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公开(公告)号：CN115423824A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211030151.2
申请日：2022-08-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及点云处理目标定位和分割领域，特别是一种基于点云体素矩形栅格的火车车厢的定位与分割方法，包括以下步骤：通过多激光雷达提取出火车车厢的点云，并获取所有火车车厢中心的Y轴坐标；将火车车厢的平面点云矩形栅格化，并将选出的重心点的X坐标值的一维数组W；对一维数组W中每三个重心点的X坐标值进行限制，计算出火车车厢X轴坐标值、火车车厢的长度以及每节火车车厢之间的距离；根据已经定位出的火车车厢补全其他缺失的车厢点云数据；根据每节车厢的位置和计算出的每节车厢的长度，对初始的三维火车点云进行分割。本发明可以十分快速且准确的找到负责运送矿料的每节车厢的位置，为整个矿区的自动无人化改造的实现提供前提条件。
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公开(公告)号：CN119055313A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411195003.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 沈阳智能机器人创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟刚度策略的骨科手术机器人骨钻进给控制方法，该方法主要应用于骨科手术中的椎板磨削手术中，方法包括：使用CT对脊柱手术部位进行断层扫描，利用CT数据使用计算机进行脊柱患处的三维重建，测量重建后的脊柱模型；从脊柱模型中测量出椎板和黄韧带的厚度；根据测量出的椎板和黄韧带厚度选择虚拟刚度；通过安装在手术机器人末端的六维力传感器获得骨钻末端的接触力；通过改变虚拟刚度控制骨钻和椎板之间的接触力；通过控制骨钻和椎板之间的接触力，确保骨钻在磨穿椎板时不产生大的力突变。通过本发明可以控制骨科手术机器人在进行椎板磨削手术时骨钻与椎板之间的接触力，能在骨钻穿透椎板时，保护黄韧带，提高手术的稳定性。
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公开(公告)号：CN114024469A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111267645.8
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种微型仿生机器人的驱动电路，能够驱动直流无刷电机，其中电机驱动电路包括反极性保护电路，能驱动直流无刷电机的电机驱动电路，用于改变输入电压给电机霍尔传感器供电的线性稳压器电路，用于降低信号噪声的PI滤波电路，用于显示电源和故障状态的指示灯电路，用于将芯片内部输出电压进行5v和3.3v配置的BUCK电路，用于接受PWM信号以及抱闸和换向信号的控制模块，以及与电机相连接的接口模块组成。由上述电路组成的驱动电路，具有能够接受较大范围电压，使用方便，集成化程度高，电路结构简单，结构紧凑，抗干扰能力强，易于推广的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117400237A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210815255.8
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及火箭固体燃料整形机器人的轨迹跟踪和力柔顺控制方法，主要应用于火箭固体燃料整形领域。本控制方法包括一个位置控制内环和一个力控制外环。通过小区间线性化方法，对六轴机械臂的二阶拉格朗日动力学模型进行线性化和离散化。在得到离散化和线性化的机械臂模型后，在控制内环，设计一个基于改进型计算力矩控制原理的MPC控制器和PD控制器来作为位置控制器。在力控制外环，设计一个导纳控制器来实现力的局部柔顺控制。所提出的控制策略，在火箭固体燃料整形工作中，能精确跟踪给定轨迹，并且与固体燃料的接触不产生刚性力。
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公开(公告)号：CN114505852B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111483089.8
申请日：2021-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及虚拟现实领域，尤其涉及基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法，包括以下步骤：1)对整形场景模型进行构建；2)建立固体燃料模型；3)建立机械臂数字孪生仿真模型，并在机械臂数字孪生仿真模型上设置功能接口，并与力反馈手柄连接；4)将力反馈手柄与实体机械臂连接，实现机械臂数字孪生仿真模型与实体机械臂的同步运行；5)数字孪生系统通过力控制模块处理，实时改变实体机械臂的运动状态；6)机械臂数字孪生仿真模型和固体燃料模型在整形场景模型下的三维场景重构；7)重复步骤4)‑6)。本发明比较传统遥感操作作业，孪生系统提供的模拟视角能全方位查看操作可以让操作者及时对操作过程中突发情况做出调整。
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公开(公告)号：CN114061699B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111267599.1
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01F23/292 , G01F23/80 , B22D2/00 , B22D7/00
Abstract: 本发明属于工业铸锭线金属液面测量领域，具体说是一种有色金属连续铸锭线的金属液位测量系统，包括：上位机、激光发射器、工业相机以及滤光片；激光发射器设于传送生产线上方，激光发射器的激光平面与传送生产线传动面垂直；工业相机设于传送生产线上方，且安装于传送生产线放料处与激光发射器之间，工业相机倾斜设置，用于采集激光在待测金属溶液上扫描后得到待测金属溶液状态的光条轮廓图像；滤光片设于镜头前方，上位机与工业相机连接，用于处理得到待测金属溶液的高度差信息。本系统采用激光三角法，所使用的硬件软件价格相较于在保持同等精度要求的实时测量方式所需要付出的代价和后期维护费用相比更加低廉。
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公开(公告)号：CN114505852A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111483089.8
申请日：2021-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及虚拟现实领域，尤其涉及基于数字孪生的人机协同固体燃料整形系统及建立方法，包括以下步骤：1)对整形场景模型进行构建；2)建立固体燃料模型；3)建立机械臂数字孪生仿真模型，并在机械臂数字孪生仿真模型上设置功能接口，并与力反馈手柄连接；4)将力反馈手柄与实体机械臂连接，实现机械臂数字孪生仿真模型与实体机械臂的同步运行；5)数字孪生系统通过力控制模块处理，实时改变实体机械臂的运动状态；6)机械臂数字孪生仿真模型和固体燃料模型在整形场景模型下的三维场景重构；7)重复步骤4)‑6)。本发明比较传统遥感操作作业，孪生系统提供的模拟视角能全方位查看操作可以让操作者及时对操作过程中突发情况做出调整。
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公开(公告)号：CN114061699A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111267599.1
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01F23/292 , G01F23/80 , B22D2/00 , B22D7/00
Abstract: 本发明属于工业铸锭线金属液面测量领域，具体说是一种有色金属连续铸锭线的金属液位测量系统，包括：上位机、激光发射器、工业相机以及滤光片；激光发射器设于传送生产线上方，激光发射器的激光平面与传送生产线传动面垂直；工业相机设于传送生产线上方，且安装于传送生产线放料处与激光发射器之间，工业相机倾斜设置，用于采集激光在待测金属溶液上扫描后得到待测金属溶液状态的光条轮廓图像；滤光片设于镜头前方，上位机与工业相机连接，用于处理得到待测金属溶液的高度差信息。本系统采用激光三角法，所使用的硬件软件价格相较于在保持同等精度要求的实时测量方式所需要付出的代价和后期维护费用相比更加低廉。
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