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公开(公告)号：CN119611753A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411833294.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及扑翼飞行机器人，特别涉及一种仿生蠕动机制驱动的机翼折叠装置。包括鞘翅、后翅结构、鞘翅驱动机构及仿生柔性腹部结构，其中鞘翅和鞘翅驱动机构设置于仿生柔性腹部结构的前端，且鞘翅与鞘翅驱动机构连接，鞘翅驱动机构用于驱动鞘翅展开或闭合；后翅结构设置于仿生柔性腹部结构的中部，后翅结构通过扑动实现飞行，仿生柔性腹部结构通过蠕动使折叠后的后翅结构收纳于鞘翅内侧。本发明以甲虫为仿生对象，结合仿生蠕动腹部的折叠收纳模式，通过合理设计的折叠机构和机身内部收纳结构，使得机翼在非飞行状态下能够紧凑地折叠并收纳至机身内部或靠近机身的特定位置，实现了折叠与收纳的自动化。
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公开(公告)号：CN112658236B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202011484798.3
申请日：2020-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于有色金属锭料铸造技术领域，特别涉及一种用于有色金属铸锭的定量浇注装置。包括炉箱、浇铸勺、旋转驱动装置、液面稳定浮筒及浮筒升降驱动机构，其中浇铸勺可转动地设置于炉箱一侧设有的开口处，旋转驱动装置设置于炉箱的外侧，并且与浇铸勺连接；液面稳定浮筒设置于炉箱内；浮筒升降驱动机构设置于炉箱的外侧，并且与液面稳定浮筒连接，用于驱动液面稳定浮筒升降。本发明可实现每个金属锭模的实时精确定量浇铸，由伺服电机驱动的浇铸勺能够以金属浇铸锭模上方的液位传感器采集的液面高度信息作为反馈，准确控制每次浇铸的液面高度进而控制浇注质量，保证定量浇铸。
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公开(公告)号：CN112148271A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010939245.6
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F8/30
Abstract: 本发明涉及装配流水线控制领域，具体说是一种装配工艺代码自动生成与注入的方法。包括以下步骤：将装配工艺构建工艺模型和代码模型；通过建立代码生成引擎；将代码模型输入至代码生成引擎，进行逐一层次的层次化模型解析，得到节点列表；生成框架代码和组件代码；遍历获取的节点列表得到平台无关层的代码；指定子控制器中要被注入的目标进程，获取目标进程信息并保存至结构体数据结构中，将生成的程序代码编译成可以被目标进程运行的寄宿程序；判断寄宿程序与目标进程之间的相关性，使代码注入至子控制器；使子控制器运行注入后的代码，执行新的装配工艺。本发明可以实现装配流水线可以实现在不停机或少停机对装配流程和工艺的持续升级优化。
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公开(公告)号：CN112109071A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010892556.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种装配机构，特别涉及一种狭窄空间内高灵巧装配机构。包括驱动机构集成模块、执行机构及多根传动丝，其中执行机构具有六自由度，且各关节通过传动丝与驱动机构集成模块连接，驱动机构集成模块通过多根传动丝驱动执行机构实现六自由度的运动。本发明中执行机构与驱动机构分离设计，能够保证执行机构的体积更小，更有利于在狭小空间内的零件抓取、装入和锁紧等高灵巧装配作业。
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公开(公告)号：CN109292084A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811167495.1
申请日：2018-10-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明属于流体机械领域，具体地说是一种扑翼式合成射流激励器，两对翼面安装在柔性旋转关节内，柔性旋转关节固连在翼根上；电机通过传动机构驱动连杆A推动翼根上、下往复运动，从而使上、下翼面产生大小相等，方向相反的扑动。在惯性、材料弹性、流体粘性共同作用下，翼面绕自身前缘产生旋转；通过拍合在翼面尾缘产生射流，在翼面旋转运动反转时，从翼面前缘吸入流体，从而实现合成射流。本发明使用被动柔性旋转关节实现翼面二自由度运动，不仅通过合成射流的方式产生推力，还能通过翼面二自由度运动生成的动态涡产生升力，是一种具有新型结构形式的合成射流激励器，并能产生二维驱动力，提供了流体控制的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105700584B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201410695708.3
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D23/24
Abstract: 本发明涉及一种用于热刀机构的温控电路，包括共模扼流圈、DC/DC电源模块、MOS管、MCU、电压和电流采集电路、集电极开路与非门和电热元件；所述共模扼流圈的输入端用于接入外部电源的BUS总线，输出端与DC/DC电源模块输入端连接；DC/DC电源模块的正输出端与MOS管的漏极连接；MOS管的门极与MCU连接，源极与DC/DC电源模块的负输出端之间连有电热元件；所述DC/DC电源模块的负输出端经电压和电流采集电路与MCU连接；所述MCU经集电极开路与非门与上位机连接。方法为根据阻值和温度的线性比例关系通过闭环控制算法实现电热元件的温度控制。本发明的热丝刀片工作在恒定功率模式，通过调节热丝刀片的电压和电流，控制热丝刀片的电阻，从而达到控制热丝刀片温度的目的。
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公开(公告)号：CN106926223A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201511019686.X
申请日：2015-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别是涉及一种蛇形机器人。包括驱动装置、万向节、柔性丝及蛇身单元，其中多个蛇身单元通过万向节依次首尾相连，所述驱动装置设置于末端的蛇身单元上，各节蛇身单元均通过沿周向分布的三根柔性丝与所述驱动装置连接，各柔性丝依次穿过所连蛇身单元与所述驱动装置之间的各节蛇身单元，所述驱动装置用于控制各柔性丝的长度，通过控制三根柔性丝的长度来控制各节蛇身单元的旋转角度。本发明应用模块化设计，可构成多节，每节可设计成不同长度，来适应不同工况需求。机器人内部无动力装置，运动灵活，适应性强。
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公开(公告)号：CN106915596A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510988583.8
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: B65G17/38 , B65G35/00 , B65G2201/0223
Abstract: 本发明涉及一种重物转运机构，具体的说是一种链式传动重物转运机构。包括电机a、基座、链条输送机构a、转运车、电机b及链条输送机构b，其中基座和转运车可拆卸连接，所述电机a和链条输送机构a设置于基座上、并电机a的输出轴与链条输送机构a传动连接，所述电机b和链条输送机构b设置于转运车上、并电机b的输出轴与链条输送机构b传动连接，所述链条输送机构a与链条输送机构b相对应、并输送方向相同，待转运的重物零件与所述链条输送机构a中的链条a或与链条输送机构b中的链条b可拆卸地连接。本发明具有转运重物平稳可靠，位置准确，无需人力搬运重物等特点。
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公开(公告)号：CN105700465A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410696611.4
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明涉及基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统，包括主站，机器人驱动器，电机和转矩传感器；主站通过EtherCAT总线与机器人驱动器连接，机器人驱动器连有电机和转矩传感器；方法为主站将机器人驱动器采集的电机周期性数据与设定的期望值进行叠加并进行阻抗控制，输出参考力矩值至机器人驱动器。本发明提供一种实时性强、可靠性高、成本低、体积小的基于EtherCAT总线的模块化机器人柔顺控制方法,适应了现代机器人在执行接触作业中的要求。且该发明完全遵守EtherCAT协议，可以与其他EtherCAT驱动器混合使用，从而提高了该方法的适用范围。
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公开(公告)号：CN104589367A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410699089.5
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种应用EtherCAT总线通信技术的模块化关节驱动器，包括核心控制器、电机驱动单元、HALL编码器电路、NRZ码盘电路、抱闸电路、转矩传感器电桥电路、RS232通信电路、EtherCAT通信电路、电源、状态显示电路、STO和I/O电路、应用层程序。方法包括：以核心控制器执行程序，运行算法，驱动电机，完成三闭环，实现与主机通信；用ESC控制芯片和PHY芯片实现EtherCAT协议的数据链路层和物理层通信；在核心控制器上编写程序实现应用层功能。本发明提供一种实时性强、可靠性高、通信速率高、集成度高、成本低、体积小的应用EtherCAT总线的模块化机器人关节驱动控制方法和装置。
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