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公开(公告)号：CN106364648B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610851210.0
申请日：2016-09-26
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种刚度可控的水下仿生推进装置，该装置包括：仿生推进装置主体、变刚度关节、关节连接框架、仿生鱼尾鳍，其中：仿生推进装置主体是有两个或以上的变刚度系统组成，每个变刚度系统由变刚度关节和关节连接框架组成；一个系统内的关节连接框架与前一个系统的变刚度关节中部活动零件转动连接，用于仿生水下推进装置的摆动；变刚度关节通过改变磁感线圈电流大小来改变磁场强度，从而改变关节刚度。本发明能够使机器人在同一环境下进行不同任务时，调整自身刚度，达到各任务的最优推进性能；也可在复杂环境下改变自身刚度，提高对环境的适应能力；同时在一个行进周期内，可各自改变仿生推进装置的关节刚度，以提高推进性能，达到最佳的推进状态。
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公开(公告)号：CN104554682B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510044965.5
申请日：2015-01-28
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种面积可控水下仿生推进装置，该装置包括：仿生推进装置主体、开窗装置、滑块导轨和滑块连接装置，其中：仿生推进装置主体的作用平面上开设有多个窗口；开窗装置与仿生推进装置主体活动连接，用于遮挡仿生推进装置主体上所有窗口的部分或全部面积；滑块导轨的一端与开窗装置连接仿生推进装置主体的一端连接，其中，滑块导轨上设置有导轨；滑块连接装置一端的滑块接头置于滑块导轨的导轨内，另一端固定连接在可移动的杆件上。本发明能够在机器人运动的同时，在一个行进周期内，自动改变仿生推进装置的面积，以提高推进性能，达到最佳的推进状态。
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公开(公告)号：CN104590519B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510054420.2
申请日：2015-02-02
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 本发明公开一种形状可控水下仿生推进装置，该装置包括：一组对称的双四连杆结构组成的骨架和包膜。本发明能够在机器人运动的同时，根据所处环境——如顺流、逆流、风浪、潮汐、漩涡等；和所需任务——如巡航、直线加速、转弯的不同，光滑而持续地改变仿生推进装置的形状，对不断改变的游动条件和任务特点做出响应；可以通过改变仿生推进装置的外形来提高仿生推进装置的功能，既具备长航时长航程能力，又具备高速、高机动推进的能力，从而极大的改善了推进性能，提高了对环境的适应能力。仿生推进装置形状变化和执行任务可同时进行，无需将机器人拿出作业环境进行人为调整。
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公开(公告)号：CN104554682A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510044965.5
申请日：2015-01-28
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种面积可控水下仿生推进装置，该装置包括：仿生推进装置主体、开窗装置、滑块导轨和滑块连接装置，其中：仿生推进装置主体的作用平面上开设有多个窗口；开窗装置与仿生推进装置主体活动连接，用于遮挡仿生推进装置主体上所有窗口的部分或全部面积；滑块导轨的一端与开窗装置连接仿生推进装置主体的一端连接，其中，滑块导轨上设置有导轨；滑块连接装置一端的滑块接头置于滑块导轨的导轨内，另一端固定连接在可移动的杆件上。本发明能够在机器人运动的同时，在一个行进周期内，自动改变仿生推进装置的面积，以提高推进性能，达到最佳的推进状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106364648A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610851210.0
申请日：2016-09-26
Applicant: 中国科学技术大学
CPC classification number: B63H1/36 , H02K33/18 , H02N2/0005
Abstract: 本发明公开了一种刚度可控的水下仿生推进装置，该装置包括：仿生推进装置主体、变刚度关节、关节连接框架、仿生鱼尾鳍，其中：仿生推进装置主体是有两个或以上的变刚度系统组成，每个变刚度系统由变刚度关节和关节连接框架组成；一个系统内的关节连接框架与前一个系统的变刚度关节中部活动零件转动连接，用于仿生水下推进装置的摆动；变刚度关节通过改变磁感线圈电流大小来改变磁场强度，从而改变关节刚度。本发明能够使机器人在同一环境下进行不同任务时，调整自身刚度，达到各任务的最优推进性能；也可在复杂环境下改变自身刚度，提高对环境的适应能力；同时在一个行进周期内，可各自改变仿生推进装置的关节刚度，以提高推进性能，达到最佳的推进状态。
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公开(公告)号：CN104590519A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510054420.2
申请日：2015-02-02
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 本发明公开一种形状可控水下仿生推进装置，该装置包括：一组对称的双四连杆结构组成的骨架和包膜。本发明能够在机器人运动的同时，根据所处环境——如顺流、逆流、风浪、潮汐、漩涡等；和所需任务——如巡航、直线加速、转弯的不同，光滑而持续地改变仿生推进装置的形状，对不断改变的游动条件和任务特点做出响应；可以通过改变仿生推进装置的外形来提高仿生推进装置的功能，既具备长航时长航程能力，又具备高速、高机动推进的能力，从而极大的改善了推进性能，提高了对环境的适应能力。仿生推进装置形状变化和执行任务可同时进行，无需将机器人拿出作业环境进行人为调整。
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公开(公告)号：CN206125384U
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201621080400.9
申请日：2016-09-26
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本实用新型公开了一种刚度可控的水下仿生推进装置，该装置包括：仿生推进装置主体、变刚度关节、关节连接框架、仿生鱼尾鳍，其中：仿生推进装置主体是有两个或以上的变刚度系统组成，每个变刚度系统由变刚度关节和关节连接框架组成；一个系统内的关节连接框架与前一个系统的变刚度关节中部活动零件转动连接，用于仿生水下推进装置的摆动；变刚度关节通过改变磁感线圈电流大小来改变磁场强度，从而改变关节刚度。本实用新型能够使机器人在同一环境下进行不同任务时，调整自身刚度，达到各任务的最优推进性能；也可在复杂环境下改变自身刚度，提高对环境的适应能力；同时在一个行进周期内，可各自改变仿生推进装置的关节刚度，以提高推进性能，达到最佳的推进状态。
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公开(公告)号：CN204489155U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520062021.6
申请日：2015-01-28
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本实用新型公开了一种面积可控水下仿生推进装置，该装置包括：仿生推进装置主体、开窗装置、滑块导轨和滑块连接装置，其中：仿生推进装置主体的作用平面上开设有多个窗口；开窗装置与仿生推进装置主体活动连接，用于遮挡仿生推进装置主体上所有窗口；滑块导轨的一端与开窗装置连接仿生推进装置主体的一端连接，其中，滑块导轨上设置有导轨；滑块连接装置一端的滑块接头置于滑块导轨的导轨内，另一端固定连接在可移动的杆件上。本实用新型能够在机器人运动的同时，在一个行进周期内，自动改变仿生推进装置的面积，以提高推进性能，达到最佳的推进状态。
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公开(公告)号：CN204548458U
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201520073743.1
申请日：2015-02-02
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 本实用新型公开一种形状可控水下仿生推进装置，该装置包括：一组对称的双四连杆结构组成的骨架和包膜。本实用新型能够在机器人运动的同时，根据所处环境——如顺流、逆流、风浪、潮汐、漩涡等；和所需任务——如巡航、直线加速、转弯的不同，光滑而持续地改变仿生推进装置的形状，对不断改变的游动条件和任务特点做出响应；可以通过改变仿生推进装置的外形来提高仿生推进装置的功能，既具备长航时长航程能力，又具备高速、高机动推进的能力，从而极大的改善了推进性能，提高了对环境的适应能力。仿生推进装置形状变化和执行任务可同时进行，无需将机器人拿出作业环境进行人为调整。
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