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公开(公告)号：CN109481238B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201811619428.9
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及脊椎康复设备，特别涉及一种基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置。包括脊椎辅助模块、柔性垫、控制系统、绑带、柔性主骨及驱动系统，其中柔性主骨上沿长度方向设有多个脊椎辅助模块，相邻两个脊椎辅助模块之间通过柔性连接组件连接，柔性垫与设置于柔性主骨下端的脊椎辅助模块连接，柔性垫的两侧设有绑带，驱动系统与各脊椎辅助模块连接，用于驱动各脊椎辅助模块进行屈曲运动及侧向弯曲运动，控制系统设置于绑带上、且与驱动系统连接。本发明根据不同的人体上半身高，组合成需要的高度，且模块化有助力于更换模块；各个模块间的连接采用柔性材料连接，增加辅助装置的人机交互性及安全性。
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公开(公告)号：CN110906104B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201911322052.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，特别涉及一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人。包括支撑模块、清洁模块及多段液动人工肌肉；多段液动人工肌肉依次首尾相连，用以完成管道机器人的蠕动爬行；支撑模块设置于各段液动人工肌肉的两端，支撑模块用于与管道内壁胀紧固定；清洁模块设置于支撑模块上，用于对管道内壁进行清洁作业。本发明适应性强，可以适应不同的管径，而且可以运用于不同类型的管道，可以实现管道的检测、清洁等功能。
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公开(公告)号：CN110877331B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201911322023.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及软体驱动器，特别涉及一种扭转收缩人工肌肉。包括外封装层、纤维绕组及弹性体；弹性体为中空结构，通过中空腔体内部充入驱动介质实现径向膨胀和轴向收缩；纤维绕组设置于弹性体的外表面上，纤维绕组为螺旋结构，通过螺旋扭力驱动弹性体扭动；外封装层套设于弹性体的外侧，用于限制弹性体轴向伸出，并且可随弹性体进行轴向收缩及径向膨胀。本发明结构简单，制备成本低，不仅适用于液压驱动，而且适用于气压驱动，能提供扭转运动及收缩运动，可以运用到不同的领域中，如管道机器人、康复装置等方面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110877331A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911322023.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及软体驱动器，特别涉及一种扭转收缩人工肌肉。包括外封装层、纤维绕组及弹性体；弹性体为中空结构，通过中空腔体内部充入驱动介质实现径向膨胀和轴向收缩；纤维绕组设置于弹性体的外表面上，纤维绕组为螺旋结构，通过螺旋扭力驱动弹性体扭动；外封装层套设于弹性体的外侧，用于限制弹性体轴向伸出，并且可随弹性体进行轴向收缩及径向膨胀。本发明结构简单，制备成本低，不仅适用于液压驱动，而且适用于气压驱动，能提供扭转运动及收缩运动，可以运用到不同的领域中，如管道机器人、康复装置等方面。
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公开(公告)号：CN109481238A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811619428.9
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: A61H1/0218 , A61F5/00 , A61H1/0292 , A61H2201/1238 , A61H2201/165 , A61H2205/08
Abstract: 本发明涉及脊椎康复设备，特别涉及一种基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置。包括脊椎辅助模块、柔性垫、控制系统、绑带、柔性主骨及驱动系统，其中柔性主骨上沿长度方向设有多个脊椎辅助模块，相邻两个脊椎辅助模块之间通过柔性连接组件连接，柔性垫与设置于柔性主骨下端的脊椎辅助模块连接，柔性垫的两侧设有绑带，驱动系统与各脊椎辅助模块连接，用于驱动各脊椎辅助模块进行屈曲运动及侧向弯曲运动，控制系统设置于绑带上、且与驱动系统连接。本发明根据不同的人体上半身高，组合成需要的高度，且模块化有助力于更换模块；各个模块间的连接采用柔性材料连接，增加辅助装置的人机交互性及安全性。
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公开(公告)号：CN110906104A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911322052.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，特别涉及一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人。包括支撑模块、清洁模块及多段液动人工肌肉；多段液动人工肌肉依次首尾相连，用以完成管道机器人的蠕动爬行；支撑模块设置于各段液动人工肌肉的两端，支撑模块用于与管道内壁胀紧固定；清洁模块设置于支撑模块上，用于对管道内壁进行清洁作业。本发明适应性强，可以适应不同的管径，而且可以运用于不同类型的管道，可以实现管道的检测、清洁等功能。
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公开(公告)号：CN211423702U
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201922303320.5
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型属于软体机器人技术领域，特别涉及一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人。包括支撑模块、清洁模块及多段液动人工肌肉；多段液动人工肌肉依次首尾相连，用以完成管道机器人的蠕动爬行；支撑模块设置于各段液动人工肌肉的两端，支撑模块用于与管道内壁胀紧固定；清洁模块设置于支撑模块上，用于对管道内壁进行清洁作业。本实用新型适应性强，可以适应不同的管径，而且可以运用于不同类型的管道，可以实现管道的检测、清洁等功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211250043U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201922303550.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及软体驱动器，特别涉及一种扭转收缩人工肌肉。包括外封装层、纤维绕组及弹性体；弹性体为中空结构，通过中空腔体内部充入驱动介质实现径向膨胀和轴向收缩；纤维绕组设置于弹性体的外表面上，纤维绕组为螺旋结构，通过螺旋扭力驱动弹性体扭动；外封装层套设于弹性体的外侧，用于限制弹性体轴向伸出，并且可随弹性体进行轴向收缩及径向膨胀。本实用新型结构简单，制备成本低，不仅适用于液压驱动，而且适用于气压驱动，能提供扭转运动及收缩运动，可以运用到不同的领域中，如管道机器人、康复装置等方面。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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