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公开(公告)号：CN110877331A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911322023.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及软体驱动器，特别涉及一种扭转收缩人工肌肉。包括外封装层、纤维绕组及弹性体；弹性体为中空结构，通过中空腔体内部充入驱动介质实现径向膨胀和轴向收缩；纤维绕组设置于弹性体的外表面上，纤维绕组为螺旋结构，通过螺旋扭力驱动弹性体扭动；外封装层套设于弹性体的外侧，用于限制弹性体轴向伸出，并且可随弹性体进行轴向收缩及径向膨胀。本发明结构简单，制备成本低，不仅适用于液压驱动，而且适用于气压驱动，能提供扭转运动及收缩运动，可以运用到不同的领域中，如管道机器人、康复装置等方面。
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公开(公告)号：CN109481238A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811619428.9
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: A61H1/0218 , A61F5/00 , A61H1/0292 , A61H2201/1238 , A61H2201/165 , A61H2205/08
Abstract: 本发明涉及脊椎康复设备，特别涉及一种基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置。包括脊椎辅助模块、柔性垫、控制系统、绑带、柔性主骨及驱动系统，其中柔性主骨上沿长度方向设有多个脊椎辅助模块，相邻两个脊椎辅助模块之间通过柔性连接组件连接，柔性垫与设置于柔性主骨下端的脊椎辅助模块连接，柔性垫的两侧设有绑带，驱动系统与各脊椎辅助模块连接，用于驱动各脊椎辅助模块进行屈曲运动及侧向弯曲运动，控制系统设置于绑带上、且与驱动系统连接。本发明根据不同的人体上半身高，组合成需要的高度，且模块化有助力于更换模块；各个模块间的连接采用柔性材料连接，增加辅助装置的人机交互性及安全性。
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公开(公告)号：CN119611753A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411833294.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及扑翼飞行机器人，特别涉及一种仿生蠕动机制驱动的机翼折叠装置。包括鞘翅、后翅结构、鞘翅驱动机构及仿生柔性腹部结构，其中鞘翅和鞘翅驱动机构设置于仿生柔性腹部结构的前端，且鞘翅与鞘翅驱动机构连接，鞘翅驱动机构用于驱动鞘翅展开或闭合；后翅结构设置于仿生柔性腹部结构的中部，后翅结构通过扑动实现飞行，仿生柔性腹部结构通过蠕动使折叠后的后翅结构收纳于鞘翅内侧。本发明以甲虫为仿生对象，结合仿生蠕动腹部的折叠收纳模式，通过合理设计的折叠机构和机身内部收纳结构，使得机翼在非飞行状态下能够紧凑地折叠并收纳至机身内部或靠近机身的特定位置，实现了折叠与收纳的自动化。
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公开(公告)号：CN112658236B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202011484798.3
申请日：2020-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于有色金属锭料铸造技术领域，特别涉及一种用于有色金属铸锭的定量浇注装置。包括炉箱、浇铸勺、旋转驱动装置、液面稳定浮筒及浮筒升降驱动机构，其中浇铸勺可转动地设置于炉箱一侧设有的开口处，旋转驱动装置设置于炉箱的外侧，并且与浇铸勺连接；液面稳定浮筒设置于炉箱内；浮筒升降驱动机构设置于炉箱的外侧，并且与液面稳定浮筒连接，用于驱动液面稳定浮筒升降。本发明可实现每个金属锭模的实时精确定量浇铸，由伺服电机驱动的浇铸勺能够以金属浇铸锭模上方的液位传感器采集的液面高度信息作为反馈，准确控制每次浇铸的液面高度进而控制浇注质量，保证定量浇铸。
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公开(公告)号：CN112148271A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010939245.6
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F8/30
Abstract: 本发明涉及装配流水线控制领域，具体说是一种装配工艺代码自动生成与注入的方法。包括以下步骤：将装配工艺构建工艺模型和代码模型；通过建立代码生成引擎；将代码模型输入至代码生成引擎，进行逐一层次的层次化模型解析，得到节点列表；生成框架代码和组件代码；遍历获取的节点列表得到平台无关层的代码；指定子控制器中要被注入的目标进程，获取目标进程信息并保存至结构体数据结构中，将生成的程序代码编译成可以被目标进程运行的寄宿程序；判断寄宿程序与目标进程之间的相关性，使代码注入至子控制器；使子控制器运行注入后的代码，执行新的装配工艺。本发明可以实现装配流水线可以实现在不停机或少停机对装配流程和工艺的持续升级优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112109071A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010892556.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种装配机构，特别涉及一种狭窄空间内高灵巧装配机构。包括驱动机构集成模块、执行机构及多根传动丝，其中执行机构具有六自由度，且各关节通过传动丝与驱动机构集成模块连接，驱动机构集成模块通过多根传动丝驱动执行机构实现六自由度的运动。本发明中执行机构与驱动机构分离设计，能够保证执行机构的体积更小，更有利于在狭小空间内的零件抓取、装入和锁紧等高灵巧装配作业。
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公开(公告)号：CN109292084A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811167495.1
申请日：2018-10-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明属于流体机械领域，具体地说是一种扑翼式合成射流激励器，两对翼面安装在柔性旋转关节内，柔性旋转关节固连在翼根上；电机通过传动机构驱动连杆A推动翼根上、下往复运动，从而使上、下翼面产生大小相等，方向相反的扑动。在惯性、材料弹性、流体粘性共同作用下，翼面绕自身前缘产生旋转；通过拍合在翼面尾缘产生射流，在翼面旋转运动反转时，从翼面前缘吸入流体，从而实现合成射流。本发明使用被动柔性旋转关节实现翼面二自由度运动，不仅通过合成射流的方式产生推力，还能通过翼面二自由度运动生成的动态涡产生升力，是一种具有新型结构形式的合成射流激励器，并能产生二维驱动力，提供了流体控制的灵活性。
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公开(公告)号：CN119781522A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411944031.2
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种有尾双层扑翼飞行机器人近悬停点的控制方法，包括以下步骤：构建有尾双层扑翼飞行机器人的纵向运动方程在平衡点的扰动线性化方程，构建状态反馈增益矩阵，与扰动线性化方程构成姿态镇定控制器；根据控制变量通过姿态镇定控制器得到4个控制量，分别用于控制机体坐标系下的前向飞行速度、竖直飞行速度、绕机身俯仰轴的俯仰角速度和俯仰角。本发明中提出的有尾双层扑翼飞行机器人近悬停点控制方法中，设计的纵向运动方程包含了翅膀的气动模型和尾翼的气动模型，相较于其它双层扑翼机器人纵向运动模型的优势之处在于有利于简化扑翼机器人的翅膀运动机构。
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公开(公告)号：CN110906104B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201911322052.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，特别涉及一种基于液动人工肌肉的模块化管道机器人。包括支撑模块、清洁模块及多段液动人工肌肉；多段液动人工肌肉依次首尾相连，用以完成管道机器人的蠕动爬行；支撑模块设置于各段液动人工肌肉的两端，支撑模块用于与管道内壁胀紧固定；清洁模块设置于支撑模块上，用于对管道内壁进行清洁作业。本发明适应性强，可以适应不同的管径，而且可以运用于不同类型的管道，可以实现管道的检测、清洁等功能。
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公开(公告)号：CN114594702A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011405801.8
申请日：2020-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及提出了基于时延预测的遥操作机器人预测显示方法，把时变时延在时间维度上对主从控制信号的拉伸和压缩作用看作是系统扰动，并利用时延在线预测结果对该扰动进行前馈补偿.首先，对基于预测显示的遥操作系统进行动力学建模，并计算出了包含时延扰动的预测显示机器人的期望控制量.然后，以时延组成最为复杂的空间遥操作系统为例，分析了遥操作系统通讯时延的产生机理，并根据其产生机理、模型和统计规律对通讯时延进行在线预测。
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