自主抓取的问题。本方法包括提取障碍物的位置及轮廓；获取并检测视觉图像中是否包含待抓取的物体，若是，则求解机械臂各个关节的期望运动角度，并计算机械臂在抓取过程中的扰动力，补偿到水下仿生机器人本体控制中，得到总控制输入力/力矩；否则获取外界扰流估计值，进而得到t+1‑t+N时刻的控制输入力/力矩；获取两侧仿生蹼控制量，控制水下仿生机器人实现物体搜索或抓取控制。本发明实现了水下仿生机器人在扰流环境下进行物体搜索及自主抓取，提高了控制鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114821057A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210460043.2
申请日：2022-04-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/26 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明属于MPI图像分割领域，具体涉及了一种基于局部最大值点阈值膨胀的MPI图像分割方法、系统及设备，旨在解决的问题。本发明包括：基于阈值分割方法，区分待分割MPI图像的前景信号和背景信号；通过K‑means聚类方法对所述前景MPI图像信号聚类，获得不同类别的聚类中；选择各聚类中心设定区域的邻域像素，并获取各聚类的局部最大信号强度点所在位置；分别基于各聚类的局部最大信号强度点所在位置，结合各位置对应的信号强度，进行阈值膨胀操作，获得各聚类的膨胀区域；合并各聚类的膨胀区域，获得待分割MPI图像的分割结果。本发明基于局部最大值点的阈值膨胀MPI图像分割方法，实现了鲁棒且准确的MPI图像分割，降低MPI图像分割所存在的选择性偏差的影响。
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公开(公告)号：CN113084817A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110406037.4
申请日：2021-04-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人控制领域，具体涉及一种扰流环境下水下仿生机器人的物体搜索及抓取控制方法，旨在解决现有水下仿生机器人在扰流环境下难以实现物体搜索和自主抓取的问题。本方法包括提取障碍物的位置及轮廓；获取并检测视觉图像中是否包含待抓取的物体，若是，则求解机械臂各个关节的期望运动角度，并计算机械臂在抓取过程中的扰动力，补偿到水下仿生机器人本体控制中，得到总控制输入力/力矩；否则获取外界扰流估计值，进而得到t+1‑t+N时刻的控制输入力/力拒；获取两侧仿生蹼控制量，控制水下仿生机器人实现物体搜索或抓取控制。本发明实现了水下仿生机器人在扰流环境下进行物体搜索及自主抓取，提高了控制鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107214702B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710515072.3
申请日：2017-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种利用虚拟现实手柄确定机器人轨迹的规划方法及系统，所述规划方法包括：在第一个采样周期内，获取虚拟现实手柄的初始手柄位姿和机器人的初始位姿，并获取所述虚拟现实手柄的当前手柄位姿；对所述初始手柄位姿和当前手柄位姿进行预处理得到虚拟现实手柄的位姿增量，并转换为机器人的位姿增量；根据所述机器人的初始位姿及位姿增量确定机器人的目标位姿；将表征所述机器人的目标位姿的离散点连成折线，在任意相邻的两条折线之间插入过渡段轨迹进行平滑处理，得到平滑曲线，其中，所述平滑曲线包括位置曲线和姿态曲线；对所述平滑曲线进行位姿插补，得到离散的插补点，根据所述插补点可快速准确的确定机器人的运行轨迹。
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公开(公告)号：CN110641660A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910997741.4
申请日：2019-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人，具体涉及一种面向海产品打捞的水下作业机器人。为了解决现有水下机器人进行海产品打捞时控制难度大等问题，本发明的水下作业机器人包括机架以及固定于机架上的：螺旋桨推进器，其用于为水下作业机器人提供动力以驱动水下作业机器人在水下运动；仿生波动鳍推进器，其用于调整水下作业机器人的姿态以使水下机器人便于抓取海产品；机械臂，其包括驱动机构、传动机构和抓手，驱动机构通过所述传动机构驱动抓手执行抓取操作；控制器能够控制螺旋桨推进器、仿生波动鳍推进器以驱动和调整水下作业机器人的姿态，以及控制机械臂执行相应的抓取操作。本发明通过混合驱动的方式实现机架本体的快速巡游和低速下稳定的姿态调整。
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