-
公开(公告)号：CN112149495A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010785920.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视差分析的视频关键帧提取方法：聚焦管道、巷道等地下狭长密闭空间的单目视频三维重构需求，针对传统手动提取视频帧效率低、自动提取精度差的问题，设计一种基于视差追踪的视频关键帧提取方法。该方法采用由粗到精的关键帧提取策略。粗提取阶段以Tenengrad评价函数为基础，对视频帧进行模糊度评价，剔除严重模糊影像，引入自适应的取帧参数，避免提取模糊的冗余视频帧影像，提升粗提取的合理性；精提取阶段采用网格运动统计策略的特征匹配算法，实现实时的大量特征点高精度匹配，通过视差分析获取相机运动信息对视频帧进行分类，剔除静止、旋转等冗余帧，最后得到空间位置合理的适用于管道内壁三维重构需求的关键帧影像集。
-
公开(公告)号：CN109949350A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910178833.X
申请日：2019-03-11
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本专利公开了一种基于形态不变特征的多时相点云自动配准方法：针对多时相变化场景点云配准特点，通过形态不变点提取与匹配完成点云粗配准，进而搜索多时相点云中的形态不变区域，估计多时相点云间的旋转和平移参数，完成点云精配准。具体地，针对点云粗配准首先确定多时相点云中的近似同名四点对，然后以四点对为中心计算邻域内点特征描述子，通过特征匹配和空间几何约束确定多时相点云间的同名匹配点集，据此估计旋转和平移参数，完成点云粗配准；精配准阶段，本专利采用迭代策略提取多时相点云中的形态不变区域，据此进一步优化粗配准阶段得到的初始旋转和平移参数，最后将优化后的参数用于整体点云进行刚性转换，完成多时相点云的自动配准。
-
公开(公告)号：CN113320924B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110537154.4
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公布了一种基于单线激光雷达的皮带纵向撕裂检测装置，包括一台单线激光雷达、一个传感器固定支架、一个防尘罩、一个毛刷以及一台控制终端。激光雷达固定在皮带非承载面的下方，沿垂直于皮带滑动方向的视场范围向斜上方发射激光，在皮带匀速滑动过程中记录下脉冲从发射到经被测物体反射回来所用的总时间以及扫描角度，结合激光传播速度计算出皮带底表面的瞬时轮廓坐标；继而，结合皮带的滑动速度，按等时间间隔推算上述轮廓信息沿皮带滑动方向的位置，生成皮带非承载底面的连续三维点云；最后，准确构建皮带底表面的三维模型，通过皮带底表面三维模型的平滑度异常判断，实现皮带撕裂部位的及时发现并发出警告，避免撕裂的进一步扩大甚至皮带断裂，降低经济损失。该发明无需对现有带式运输机的结构进行改造，安装和日常维护简单，检测精度高。
-
公开(公告)号：CN113643444A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110868657.X
申请日：2021-07-30
Applicant: 北方魏家峁煤电有限责任公司 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T19/20
Abstract: 本发明公开了一种基于坡度补偿的渐进加密三角网点云滤波方法，包括，对边坡激光雷达点云进行去噪，剔除异常点，并进行降采样；将降采样后的点云进行分割，获得边坡倾斜面点云和边坡水平面点云；对边坡倾斜面点云进行分段处理，获得边坡点云；利用坡度补偿的渐进加密三角网对旋转的边坡点云和边坡水平面点云进行滤波；本发明对高倾斜度边坡采用坐标转换的方法，可以有效的消除其坡度信息，使得在进行滤波过程中能够找到正确的地面最低点，进而完成边坡的滤波。
-
公开(公告)号：CN112857246A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110158337.5
申请日：2021-02-05
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 北方魏家峁煤电有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种利用地面三目视频帧匹配的露天矿边坡形变在线监测方法。首先，通过均匀布设标靶，采用后定向方法完成三目视频相机参数标定；然后，通过对不同时刻三目视频帧的标靶及同名特征匹配与追踪，进行同名特征偏差估计，自动识别形变特征；继而，利用三组视频帧的前方交会，计算边坡形变特征的三维形变量，进行三维形变特征的时序分析，完成边坡形变的预警分析。该发明所用的硬件设备成本低，形变特征捕捉和三维形变量估计效率高，可实现边坡形变特征自动捕捉，辅助确定潜在滑坡区，完成在线高精度三维形变监测，满足露天矿高陡边坡三维形变监测的安全需求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109523582A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811050394.6
申请日：2018-09-10
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本专利公开了一种顾及法向量和多尺度稀疏特征的点云粗配准方法：首先，在基础点云中迭代确定多组4点基，并计算4点基中各点邻域范围内的法向量及任意两点法向量夹角，通过设定向量夹角阈值，可有效删除几何结构性较弱的4点基，进而可减少全等4点基对的搜索次数，提高点云配准效率；其次，在待匹配点云中寻找全等4点基时加入了邻域内的多维点特征匹配，采用同名点基特征一致性准则对全等4点基进行优化调整；最后采用优化后的全等4点基对计算两站点云间的旋转和平移参数，完成点云粗配准，为点云精配准提供较好的初始位置。
-
公开(公告)号：CN118675048A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410693706.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 国能亿利能源有限责任公司黄玉川煤矿 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0895
Abstract: 本发明公开了一种结合半监督模型的Mask R‑CNN地表裂缝识别方法，包括以下步骤：首先采集工作面的无人机航飞影像，标注其中少量裂缝构建地表采动裂缝数据集；其次，将半监督模型中伪标签和一致性正则化结合的思想应用到Mask R‑CNN网络，构建出新的实例分割网络F_Mask R‑CNN，其原理为：用半监督方法生成足量伪标签，用两个训练分支对伪标签和强增强样本进行一致性正则化处理得到非监督部分的损失函数，连同原样本和伪标签一起输入改进的Mask R‑CNN网络中；Mask R‑CNN的改进在：RoiAlgin模块与特征提取后用改进的分类，回归，分割损失函数计算损失值。分类和分割损失函数改进为加权交叉熵损失函数，分割损失函数改进为CIou损失函数。最后输出地表裂缝的类别与检测框和像素的分割结果。
-
公开(公告)号：CN116679313A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310613979.9
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01S17/86
Abstract: 本发明公开了单线激光雷达与测距仪移动摆扫的点云坐标时态校正方法，包括：将三维点云数据按照单线激光雷达和测距仪的测量数据，分别获取单线激光雷达和所述测距仪的连续帧偏移量；根据单线激光雷达和所述测距仪测量数据的原理与特性，获取单帧点云数据的数量，将所述测距仪的连续帧偏移量按照所述单帧点云数据的数量平均分配补偿到所述三维点云数据中，获取所述测距仪的时态校正数据；基于三维点云数据及所述单线激光雷达的测量数据，根据单线激光雷达扫描方向的前后及旋转角度的方向不同，获取单线激光雷达的时态校正数据；将测距仪的时态校正数据与单线激光雷达的时态校正数据进行匹配和数据耦合。
-
公开(公告)号：CN113838140B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110936647.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本专利公开了一种基于三维地图辅助的单目视频行人三维定位方法：首先，获取包含待定位动态行人的单目视频图像以及视频域范围内的激光雷达点云；其次，通过提取与匹配单目视频图像与激光雷达点云中的特征点，恢复视频相机的位置、姿态和内方位元素；再次，对该视频图像里的待定位行人进行二维检测获取目标特征点像素坐标值，同时对目标所处场景的点云数据进行处理提取地平面，获取地平面在激光雷达坐标系竖直方向上的坐标值；然后，将目标行人始终垂直于地平面这一约束条件引入共线方程，基于上述过程得到的准备数据构建联合求解方程，恢复视频行人特征的三维坐标及身高信息。
-
公开(公告)号：CN115219384A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210845027.5
申请日：2022-07-19
Applicant: 紫金矿业集团股份有限公司 , 中国矿业大学(北京) , 北京孺初技术有限公司
Abstract: 本发明公布了一种基于重力改正的锥形细粒度矿堆平均堆密度测量方法：针对锥形堆放的细粒度矿堆，受重力影响致使矿堆各处所受压力不同，导致现有方法难以直接、精准测量堆体平均堆密度的问题，本发明首先利用三维激光扫描技术获取锥形堆放的细粒度矿堆的三维几何模型，然后通过采样计量的方法获取矿堆顶部区域的平均堆密度，继而将矿堆的锥体模型按照相对高程进行分层，加入重力修正因子，计算出矿堆各层的平均堆密度，最后通过对各层的平均堆密度进行加权平均，得到整个矿堆的平均堆密度。该发明自动化水平高，平均堆密度计算准确，可提高矿堆存量盘点的精度，提升生产效益。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
35
records
(took 0.028 seconds)
