公开(公告)号：CN117031495A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311033498.7

申请日：2023-08-16

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 许志华 ,  彭苏萍 ,  林佳轩 ,  彭远航

IPC: G01S17/89 ,  G01S7/481

Abstract: 本发明公布了一种多线激光雷达和测距仪耦合的仓储矿堆扫描装备，包括：一个主体支架、一套传感器固定云台、一台多线激光雷达、一台激光测距仪、一台控制终端、一块光学反射板和两条平行滑轨。多线激光雷达向水平和垂直视场范围内主动发射电磁波脉冲，同时记录回传时间和扫描角度，继而计算目标与雷达之间的直线距离，并结合雷达扫描角获得雷达坐标系下的三维坐标；测距仪沿滑轨运动方向发射脉冲，通过记录回波信号获取滑轨的滑动距离；最后对多线激光雷达和测距仪的数据耦合，进行坐标转换、配对操作，获取仓储矿堆的表面三维点云并计算方量。该发明无需多次扫描和点云配准，即可实现准确、高效的数据采集，并解决数据遮挡和配准误差问题。

公开(公告)号：CN119644352A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411688854.3

申请日：2024-11-25

Applicant: 中国矿业大学(北京) ,  鸡西龙祥新能源科技有限公司

Inventor： 许志华 ,  王仲实 ,  李守元 ,  林佳轩 ,  刘宝新 ,  成永刚 ,  黄贵波 ,  王泽杰 ,  孟凡强 ,  郭增毅

IPC: G01S17/89 ,  G06T17/00 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种基于集合逻辑驱动的井下掘进面实时更新建图方法。首先，通过在掘进巷道无遮挡处安装激光雷达，对掘进面进行初始化扫描，对获取的初始点云进行预处理获得基准点云，并采用法线约束后的泊松重建得到基准模型；然后，将掘进过程中扫描的点云同初始点云与基准模型进行阈值滤波，射线采样滤波，识别掘进变化区域；继而，通过向内求交集、向外求并集的集合逻辑将变化区域与初始点云进行融合，获得变化后的掘进面模型，达到快速更新建图的目的。该发明所用的硬件设备成本低，掘进面特征变化识别效率高，可实现实时自动的掘进工作面建图，满足井下掘进工作基本需求。

公开(公告)号：CN116679313A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310613979.9

申请日：2023-05-29

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 许志华 ,  彭苏萍 ,  彭远航 ,  林佳轩 ,  李元元 ,  王泽杰 ,  武静

IPC: G01S17/86

Abstract: 本发明公开了单线激光雷达与测距仪移动摆扫的点云坐标时态校正方法，包括：将三维点云数据按照单线激光雷达和测距仪的测量数据，分别获取单线激光雷达和所述测距仪的连续帧偏移量；根据单线激光雷达和所述测距仪测量数据的原理与特性，获取单帧点云数据的数量，将所述测距仪的连续帧偏移量按照所述单帧点云数据的数量平均分配补偿到所述三维点云数据中，获取所述测距仪的时态校正数据；基于三维点云数据及所述单线激光雷达的测量数据，根据单线激光雷达扫描方向的前后及旋转角度的方向不同，获取单线激光雷达的时态校正数据；将测距仪的时态校正数据与单线激光雷达的时态校正数据进行匹配和数据耦合。

公开(公告)号：CN115219384A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210845027.5

申请日：2022-07-19

Applicant: 紫金矿业集团股份有限公司 ,  中国矿业大学(北京) ,  北京孺初技术有限公司

Inventor： 夏林 ,  许志华 ,  彭远航 ,  林佳轩 ,  梁焰斌 ,  林荣传 ,  王文亮 ,  刘燕飞

IPC: G01N9/02 ,  G01B11/24 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公布了一种基于重力改正的锥形细粒度矿堆平均堆密度测量方法：针对锥形堆放的细粒度矿堆，受重力影响致使矿堆各处所受压力不同，导致现有方法难以直接、精准测量堆体平均堆密度的问题，本发明首先利用三维激光扫描技术获取锥形堆放的细粒度矿堆的三维几何模型，然后通过采样计量的方法获取矿堆顶部区域的平均堆密度，继而将矿堆的锥体模型按照相对高程进行分层，加入重力修正因子，计算出矿堆各层的平均堆密度，最后通过对各层的平均堆密度进行加权平均，得到整个矿堆的平均堆密度。该发明自动化水平高，平均堆密度计算准确，可提高矿堆存量盘点的精度，提升生产效益。