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公开(公告)号：CN119781522A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411944031.2
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种有尾双层扑翼飞行机器人近悬停点的控制方法，包括以下步骤：构建有尾双层扑翼飞行机器人的纵向运动方程在平衡点的扰动线性化方程，构建状态反馈增益矩阵，与扰动线性化方程构成姿态镇定控制器；根据控制变量通过姿态镇定控制器得到4个控制量，分别用于控制机体坐标系下的前向飞行速度、竖直飞行速度、绕机身俯仰轴的俯仰角速度和俯仰角。本发明中提出的有尾双层扑翼飞行机器人近悬停点控制方法中，设计的纵向运动方程包含了翅膀的气动模型和尾翼的气动模型，相较于其它双层扑翼机器人纵向运动模型的优势之处在于有利于简化扑翼机器人的翅膀运动机构。
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公开(公告)号：CN114594702A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011405801.8
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及提出了基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法，把时变时延在时间维度上对主从控制信号的拉伸和压缩作用看作是系统扰动，并利用时延在线预测结果对该扰动进行前馈补偿.首先，对基于预测显示的遥操作系统进行动力学建模，并计算出了包含时延扰动的预测显示机器人的期望控制量.然后，以时延组成最为复杂的空间遥操作系统为例，分析了遥操作系统通讯时延的产生机理，并根据其产生机理、模型和统计规律对通讯时延进行在线预测。
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公开(公告)号：CN105078442A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410209406.0
申请日：2014-05-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61B5/04
Abstract: 本发明为一种基于特征谱的胃磁慢波信号频率检测方法，包括：数据预处理，读取巨磁阻抗传感器在特表测量到的原始胃磁数据，并对原始胃磁数据进行重新采样和滤波处理；特征谱计算，计算所述滤波处理后的数据的特征谱；特征谱主峰识别，对上述特征谱进行主峰识别。本发明为面向胃磁慢波信号的频率识别算法的设计，使用了频率估计的噪声子空间的特征谱方法，能精确得到胃磁慢波的频率。通过对胃磁慢波信号频率的精确识别，能精确给出胃磁慢波信号的平均特征谱图。
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公开(公告)号：CN102100554A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910248570.1
申请日：2009-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61B5/04
Abstract: 本发明公开一种基于RLS自适应滤波器的胃电慢波信号检测装置，包括硬件部分和软件处理部分，所述硬件部分包括体表测量电极、模拟信号放大器、A/D转换卡和数字运算设备；所述软件处理部分包括数字预处理模块、噪声估计模块、RLS自适应滤波模块及显示、存储等设备。本发明具有以下有益效果及优点：1.面向胃电慢波信号的自适应处理滤波器设计，即把心电、呼吸信号、抖动，以及信号放大装置本身的噪声的都作为胃电慢波信号的噪声，而对其进行自适应滤波器的设计，以降低滤波器的复杂程度。2.测量信号通过自适应滤波后的信号复现，即可以完成对胃电慢波信号的精确复现。
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公开(公告)号：CN119781523A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411944038.4
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/644 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种微小型扑翼飞行器的横侧向控制方法，通过第一扩张状态观测器观测扑翼飞行器未知非线性扰动，并将期望输入引入第一跟踪微分器进行滤波整定；通过第二扩张状态观测器对扑翼飞行器准稳态气动力的干扰进行观测，通过第二跟踪微分器对虚拟控制信号进行滤波整定；根据虚拟控制信号控制扑翼飞行器的横向驱动机构。本发明通过在动态面设计过程中引用扩张状态观测器技术针对性解决系统模型需要精确包含不确定性扰动的问题，再通过引入跟踪微分器来获得原稳定化函数的精确微分，显著提高了闭环系统的控制性能。利用跟踪微分器对指令信号进行滤波,从本质上解决传统反步法的计算复杂度问题,减少控制算法的计算时间,便于算法在实际控制系统中实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116787438A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310789212.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人和工业互联网领域，具体说是一种基于TSN的遥操作巡检机器人控制系统，包括：上位机、设于机器人本体上的控制器模块、通信模块、电机驱动模块、信息采集模块、导航定位模块、图像识别模块以及存储模块；上位机，用于通过通信模块与控制器模块无线通信，以实现无线操控机器人本体，并接收控制器模块传回的环境数据；控制器模块，通过电机驱动模块控制机器人本体的位姿和机器人本体机械臂的动作；同时，获取信息采集模块实时采集目标区域内的环境数据，并将环境数据通过通信模块回传至上位机；本发明在操控机器人的过程中，可以改善多种传感器进行数据采集的数据流与操控机器人移动的数据流产生的流量拥塞问题。
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公开(公告)号：CN105212894A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410294875.7
申请日：2014-06-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明涉及新型医疗信号处理、采集以及分析技术，具体来说是一种基于巨磁阻抗传感器对胃磁信号进行非接触式检测和处理的采集分析系统。本发明包括胃磁信号采集模块，用于采集并放大胃磁信号；数据转换处理模块，连接胃磁信号采集模块，用于将来自所述胃磁信号采集模块的胃磁信号从模拟信号转换成数字信号，并进行初步诊断参数的计算；显示终端，连接数据转换处理模块，用于显示数据转换处理模块计算得到的参数。本发明采用巨磁阻抗传感器，保证能够高效地完成复杂的信号胃磁信号感知。本发明采用滤波放大模块，将杂波信号的影响降低到最小，并将处于3CPM频段以及微小的胃磁信号提取出来。
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公开(公告)号：CN102100553A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910248541.5
申请日：2009-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种基于RLS自适应滤波器的胃电慢波信号检测方法，包括以下步骤：a.信号采集；b.信号放大；c.模拟信号转换成数字信号；d.信号处理；e.数据预处理；f.噪声估计；g.基于RLS自适应滤波器处理；本发明具有以下有益效果及优点：1.面向胃电慢波信号的自适应处理滤波器设计，即把心电、呼吸信号、抖动，以及信号放大装置本身的噪声的都作为胃电慢波信号的噪声，而对其进行自适应滤波器的设计，以降低滤波器的复杂程度。2.测量信号通过自适应滤波后的信号复现，即可以完成对胃电慢波信号的精确复现。
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公开(公告)号：CN101206170A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200610134977.8
申请日：2006-12-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种面向纳米观测与操作的样品无损逼近方法。它通过控制样品相对于探针进行微米级的初调运动及纳米级的精密运动，经检测反射激光光斑的位置变化信号的反馈控制步骤，通过检测样品逼近探针产生原子力作用时产生的光电检测信息进行反馈控制，达到控制样品无损逼近探针的目的。采用本发明可以避免碰撞逼近所造成的探针或样品损伤。
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公开(公告)号：CN117400237A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210815255.8
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及火箭固体燃料整形机器人的轨迹跟踪和力柔顺控制方法，主要应用于火箭固体燃料整形领域。本控制方法包括一个位置控制内环和一个力控制外环。通过小区间线性化方法，对六轴机械臂的二阶拉格朗日动力学模型进行线性化和离散化。在得到离散化和线性化的机械臂模型后，在控制内环，设计一个基于改进型计算力矩控制原理的MPC控制器和PD控制器来作为位置控制器。在力控制外环，设计一个导纳控制器来实现力的局部柔顺控制。所提出的控制策略，在火箭固体燃料整形工作中，能精确跟踪给定轨迹，并且与固体燃料的接触不产生刚性力。
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