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公开(公告)号：CN119781522A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411944031.2
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种有尾双层扑翼飞行机器人近悬停点的控制方法，包括以下步骤：构建有尾双层扑翼飞行机器人的纵向运动方程在平衡点的扰动线性化方程，构建状态反馈增益矩阵，与扰动线性化方程构成姿态镇定控制器；根据控制变量通过姿态镇定控制器得到4个控制量，分别用于控制机体坐标系下的前向飞行速度、竖直飞行速度、绕机身俯仰轴的俯仰角速度和俯仰角。本发明中提出的有尾双层扑翼飞行机器人近悬停点控制方法中，设计的纵向运动方程包含了翅膀的气动模型和尾翼的气动模型，相较于其它双层扑翼机器人纵向运动模型的优势之处在于有利于简化扑翼机器人的翅膀运动机构。
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公开(公告)号：CN110906104B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201911322052.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，特别涉及一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人。包括支撑模块、清洁模块及多段液动人工肌肉；多段液动人工肌肉依次首尾相连，用以完成管道机器人的蠕动爬行；支撑模块设置于各段液动人工肌肉的两端，支撑模块用于与管道内壁胀紧固定；清洁模块设置于支撑模块上，用于对管道内壁进行清洁作业。本发明适应性强，可以适应不同的管径，而且可以运用于不同类型的管道，可以实现管道的检测、清洁等功能。
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公开(公告)号：CN114594702A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011405801.8
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及提出了基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法，把时变时延在时间维度上对主从控制信号的拉伸和压缩作用看作是系统扰动，并利用时延在线预测结果对该扰动进行前馈补偿.首先，对基于预测显示的遥操作系统进行动力学建模，并计算出了包含时延扰动的预测显示机器人的期望控制量.然后，以时延组成最为复杂的空间遥操作系统为例，分析了遥操作系统通讯时延的产生机理，并根据其产生机理、模型和统计规律对通讯时延进行在线预测。
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公开(公告)号：CN112124582A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010985904.X
申请日：2020-09-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及微型飞行器技术领域，特别涉及一种四扑翼飞行器及其控制方法。四扑翼飞行器包括固定支架、机身、扑动机构、扑翼、飞控系统及尾翼，其中固定支架和尾翼分别设置于机身的前、后端；扑动机构为四组，并且沿周向设置于固定支架上；扑翼为四组，并且分别与四组扑动机构连接，扑动机构用于驱动与其连接的扑翼进行扑动动作；飞控系统设置于机身上，用于控制四组扑动机构，从而实现四扑翼飞行器的姿态控制。本发明的四套扑动机构互相有气流耦合，升力的产生效率高，可提供的总升力大，有助于提高飞行续航时间，增强飞行器的机动性与灵活性。
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公开(公告)号：CN119781523A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411944038.4
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/644 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种微小型扑翼飞行器的横侧向控制方法，通过第一扩张状态观测器观测扑翼飞行器未知非线性扰动，并将期望输入引入第一跟踪微分器进行滤波整定；通过第二扩张状态观测器对扑翼飞行器准稳态气动力的干扰进行观测，通过第二跟踪微分器对虚拟控制信号进行滤波整定；根据虚拟控制信号控制扑翼飞行器的横向驱动机构。本发明通过在动态面设计过程中引用扩张状态观测器技术针对性解决系统模型需要精确包含不确定性扰动的问题，再通过引入跟踪微分器来获得原稳定化函数的精确微分，显著提高了闭环系统的控制性能。利用跟踪微分器对指令信号进行滤波,从本质上解决传统反步法的计算复杂度问题,减少控制算法的计算时间,便于算法在实际控制系统中实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110877331B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201911322023.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及软体驱动器，特别涉及一种扭转收缩人工肌肉。包括外封装层、纤维绕组及弹性体；弹性体为中空结构，通过中空腔体内部充入驱动介质实现径向膨胀和轴向收缩；纤维绕组设置于弹性体的外表面上，纤维绕组为螺旋结构，通过螺旋扭力驱动弹性体扭动；外封装层套设于弹性体的外侧，用于限制弹性体轴向伸出，并且可随弹性体进行轴向收缩及径向膨胀。本发明结构简单，制备成本低，不仅适用于液压驱动，而且适用于气压驱动，能提供扭转运动及收缩运动，可以运用到不同的领域中，如管道机器人、康复装置等方面。
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公开(公告)号：CN116787438A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310789212.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人和工业互联网领域，具体说是一种基于TSN的遥操作巡检机器人控制系统，包括：上位机、设于机器人本体上的控制器模块、通信模块、电机驱动模块、信息采集模块、导航定位模块、图像识别模块以及存储模块；上位机，用于通过通信模块与控制器模块无线通信，以实现无线操控机器人本体，并接收控制器模块传回的环境数据；控制器模块，通过电机驱动模块控制机器人本体的位姿和机器人本体机械臂的动作；同时，获取信息采集模块实时采集目标区域内的环境数据，并将环境数据通过通信模块回传至上位机；本发明在操控机器人的过程中，可以改善多种传感器进行数据采集的数据流与操控机器人移动的数据流产生的流量拥塞问题。
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公开(公告)号：CN112658236A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011484798.3
申请日：2020-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于有色金属锭料铸造技术领域，特别涉及一种用于有色金属铸锭的定量浇注装置。包括炉箱、浇铸勺、旋转驱动装置、液面稳定浮筒及浮筒升降驱动机构，其中浇铸勺可转动地设置于炉箱一侧设有的开口处，旋转驱动装置设置于炉箱的外侧，并且与浇铸勺连接；液面稳定浮筒设置于炉箱内；浮筒升降驱动机构设置于炉箱的外侧，并且与液面稳定浮筒连接，用于驱动液面稳定浮筒升降。本发明可实现每个金属锭模的实时精确定量浇铸，由伺服电机驱动的浇铸勺能够以金属浇铸锭模上方的液位传感器采集的液面高度信息作为反馈，准确控制每次浇铸的液面高度进而控制浇注质量，保证定量浇铸。
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公开(公告)号：CN112130529A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010894535.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及自动化生产装配领域，具体涉及基于力感知的多装配工位运行安全系统及其实现方法。包括：主控制器、转台、转台伺服驱动器、围栏系统、搬运机器人和功能机器人；转台电机、转台、搬运机器人和功能机器人均设于围栏区域内；主控制器通过现场总线连接伺服驱动器、搬运机器人和功能机器人；转台两侧设有搬运机器人与功能机器人，分别设有对应的机器人控制器，并通过硬线安全链路与主控制器连接；搬运机器人的夹具端设有一维力传感器，一维力传感器与机器人控制器连接。本发明优点在于保证设备间通讯的实时性和稳定性，实现工位主要传输设备运行过程中的实时位置和状态信号的控制和监视，完成精确生产定位和工件传输定位。
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公开(公告)号：CN110877331A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911322023.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及软体驱动器，特别涉及一种扭转收缩人工肌肉。包括外封装层、纤维绕组及弹性体；弹性体为中空结构，通过中空腔体内部充入驱动介质实现径向膨胀和轴向收缩；纤维绕组设置于弹性体的外表面上，纤维绕组为螺旋结构，通过螺旋扭力驱动弹性体扭动；外封装层套设于弹性体的外侧，用于限制弹性体轴向伸出，并且可随弹性体进行轴向收缩及径向膨胀。本发明结构简单，制备成本低，不仅适用于液压驱动，而且适用于气压驱动，能提供扭转运动及收缩运动，可以运用到不同的领域中，如管道机器人、康复装置等方面。
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