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公开(公告)号：CN110319144B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN201810266885.8
申请日：2018-03-28
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种基于磁流变技术的高稳定性零刚度微振动隔振装置，包括水平隔振支撑架，垂直隔振机构，垂直隔振机构固定于水平隔振支撑架的水平隔振台上，工作台放置于垂直隔振机构的正上方，通过螺杆联接。在水平隔振支撑架中的水平隔振台下方以及垂直隔振机构的中心、所述工作台的下方垂直隔振结构的中心圆环内浇注磁流变液，通过改变电流大小改变液体阻尼。具有超低的水平及垂直方向的固有频率，实现良好的隔振效果，很好的解决了高承载能力和低固有频率的矛盾，整个机构具有高稳定性零刚度的特点，具有极低的振动传递率，具有体积小、结构简单紧凑、性能稳定等优点。
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公开(公告)号：CN118353310A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410510014.1
申请日：2024-04-26
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： H02P5/50
摘要： 本发明涉及电机技术领域，本发明公开了一种双电机消隙控制方法，包括以下步骤：S1：分别建立直流电机数学模型和齿轮间隙数学模型；S2：根据直流电机数学模型分析直流电机的电枢电流与电磁转矩，基于齿轮间隙数学模型，搭建电流分配模型；S3：电流分配模型对直流电机的电机电流引入偏置电流，并且输出指令电流id*1、id*2。本发明提供的这种控制方法通过两个电机的协同作用，可以消除间隙迟滞现象，实现更加平稳和精确的传动。另外，本发明还公开了一种双电机消隙控制系统，该双电机消隙控制系统能够用于实施本发明所设计的双电机消隙控制方法，其同样具有上述双电机消隙控制方法的优点以及有益效果。
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公开(公告)号：CN114533497B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210447390.1
申请日：2022-04-27
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开了柔性康复手套及其使用方法、生活辅助方法，柔性康复手套包括相连的基座、手套及设于所述基座上的主控组件，手套包括相连的掌套与指套，指套上设有伸展手指拉线和弯曲手指拉线，基座上设有连接伸展手指拉线的第一驱动件和连接弯曲手指拉线的第二驱动件，第一驱动件和第二驱动件分别为形状记忆合金弹簧，形状记忆合金弹簧与主控组件电性连接，基座上设有支点部，还包括驱动拉线，驱动拉线的一端连接第一驱动件，另一端绕过支点部并连接第二驱动件；手套上对应人手关节处分别设有与主控组件电性连接的霍尔传感器组件。柔性康复手套具有结构简单、安全可靠、便携性高、功能性强、人机交互能力强、易于制造、佩戴舒适等优势。
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公开(公告)号：CN117238037A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311498828.X
申请日：2023-11-13
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/09
摘要： 本发明公开了一种动态动作识别方法、装置、设备和存储介质，方法包括：同时采集得到待识别肌电信号和待识别电阻抗成像信号；通过训练好的第一分类器模型，对待识别肌电信号进行识别，得到包括各动态动作对应的置信度的预测概率矩阵；通过训练好的第二分类器模型，对待识别电阻抗成像信号进行识别，得到静态动作识别结果；根据静态动作识别结果，对预测概率矩阵中各动态动作对应的权重进行修正；根据预测概率矩阵中各动态动作对应的权重和置信度，计算各动态动作对应的综合概率，并根据各动态动作对应的综合概率，确定动态动作识别结果。本发明可有效提高肢体动态动作的识别准确率。
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公开(公告)号：CN114148364B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111533102.6
申请日：2021-12-15
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B61F5/38
摘要： 本发明公开一种具有故障安全特性的刚度可控磁流变橡胶节点，可以通过施加电流改变磁流变弹性体的弹性模量，从而改变节点的径向刚度。具体来讲，本发明提出的刚度可控磁流变橡胶节点，主要包括磁流变弹性体(MRE)、励磁线圈、节点外套、节点芯轴、磁瓦、钢环等部件。磁瓦用来提供初始磁场，使得橡胶节点在无控制状态下即表现出大刚度，首先满足列车高速稳定性要求从而具有故障安全特性；当励磁线圈通电时，产生与磁瓦相反的电磁场，减小穿过磁流变弹性体的磁场强度，从而实现节点径向刚度的减小，以满足列车弯道通过性需求。此橡胶节点属半主动控制，具有能耗低，结构紧凑简单，安全性高，可与现有被动式火车橡胶节点通用替换等特点。
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公开(公告)号：CN115681048B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211712481.X
申请日：2022-12-30
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： F03G7/06
摘要： 本发明公开了一种形状记忆合金驱动器，其特征在于，包括SMA驱动结构、电源、储液罐、电磁阀结构、控制核心和喷雾结构；电源与SMA驱动结构电连接；储液罐内灌装有制冷液体；电磁阀结构与储液罐的出液口通过管道相连；控制核心与电源以及电磁阀结构电连接；喷雾结构与电磁阀结构相连，用于向SMA驱动结构喷射冷却喷雾；设置控制核心对电源以及电磁阀结构进行控制，电源用于对SMA驱动结构通电，电磁阀结构驱动储液罐内的制冷液体输送至喷雾结构处，通过喷雾结构将制冷液体雾化后形成冷却喷雾并喷射至SMA驱动结构表面对其进行降温，冷却效果相较于传统冷却方式得到显著增强，提升了响应速度。
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公开(公告)号：CN115788818A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310078953.9
申请日：2023-02-08
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种液态金属驱动装置，包括导热载板、温度梯度板和控制装置，导热载板上设有用于供液态金属移动的轨迹槽；温度梯度板安装于导热载板背离轨迹槽的一侧，温度梯度板设有多个平行分布的加热丝，加热丝与导热载板抵触，加热丝在温度梯度板上形成加热区域，轨迹槽位于加热区域的热辐射范围内；每个加热丝分别与控制装置电连接，控制装置用于控制加热丝发热，以在导热载板的轨迹槽内形成温度梯度；轨迹槽确保了液态金属能够在预设的轨迹上运动，控制装置对温度梯度板上的多个加热丝单独控制，实现对轨迹槽内的温度进行精准控制，提升了可控性；通过温度梯度驱动液态金属移动，脱离了液体环境，并且无需消耗学化学活性材料，持续性强。
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公开(公告)号：CN114646752B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210565861.9
申请日：2022-05-24
摘要： 本发明公开了一种棉纤维拆分及压棉设备，包括安装架，安装架设有拆棉装置、压棉装置、压置板和塞棉装置，压棉装置用于将棉纤维压合至压置板，拆棉装置用于将压置板上的多个部分的棉纤维拆下来，塞棉装置用于收集从压置板上拆下来的多个部分的棉纤维；发明提供的棉纤维拆分及压棉设备能够实现对棉纤维的拆分和压紧，便于实现棉纤维样本的自动化检测，克服了现有技术中采用人工操作棉纤维检测中存在的工作强度大、操作时间长、人员易疲劳引起检测误差、纤维粉尘引起职业病和纤维粉尘导致人员职业病以及使用效率低和效益不足的缺点。
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公开(公告)号：CN111496799B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010534870.2
申请日：2020-06-12
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种精确控制形状记忆合金(SMA)复合软体驱动器的方法，包括：传感器系统，电加热系统以及基于模型的误差反馈控制器。所述传感器系统通过重构SMA复合驱动器的弯曲形状，测量驱动器的实际弯曲角度。所述误差反馈控制器以驱动器的实际弯曲角度和预期弯曲角度误差作为输入，输出控制信号至电加热系统以调控SMA复合驱动器中SMA丝的加热，实现驱动器的精确运动控制。所述误差反馈补偿器包括反馈比例项、前馈补偿项、温度增量项、负载增量项和负载补偿项五个部分，能够根据驱动器实际弯曲角度迅速调整输入至驱动器中的电压信号。本发明的优点能够实现SMA复合软体驱动器动作的精准控制，以及驱动器在外载荷冲击下的快速稳定。
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公开(公告)号：CN114536379A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210436992.7
申请日：2022-04-25
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明提供一种外骨骼，适用于穿戴于操作人员的手部，包括：手掌部，适用于穿戴于手掌上；多个手指部，每个手指部适用于穿戴于至少一根手指的外部，用以在手指弯曲的状态下发生与手指相同的弯曲动作；以及多个施压机构，每个施压机构和至少一个手指部连接，适用于向手指部施加一个与弯曲动作相同方向的压力，以使得手指和/或手指部在与物体发生接触的状态下，手指部对手指提供保持弯曲的支持力或向物体施加一个大于手指施加的第一握力的第二握力；施压机构包括：储能组件，设置于手掌部上；传动组件，设置于手指部及储能组件之间，适用于将弯曲动作传递至储能组件以驱动储能组件以动能形式存储能量或将储能组件存储的能量输出至手指部。
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