公开(公告)号：CN117437266A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202210835521.3

申请日：2022-07-15

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 王运梦 ,  刘钊铭 ,  崔龙

IPC: G06T7/33 ,  G06T5/20

Abstract: 本发明公开了一种基于Plaris光学导航定位系统的低重叠度点云配准方法，涉及点云处理技术领域。本方法采用粗精相结合的配准方法，对采用CT技术采集的点云数据和手工采集的点云数据进行配准，主要包括以下步骤：在数据预处理阶段对Plaris点云数据Pi移除NAN点和下采样滤波，使用SIFT算法对CT点云数据Qi进行关键点提取；对数据预处理后的两组数据统一进行法向量提取和FPFH特征提取；使用SAC‑IA算法进行粗配准，使用ICP进行精配准，迭代求解变换矩阵，直到损失满足误差阈值或者达到设置的迭代次数，完成配准。实施结果表明，本发明所述方法能够快速实现两帧点云的准确配准，有效地提高了导航系统定位的效率。

公开(公告)号：CN115423824A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211030151.2

申请日：2022-08-26

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 曹福来 ,  崔龙 ,  刘钊铭 ,  白宁 ,  王运梦 ,  杨瑞 ,  吴航

IPC: G06T7/11 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明涉及点云处理目标定位和分割领域，特别是一种基于点云体素矩形栅格的火车车厢的定位与分割方法，包括以下步骤：通过多激光雷达提取出火车车厢的点云，并获取所有火车车厢中心的Y轴坐标；将火车车厢的平面点云矩形栅格化，并将选出的重心点的X坐标值的一维数组W；对一维数组W中每三个重心点的X坐标值进行限制，计算出火车车厢X轴坐标值、火车车厢的长度以及每节火车车厢之间的距离；根据已经定位出的火车车厢补全其他缺失的车厢点云数据；根据每节车厢的位置和计算出的每节车厢的长度，对初始的三维火车点云进行分割。本发明可以十分快速且准确的找到负责运送矿料的每节车厢的位置，为整个矿区的自动无人化改造的实现提供前提条件。