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公开(公告)号：CN119781523A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411944038.4
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/644 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种微小型扑翼飞行器的横侧向控制方法，通过第一扩张状态观测器观测扑翼飞行器未知非线性扰动，并将期望输入引入第一跟踪微分器进行滤波整定；通过第二扩张状态观测器对扑翼飞行器准稳态气动力的干扰进行观测，通过第二跟踪微分器对虚拟控制信号进行滤波整定；根据虚拟控制信号控制扑翼飞行器的横向驱动机构。本发明通过在动态面设计过程中引用扩张状态观测器技术针对性解决系统模型需要精确包含不确定性扰动的问题，再通过引入跟踪微分器来获得原稳定化函数的精确微分，显著提高了闭环系统的控制性能。利用跟踪微分器对指令信号进行滤波,从本质上解决传统反步法的计算复杂度问题,减少控制算法的计算时间,便于算法在实际控制系统中实现。
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公开(公告)号：CN110877331B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201911322023.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及软体驱动器，特别涉及一种扭转收缩人工肌肉。包括外封装层、纤维绕组及弹性体；弹性体为中空结构，通过中空腔体内部充入驱动介质实现径向膨胀和轴向收缩；纤维绕组设置于弹性体的外表面上，纤维绕组为螺旋结构，通过螺旋扭力驱动弹性体扭动；外封装层套设于弹性体的外侧，用于限制弹性体轴向伸出，并且可随弹性体进行轴向收缩及径向膨胀。本发明结构简单，制备成本低，不仅适用于液压驱动，而且适用于气压驱动，能提供扭转运动及收缩运动，可以运用到不同的领域中，如管道机器人、康复装置等方面。
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公开(公告)号：CN116787438A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310789212.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人和工业互联网领域，具体说是一种基于TSN的遥操作巡检机器人控制系统，包括：上位机、设于机器人本体上的控制器模块、通信模块、电机驱动模块、信息采集模块、导航定位模块、图像识别模块以及存储模块；上位机，用于通过通信模块与控制器模块无线通信，以实现无线操控机器人本体，并接收控制器模块传回的环境数据；控制器模块，通过电机驱动模块控制机器人本体的位姿和机器人本体机械臂的动作；同时，获取信息采集模块实时采集目标区域内的环境数据，并将环境数据通过通信模块回传至上位机；本发明在操控机器人的过程中，可以改善多种传感器进行数据采集的数据流与操控机器人移动的数据流产生的流量拥塞问题。
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公开(公告)号：CN112658236A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011484798.3
申请日：2020-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于有色金属锭料铸造技术领域，特别涉及一种用于有色金属铸锭的定量浇注装置。包括炉箱、浇铸勺、旋转驱动装置、液面稳定浮筒及浮筒升降驱动机构，其中浇铸勺可转动地设置于炉箱一侧设有的开口处，旋转驱动装置设置于炉箱的外侧，并且与浇铸勺连接；液面稳定浮筒设置于炉箱内；浮筒升降驱动机构设置于炉箱的外侧，并且与液面稳定浮筒连接，用于驱动液面稳定浮筒升降。本发明可实现每个金属锭模的实时精确定量浇铸，由伺服电机驱动的浇铸勺能够以金属浇铸锭模上方的液位传感器采集的液面高度信息作为反馈，准确控制每次浇铸的液面高度进而控制浇注质量，保证定量浇铸。
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公开(公告)号：CN112130529A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010894535.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及自动化生产装配领域，具体涉及基于力感知的多装配工位运行安全系统及其实现方法。包括：主控制器、转台、转台伺服驱动器、围栏系统、搬运机器人和功能机器人；转台电机、转台、搬运机器人和功能机器人均设于围栏区域内；主控制器通过现场总线连接伺服驱动器、搬运机器人和功能机器人；转台两侧设有搬运机器人与功能机器人，分别设有对应的机器人控制器，并通过硬线安全链路与主控制器连接；搬运机器人的夹具端设有一维力传感器，一维力传感器与机器人控制器连接。本发明优点在于保证设备间通讯的实时性和稳定性，实现工位主要传输设备运行过程中的实时位置和状态信号的控制和监视，完成精确生产定位和工件传输定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109870970B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201711256661.0
申请日：2017-12-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明涉及一种自动化贴膜生产线控制系统及方法，包括定位模块，一端连接CPU，接收CPU的控制信号，另一端通过步进电机驱动器连接步进电机，发送脉冲信号到步进电机驱动器，对步进电机进行开环控制；IO模块，连接CPU，接收CPU的控制信号；IO模块通过伺服驱动器连接伺服电机，通过伺服驱动器驱动伺服电机；计算机，连接IO模块，用于接收IO模块的拍照触发信号，控制CCD相机拍照，并对图像进行处理，将处理后的数据通过IO模块反馈到CPU。本发明保证通讯的实时性并提高了贴膜生产流程的自动化程度，实现贴膜生产线从载片清洗、检测、精准贴膜三个流程的自动化生产。
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公开(公告)号：CN110877331A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911322023.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及软体驱动器，特别涉及一种扭转收缩人工肌肉。包括外封装层、纤维绕组及弹性体；弹性体为中空结构，通过中空腔体内部充入驱动介质实现径向膨胀和轴向收缩；纤维绕组设置于弹性体的外表面上，纤维绕组为螺旋结构，通过螺旋扭力驱动弹性体扭动；外封装层套设于弹性体的外侧，用于限制弹性体轴向伸出，并且可随弹性体进行轴向收缩及径向膨胀。本发明结构简单，制备成本低，不仅适用于液压驱动，而且适用于气压驱动，能提供扭转运动及收缩运动，可以运用到不同的领域中，如管道机器人、康复装置等方面。
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公开(公告)号：CN109481238A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811619428.9
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: A61H1/0218 , A61F5/00 , A61H1/0292 , A61H2201/1238 , A61H2201/165 , A61H2205/08
Abstract: 本发明涉及脊椎康复设备，特别涉及一种基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置。包括脊椎辅助模块、柔性垫、控制系统、绑带、柔性主骨及驱动系统，其中柔性主骨上沿长度方向设有多个脊椎辅助模块，相邻两个脊椎辅助模块之间通过柔性连接组件连接，柔性垫与设置于柔性主骨下端的脊椎辅助模块连接，柔性垫的两侧设有绑带，驱动系统与各脊椎辅助模块连接，用于驱动各脊椎辅助模块进行屈曲运动及侧向弯曲运动，控制系统设置于绑带上、且与驱动系统连接。本发明根据不同的人体上半身高，组合成需要的高度，且模块化有助力于更换模块；各个模块间的连接采用柔性材料连接，增加辅助装置的人机交互性及安全性。
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公开(公告)号：CN106914744A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510988462.3
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/04
CPC classification number: B23P19/04
Abstract: 本发明涉及一种水平对接机构，具体地说是一种水平对接可调节支撑机构。包括滚动块、滚动轴、底座、滚动块支座、高度调整机构及水平调整装置机构，其中滚动块支座设置于底座上、并可沿水平方向移动，所述滚动块通过滚动轴安装在滚动块支座上、并可绕滚动轴转动，所述滚动块的支撑面上设有V型滑槽，所述高度调整机构设置于滚动块支座与底座之间，所述水平调整机构设置于底座的一侧、并与滚动块支座连接接，用于滚动块支座水平方向的位置调整。本发明对接体水平插入过程能够自适应完全贴合调节支撑机构，并且插入过程简单，阻力小。
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公开(公告)号：CN119781522A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411944031.2
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种有尾双层扑翼飞行机器人近悬停点的控制方法，包括以下步骤：构建有尾双层扑翼飞行机器人的纵向运动方程在平衡点的扰动线性化方程，构建状态反馈增益矩阵，与扰动线性化方程构成姿态镇定控制器；根据控制变量通过姿态镇定控制器得到4个控制量，分别用于控制机体坐标系下的前向飞行速度、竖直飞行速度、绕机身俯仰轴的俯仰角速度和俯仰角。本发明中提出的有尾双层扑翼飞行机器人近悬停点控制方法中，设计的纵向运动方程包含了翅膀的气动模型和尾翼的气动模型，相较于其它双层扑翼机器人纵向运动模型的优势之处在于有利于简化扑翼机器人的翅膀运动机构。
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