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公开(公告)号：CN104590519B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510054420.2
申请日：2015-02-02
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 本发明公开一种形状可控水下仿生推进装置，该装置包括：一组对称的双四连杆结构组成的骨架和包膜。本发明能够在机器人运动的同时，根据所处环境——如顺流、逆流、风浪、潮汐、漩涡等；和所需任务——如巡航、直线加速、转弯的不同，光滑而持续地改变仿生推进装置的形状，对不断改变的游动条件和任务特点做出响应；可以通过改变仿生推进装置的外形来提高仿生推进装置的功能，既具备长航时长航程能力，又具备高速、高机动推进的能力，从而极大的改善了推进性能，提高了对环境的适应能力。仿生推进装置形状变化和执行任务可同时进行，无需将机器人拿出作业环境进行人为调整。
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公开(公告)号：CN104875206B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510250616.9
申请日：2015-05-15
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于形状记忆合金-柔体复合结构的柔性操作手，所述柔性操作手由若干SMA-柔体复合结构单元以操作手基座为中心的圆周有规律的分布，SMA-柔体复合结构的一端与操作手基座连接，另一端为自由端。SMA-柔体复合结构包括SMA丝、定位板、可嵌入片状板及柔性包裹材料，所述定位板中间有若干SMA丝定位孔，另一方面，定位板也被用于连接驱动器单元和操作手基座；所述可嵌入片状板是一种可变形的高分子化合物，所述柔性包裹材料是一种具有从液态固化成固态的一种化学物质；每个所述的SMA-柔体复合结构采用嵌入式分层浇注成型。本发明通过SMA丝与多种材料的组合，实现了一种高负载能力、高抓取频率的柔性操作手。
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公开(公告)号：CN103287523B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310163677.2
申请日：2013-05-06
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00
Abstract: 本发明提供一种弹性足与轮式运动机构结合的复合变形移动机器人，包括足-轮复合移动变形机器人的空间机体框架单元、主动轮驱动单元、从动轮随动单元、四条模块化腿单元、控制传感系统单元、密封壳体以及电源。该机器人用弹性足代替传统的刚性足，增加机器人的运动稳定性，减少机器人的震动性与冲击力，并与轮式移动方式复合，既能保证在平地上有轮式行进的快速移动性与高效率，又兼顾复杂山地环境、城市地型等复杂地形下，足式行进、匍匐爬行以及攀爬移动的优良机动性与强大越障功能，足轮复合变形移动机器人采用模块化设计，彼此之间互不干扰，便于维护和更换，运动模式灵活变化，足式与轮式运动的相互转化和协调结合，提高了机器人的运动能力。
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公开(公告)号：CN104655337A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510076344.5
申请日：2015-02-12
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种拉力传感器固定导向装置，该装置包括：固定模块和导向模块，其中：固定模块包括第一连接件、支撑件、传感器架、第二连接件和固定件，拉力传感器的一端通过第一连接件安装在支撑件上；拉力传感器的另一端通过固定件安装在传感器架上；导向模块包括光轴导杆和线轴承，光轴导杆固定安装在支撑件的拉力传递方向上；线轴承固定安装在传感器架的拉力传递方向上。本发明装置中的支撑板和传感器支架分别与两个拉力传递部分固定，支撑板与传感器支架之间由平行导轨赋予了一个移动副，并限制了其他自由度，两端的拉力分别通过支撑板和传感器支架传递到拉力传感器的力敏器件上，引起其弹性变形，从而引发电信号的变化，测量出拉力的大小。
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公开(公告)号：CN104613922A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510088953.2
申请日：2015-02-26
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种物体轮廓测量系统和方法，该系统包括：控制模块、位移传感器模块、影像模块和支撑模块，其中：支撑模块用于调整图像检测视场；位移传感器模块固定在支撑模块上，用于检测被测物体处于视场外部分上的多个测量采样点的位移数据，并将数据发给控制模块；影像模块采集被测物体视场内可见部分的图像和传感器偏转角度图像，并将图像发给控制模块；控制模块对采集数据进行处理，得到被测物体的形变数据和轮廓参数。本发明结合接触式测量和非接触式测量方法，利用传感器的测量数值和传感器偏转角度构成测量点极坐标，并利用多个测量点的极坐标数据拟合出被测物体的轮廓，从而实现了影像失效区域内的弹性体轮廓测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104608146A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510042150.3
申请日：2015-01-27
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双斜面偏转关节的新型机械臂，采用双斜面偏转关节替代机械臂中部分或全部的单自由度旋转关节，该机械臂的末端配以机械手爪；双斜面偏转关节包括近端安装座、近端电机、近端主动齿轮、近端内齿轮、近端旋转斜盘、万向节、远端旋转斜盘、远端内齿轮、远端主动齿轮、远端电机、远端安装座等。该双斜面偏转关节采用双电机驱动两个耦合斜面差动来完成一个圆锥体内的两自由度运动，关节的运动由两个电机共同提供，提高了关节的功率密度；同时关节的运动可以在电机处于高速连续状态下进行调节，从而能够实现关节的快速动作。
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公开(公告)号：CN104554682A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510044965.5
申请日：2015-01-28
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种面积可控水下仿生推进装置，该装置包括：仿生推进装置主体、开窗装置、滑块导轨和滑块连接装置，其中：仿生推进装置主体的作用平面上开设有多个窗口；开窗装置与仿生推进装置主体活动连接，用于遮挡仿生推进装置主体上所有窗口的部分或全部面积；滑块导轨的一端与开窗装置连接仿生推进装置主体的一端连接，其中，滑块导轨上设置有导轨；滑块连接装置一端的滑块接头置于滑块导轨的导轨内，另一端固定连接在可移动的杆件上。本发明能够在机器人运动的同时，在一个行进周期内，自动改变仿生推进装置的面积，以提高推进性能，达到最佳的推进状态。
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公开(公告)号：CN104047820A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410317646.2
申请日：2014-07-05
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: F03G7/06
Abstract: 本发明提供一种混合驱动式形状记忆合金直线驱动装置，该驱动装置具有累积位移输出装置，还包括机架，活塞与输出轮换装置；本发明利用形状记忆合金重量轻、输出应力大的优点，使致动器具有较高的功重比，利用累积位移输出装置实现长行程的精确步进输出，利用活塞与轮换装置解决智能材料存在恢复不应期的问题，使多组SMA丝轮换工作，大大提高了SMA致动器的动作频率。本发明由于采用了新型铜锌复合焊接方案进行接头，不再采用机械式连结方法，缩小了机构尺寸，并减轻了重量。该装置通过转换卡盘直接向SMA丝供电，结构简单，直接通以足够大的电流，SMA丝迅速响应，因此具有响应速度快的特点；整个机架采用轻质材料，且进行了结构优化，具有功重比高的特点。
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公开(公告)号：CN112091954B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201910524354.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 一种仿生灵巧手，包括：手臂(7)；多根手指，包括第一手指(1)以及多根第二手指(2，3，4，5)，第一手指(1)与多根第二手指(2，3，4，5)并列设置，且第一手指(1)位于最外侧，其中，每一手指均包括依次连接的远指节、中指节、近指节、十字轴以及掌骨，且相互之间采用铰接的方式连接；腕骨(6)，其一端与多根手指的掌骨连接，另一端与手臂(7)连接；其中，掌骨或/和近指节以及手臂(7)上均设有至少一个SMA弹簧以及控制器。另一方面，本发明还提供了一种仿生灵巧手的控制方法。通过使用SMA弹簧作为驱动器以驱动仿生灵巧手中的各关节的运动，同时将霍尔传感器嵌入仿生灵巧手中，实现仿生灵巧手中各关节运动的精确反馈控制。
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公开(公告)号：CN106476922B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201611024009.1
申请日：2016-11-18
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种双向限位的柔性鳍‑腿推进装置，该装置包括驱动联接模块、限位块、弹性板，通过改变弹性板的刚度可以调节柔性腿的刚度，实验证明柔性腿的刚度对机器人的推进性能有较大的影响。该柔性鳍‑腿装置可以应用于两栖机器人上，陆地上行走时，由于弹性板和限位块的作用，腿部在初始的直板状和最终的弧形状两种状态中被动切换来适应多种复杂的地形；水下推进时，柔性腿的作用类似于鱼鳍，通过柔性腿的摆动来产生推进力。该结构通过被动柔性变形实现两种环境下具有优势的推进方式，结构简单可靠。另外，限位块的作用也使得柔性腿的最终弯曲形态确定，增加了柔性腿的负载能力。
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