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公开(公告)号：CN106476922A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611024009.1
申请日：2016-11-18
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种双向限位的柔性鳍-腿推进装置，该装置包括驱动联接模块、限位块、弹性板，通过改变弹性板的刚度可以调节柔性腿的刚度，实验证明柔性腿的刚度对机器人的推进性能有较大的影响。该柔性鳍-腿装置可以应用于两栖机器人上，陆地上行走时，由于弹性板和限位块的作用，腿部在初始的直板状和最终的弧形状两种状态中被动切换来适应多种复杂的地形；水下推进时，柔性腿的作用类似于鱼鳍，通过柔性腿的摆动来产生推进力。该结构通过被动柔性变形实现两种环境下具有优势的推进方式，结构简单可靠。另外，限位块的作用也使得柔性腿的最终弯曲形态确定，增加了柔性腿的负载能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105059071A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510455981.3
申请日：2015-07-28
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于弧形足-蹼转换机构的两栖推进复合腿，包括腿骨架，腿骨架的下部固定有导向轴并设有后封盖板和前封盖板，导向轴上设有滑动块，滑动块的下端通过连杆轴与弧形足的中部铰接，弧形足的后端与腿骨架的下端铰接，滑动块上部的导向轴上设有纵向变形弹簧，滑动块的上端设有斜面凸台，腿骨架上部的两侧分别铰接有左蹼型板和右蹼型板，左蹼型板与右蹼型板之间连接有横向变形弹簧，左蹼型板与右蹼型板的下部设有对称的与斜面凸台的斜率吻合的楔形槽，滑动块的上端设有钢丝绳，钢丝绳的另一端与驱动装置连接。既能在陆地、水中等环境保持高机动能力，又能在水陆过渡地带具有良好的通过性和适应性。
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公开(公告)号：CN106476922B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201611024009.1
申请日：2016-11-18
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种双向限位的柔性鳍‑腿推进装置，该装置包括驱动联接模块、限位块、弹性板，通过改变弹性板的刚度可以调节柔性腿的刚度，实验证明柔性腿的刚度对机器人的推进性能有较大的影响。该柔性鳍‑腿装置可以应用于两栖机器人上，陆地上行走时，由于弹性板和限位块的作用，腿部在初始的直板状和最终的弧形状两种状态中被动切换来适应多种复杂的地形；水下推进时，柔性腿的作用类似于鱼鳍，通过柔性腿的摆动来产生推进力。该结构通过被动柔性变形实现两种环境下具有优势的推进方式，结构简单可靠。另外，限位块的作用也使得柔性腿的最终弯曲形态确定，增加了柔性腿的负载能力。
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公开(公告)号：CN105059071B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510455981.3
申请日：2015-07-28
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于弧形足‑蹼转换机构的两栖推进复合腿，包括腿骨架，腿骨架的下部固定有导向轴并设有后封盖板和前封盖板，导向轴上设有滑动块，滑动块的下端通过连杆轴与弧形足的中部铰接，弧形足的后端与腿骨架的下端铰接，滑动块上部的导向轴上设有纵向变形弹簧，滑动块的上端设有斜面凸台，腿骨架上部的两侧分别铰接有左蹼型板和右蹼型板，左蹼型板与右蹼型板之间连接有横向变形弹簧，左蹼型板与右蹼型板的下部设有对称的与斜面凸台的斜率吻合的楔形槽，滑动块的上端设有钢丝绳，钢丝绳的另一端与驱动装置连接。既能在陆地、水中等环境保持高机动能力，又能在水陆过渡地带具有良好的通过性和适应性。
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公开(公告)号：CN206255102U
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201621240771.9
申请日：2016-11-18
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本实用新型公开了一种双向限位的柔性鳍‑腿推进装置，该装置包括驱动联接模块、限位块、弹性板，通过改变弹性板的刚度可以调节柔性腿的刚度，实验证明柔性腿的刚度对机器人的推进性能有较大的影响。该柔性鳍‑腿装置可以应用于两栖机器人上，陆地上行走时，由于弹性板和限位块的作用，腿部在初始的直板状和最终的弧形状两种状态中被动切换来适应多种复杂的地形；水下推进时，柔性腿的作用类似于鱼鳍，通过柔性腿的摆动来产生推进力。该结构通过被动柔性变形实现两种环境下具有优势的推进方式，结构简单可靠。另外，限位块的作用也使得柔性腿的最终弯曲形态确定，增加了柔性腿的负载能力。
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公开(公告)号：CN204820993U
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201520565448.8
申请日：2015-07-28
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于弧形足-蹼转换机构的两栖推进复合腿，包括腿骨架，腿骨架的下部固定有导向轴并设有后封盖板和前封盖板，导向轴上设有滑动块，滑动块的下端通过连杆轴与弧形足的中部铰接，弧形足的后端与腿骨架的下端铰接，滑动块上部的导向轴上设有纵向变形弹簧，滑动块的上端设有斜面凸台，腿骨架上部的两侧分别铰接有左蹼型板和右蹼型板，左蹼型板与右蹼型板之间连接有横向变形弹簧，左蹼型板与右蹼型板的下部设有对称的与斜面凸台的斜率吻合的楔形槽，滑动块的上端设有钢丝绳，钢丝绳的另一端与驱动装置连接。既能在陆地、水中等环境保持高机动能力，又能在水陆过渡地带具有良好的通过性和适应性。
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