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公开(公告)号：CN109292084A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811167495.1
申请日：2018-10-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明属于流体机械领域，具体地说是一种扑翼式合成射流激励器，两对翼面安装在柔性旋转关节内，柔性旋转关节固连在翼根上；电机通过传动机构驱动连杆A推动翼根上、下往复运动，从而使上、下翼面产生大小相等，方向相反的扑动。在惯性、材料弹性、流体粘性共同作用下，翼面绕自身前缘产生旋转；通过拍合在翼面尾缘产生射流，在翼面旋转运动反转时，从翼面前缘吸入流体，从而实现合成射流。本发明使用被动柔性旋转关节实现翼面二自由度运动，不仅通过合成射流的方式产生推力，还能通过翼面二自由度运动生成的动态涡产生升力，是一种具有新型结构形式的合成射流激励器，并能产生二维驱动力，提供了流体控制的灵活性。
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公开(公告)号：CN118074404A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202211470244.7
申请日：2022-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种总线式集成驱动的一体化防爆伺服电机，其中防爆腔壳体内部设有伺服驱动器和绝对式编码器，防爆腔壳体外侧设有线缆接头与对应的外部线缆连接，制动器壳体内部设有制动器，电机壳体内设有电机定子、电机转子和动力轴，动力轴一端穿过制动器壳体后伸入到防爆腔中，动力轴另一端伸出至电机壳体外部，制动器和电机转子套装于动力轴上，电机定子套设于电机转子上，所述线缆接头通过第一线缆与伺服驱动器连接，伺服驱动器通过第二线缆与电机定子相连，制动器壳体上设有供第二线缆穿过的线缆通孔，伺服驱动器通过第三线缆与绝对式编码器相连。本发明用在具有防爆要求的工作环境，并且实现了防爆伺服电机轻量化、小体积的设计要求。
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公开(公告)号：CN117400237A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210815255.8
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及火箭固体燃料整形机器人的轨迹跟踪和力柔顺控制方法，主要应用于火箭固体燃料整形领域。本控制方法包括一个位置控制内环和一个力控制外环。通过小区间线性化方法，对六轴机械臂的二阶拉格朗日动力学模型进行线性化和离散化。在得到离散化和线性化的机械臂模型后，在控制内环，设计一个基于改进型计算力矩控制原理的MPC控制器和PD控制器来作为位置控制器。在力控制外环，设计一个导纳控制器来实现力的局部柔顺控制。所提出的控制策略，在火箭固体燃料整形工作中，能精确跟踪给定轨迹，并且与固体燃料的接触不产生刚性力。
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公开(公告)号：CN114505852B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111483089.8
申请日：2021-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及虚拟现实领域，尤其涉及基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法，包括以下步骤：1)对整形场景模型进行构建；2)建立固体燃料模型；3)建立机械臂数字孪生仿真模型，并在机械臂数字孪生仿真模型上设置功能接口，并与力反馈手柄连接；4)将力反馈手柄与实体机械臂连接，实现机械臂数字孪生仿真模型与实体机械臂的同步运行；5)数字孪生系统通过力控制模块处理，实时改变实体机械臂的运动状态；6)机械臂数字孪生仿真模型和固体燃料模型在整形场景模型下的三维场景重构；7)重复步骤4)‑6)。本发明比较传统遥感操作作业，孪生系统提供的模拟视角能全方位查看操作可以让操作者及时对操作过程中突发情况做出调整。
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公开(公告)号：CN114608441A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011405817.9
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B11/00 , G08B13/196 , G01P3/38 , G01P13/02
Abstract: 本发明涉及自动化工厂无人自动化车间的安全防护领域，具体说是一种动态视觉安全围栏设立方法，包括以下步骤：在车间内布置多组双目相机；对所有的双目相机进行标定；获取预警区域和停机报警区域对角顶点的三维坐标数据，并将其储存至对应的模型数据库中，用于动态目标体威胁等级的评判依据；通过三帧差法得到左右相机所采集视频数据合并的一幅特征图像，对特征图像提取动态目标，并记录该动态目标矩形范围的顶点坐标数据；通过三角测量原理计算动态目标的三维坐标值、速度和运动方向；并综合判断动态目标闯入的程度及趋势。本发明仅在异物闯入安全警戒区域时才启动双目的三角测量步骤，极大地减小了计算量，显著的提高了程序的运行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114505852A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111483089.8
申请日：2021-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及虚拟现实领域，尤其涉及基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法，包括以下步骤：1)对整形场景模型进行构建；2)建立固体燃料模型；3)建立机械臂数字孪生仿真模型，并在机械臂数字孪生仿真模型上设置功能接口，并与力反馈手柄连接；4)将力反馈手柄与实体机械臂连接，实现机械臂数字孪生仿真模型与实体机械臂的同步运行；5)数字孪生系统通过力控制模块处理，实时改变实体机械臂的运动状态；6)机械臂数字孪生仿真模型和固体燃料模型在整形场景模型下的三维场景重构；7)重复步骤4)‑6)。本发明比较传统遥感操作作业，孪生系统提供的模拟视角能全方位查看操作可以让操作者及时对操作过程中突发情况做出调整。
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公开(公告)号：CN112148271B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010939245.6
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F8/30
Abstract: 本发明涉及装配流水线控制领域，具体说是一种装配工艺代码自动生成与注入的方法。包括以下步骤：将装配工艺构建工艺模型和代码模型；通过建立代码生成引擎；将代码模型输入至代码生成引擎，进行逐一层次的层次化模型解析，得到节点列表；生成框架代码和组件代码；遍历获取的节点列表得到平台无关层的代码；指定子控制器中要被注入的目标进程，获取目标进程信息并保存至结构体数据结构中，将生成的程序代码编译成可以被目标进程运行的寄宿程序；判断寄宿程序与目标进程之间的相关性，使代码注入至子控制器；使子控制器运行注入后的代码，执行新的装配工艺。本发明可以实现装配流水线可以实现在不停机或少停机对装配流程和工艺的持续升级优化。
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公开(公告)号：CN211423702U
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201922303320.5
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型属于软体机器人技术领域，特别涉及一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人。包括支撑模块、清洁模块及多段液动人工肌肉；多段液动人工肌肉依次首尾相连，用以完成管道机器人的蠕动爬行；支撑模块设置于各段液动人工肌肉的两端，支撑模块用于与管道内壁胀紧固定；清洁模块设置于支撑模块上，用于对管道内壁进行清洁作业。本实用新型适应性强，可以适应不同的管径，而且可以运用于不同类型的管道，可以实现管道的检测、清洁等功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN221673228U
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202323211343.6
申请日：2023-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种六自由度活动靶区放疗机器人。包括机身、旋转底座、机械臂及四轴治疗头，其中旋转底座安装于机身的前方，旋转底座能够绕y轴旋转；机械臂的根部与旋转底座连接，机械臂的末端与四轴治疗头连接，机械臂能够带动四轴治疗头绕x轴转动；四轴治疗头具有三个转动自由度和一个平移自由度，旋转底座和机械臂驱动四轴治疗头能够绕远心点作球面旋转运动。本实用新型在放射治疗时，治疗床保持不动，由机器人根据术前规划进行多角度非共面照射治疗，具有较大的工作空间和灵活的工作角度，实现更精准的靶区治疗。
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公开(公告)号：CN208882108U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821626321.2
申请日：2018-10-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64C33/02
Abstract: 本实用新型属于流体机械领域，具体地说是一种扑翼式合成射流激励器，两对翼面安装在柔性旋转关节内，柔性旋转关节固连在翼根上；电机通过传动机构驱动连杆A推动翼根上、下往复运动，从而使上、下翼面产生大小相等，方向相反的扑动。在惯性、材料弹性、流体粘性共同作用下，翼面绕自身前缘产生旋转；通过拍合在翼面尾缘产生射流，在翼面旋转运动反转时，从翼面前缘吸入流体，从而实现合成射流。本实用新型使用被动柔性旋转关节实现翼面二自由度运动，不仅通过合成射流的方式产生推力，还能通过翼面二自由度运动生成的动态涡产生升力，是一种具有新型结构形式的合成射流激励器，并能产生二维驱动力，提供了流体控制的灵活性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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