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公开(公告)号：CN103413124A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310361664.6
申请日：2013-08-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是一种圆形交通标志检测方法，包括步骤S1：根据光照分量对颜色样本进行样本点划分，得到样本子集，将划分后的每个样本子集生成相应的颜色分类模板；步骤S2：使用颜色分类模板对原始图像进行图像分割；步骤S3：对分割后图像中的每一个单连通区域与圆形交通标志形状进行两级形状匹配操作；本发明从颜色样本点生成颜色分类模板的空间距离法用于对图像进行分割；设计了针对无遮挡和有遮挡的二级形状匹配系统进行圆形交通标志的快速定位。本发明将颜色分类的计算量从检测阶段转移到检测前的颜色模板生成阶段，并可以通过增加模板数量提高颜色的分类精度。本发明还在于设计的二级圆形形状匹配系统，在有部分遮挡的情况下完成检测。
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公开(公告)号：CN101546483B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200810102798.5
申请日：2008-03-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种交通信号控制器的故障诊断系统及方法，其步骤采用一块故障检测板与多块电压电流检测板连接；由电压电流检测板检测交通信号控制器每路交流输出的电压、电流信息，故障检测板定时与各块电压电流检测板通信，查询电压、电流信息，并根据预先定义的规则，进行绿冲突等交通信号控制器的故障判断；在发生异常情况时，向交通信号控制器主控板报警，并通过前面板指示灯显示具体故障类型；在发生严重故障时，故障检测板提供一个交流继电器输出信号，可控制交通信号控制器的输出，将其切换到黄闪状态；本发明给出了独立于交通信号控制器外的故障诊断系统和方法，可对信号控制器的运行状态进行实时监测和故障分析，弥补了现有技术的不足。
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公开(公告)号：CN116883489B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202310500761.2
申请日：2023-05-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/70 , G06T7/30 , G06T7/10 , G06N3/0464
Abstract: 本申请公开了一种标志牌定位方法、电子设备和存储介质，涉及计算机视觉技术领域，其中方法包括：基于交通设备上设置的双目相机和雷达，以相同视场角同步采集包含目标标志牌的双目视图和初始点云；将所述双目视图进行立体匹配后得到的点云与所述初始点云进行融合，并基于融合结果确定所述目标标志牌与所述交通设备之间的相对位置；基于所述相对位置，以及所述交通设备在同步采集时刻的空间位置，确定所述目标标志牌的空间位置。本申请提供的方法和装置，提高了目标标志牌的定位准确性，提高了目标标志牌的定位稳定性。
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公开(公告)号：CN110660095B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910924601.4
申请日：2019-09-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人、无人驾驶、AR视觉领域，具体涉及一种动态环境下的视觉SLAM初始化方法、系统、装置，旨在解决SLAM在动态环境下缺乏提取静态特征点的问题。本系统方法包括获取有视差的两帧图像；获取前一帧图像的匹配特征点；前一帧图像等份划分，得到多个图像块，将包含匹配特征点大于设定阈值的图像块作为格子模型，并获取格子模型的内点和质心；通过内点计算格子模型的耦合度，基于预设的耦合度阈值选取格子模型构建对应的格子模型集合；基于质心计算每一个格子模型集合的分布方差，选取值最大的集合构建静态特征集合；将静态特征集合三角化，通过非线性优化对SLAM初始化。本发明能提取足够的静态特征点。
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公开(公告)号：CN111045667A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911238277.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及编程技术领域，具体涉及一种基于Lua脚本的图形化编程系统。为了解决现有编程系统入门难度高，对用户不友好的问题，本发明提出了一种基于Lua脚本的图形化编程系统，基于Lua脚本的图形化编程系统包括第一系统、第二系统和第三系统；第一系统用于获取用户编程代码并将用户编程代码编译成Lua脚本；第二系统用于读取第一系统编译的Lua脚本，并将所读取的Lua脚本发送至第三系统；第三系统用于解析Lua脚本，并且运行解析Lua脚本得到的结果。本申请的基于Lua脚本的图形化编程系统入门难度低，适于作为学生熟悉图形化编程之后的进阶学习。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106384525B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201610902205.8
申请日：2016-10-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G08G1/0962
Abstract: 本发明公开一种基于红外线的检测识别交通信号灯的方法及装置。所述方法包括：步骤S1：将车辆信息上传到控制台，以表示车辆的上线状态；接收控制台下发的行车动作命令和所有路口交通信号灯的状态信息；步骤S2：当车辆经过交通信号灯附近的时候接收由交通信号灯周围安装的红外线装置发出的当前路口信息，车辆通过接收到的当前路口信息，确定车辆当前所处的位置；步骤S3：根据车辆当前所处的位置，利用从控制台接收到的所有路口交通信号灯的状态信息，确定当前路口的交通信号灯状态，并根据从控制台接收到的行车动作命令行车。
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公开(公告)号：CN106828489B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710079942.7
申请日：2017-02-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种车辆行驶控制方法及装置。所述方法包括如下步骤：步骤S1：获取道路图像，对所述道路图像进行预处理，确定在车辆随动坐标系中车道线的直线方程；步骤S2：在车辆随动坐标系中，利用车道线的直线方程，求得车辆与车道线的距离，进而确定车辆偏离车道中心线的距离；通过计算车头方向与车道中心线的夹角，确定车辆在车道上的姿态；步骤S3：根据车辆在车道上的姿态，利用专家系统做出前轮转向的决策。
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公开(公告)号：CN109540133A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811150084.1
申请日：2018-09-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明属于步态划分技术领域，具体涉及一种基于微惯性技术的自适应步态划分方法、系统，本发明方法包括：获取t时刻的步伐动作的旋转角速度ωt、加速度at；计算对应的角速度测量值模值‖ωt‖，加速度测量模值‖at‖；判断‖ωt‖-stepbias＜σ？，如果小于则判定当前时刻t的步态为接触地面状态，否则判定当前时刻t的步态为离开地面状态；其中，stepbias为当前步角速度模值预判定自适应偏差，σ为预设的第一条件阈值；此后还设置有步态的二次判断方法、多种参数修正方法。本发明算法简单，运行所占资源少，适用于各种嵌入式设备，且多种参数修正方法实现了参数的自适应调整，增加了检测结果的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109447128A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811150074.8
申请日：2018-09-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 发明属于运动分类技术领域，具体涉及一种基于微惯性技术的行走和原地踏步运动分类方法和系统，旨在解决行走和原地踏步动作的准确识别的问题，本发明方法包括S1，获取一个步伐动作的采样数据，该数据包括该步伐动作的加速度和角速度数据；S2，将所述采样数据统一化为大小一致的步态数据；S3，基于所述步态数据计算该步伐动作的加速度和角速度的模值，并获取步伐数据矩阵；S4，将所述步伐数据矩阵按行拼接成向量作为该步伐的特征向量；S5，将所述步伐特征向量输入预先构建的步态分类模型进行该步伐动作运动分类。本发明可以有效识别行走运动和踏步运动，将有效避免航迹估计误差，同时还减少了计算量和算法复杂度，使得算法简单而有效。
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公开(公告)号：CN104463880A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410767123.8
申请日：2014-12-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G06T7/55 , G06T7/80 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明公开一种RGB-D图像获取方法，首先对深度相机进行标定，获得深度相机的内参数Ad、外参数[Rd|Td]，对彩色相机进行标定，获得彩色相机的内参数Ac、外参数[Rc|Tc]，计算彩色相机相机坐标系下的深度相机的相对外参数[Rr|Tr]；然后分别通过深度相机和彩色相机获得同一景物的深度图像与彩色图像，利用获得的Ad、Ac、[Rr|Tr]，基于针孔相机模型将深度图像上的点投影至彩色图像上，进行深度图像与彩色图像的配准，获得配准后的RGB-D图像。本发明对室外环境下RGB-D图像的获取具有较好的实用价值。
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