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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117031495A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311033498.7
申请日：2023-08-16
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公布了一种多线激光雷达和测距仪耦合的仓储矿堆扫描装备，包括：一个主体支架、一套传感器固定云台、一台多线激光雷达、一台激光测距仪、一台控制终端、一块光学反射板和两条平行滑轨。多线激光雷达向水平和垂直视场范围内主动发射电磁波脉冲，同时记录回传时间和扫描角度，继而计算目标与雷达之间的直线距离，并结合雷达扫描角获得雷达坐标系下的三维坐标；测距仪沿滑轨运动方向发射脉冲，通过记录回波信号获取滑轨的滑动距离；最后对多线激光雷达和测距仪的数据耦合，进行坐标转换、配对操作，获取仓储矿堆的表面三维点云并计算方量。该发明无需多次扫描和点云配准，即可实现准确、高效的数据采集，并解决数据遮挡和配准误差问题。
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公开(公告)号：CN116643289A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310613823.0
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种附合导线约束的井下巷道激光雷达SLAM方法，包括：首先，通过附和导线控制测量，获得反光板基准的坐标；然后，基于反光板基准进行激光雷达SLAM建图，每隔相同预设距离寻找一个测站点，直至所有反光板基准测量完毕；继而，将已知的反光板基准以及井下巷道确定的测站点进行附合导线平差计算，将测站点的坐标进行校正，最后利用非线性优化方法校正所有地图点坐标。该发明可以实时获取井下巷道的三维点云数据，建立精确的井下巷道三维点云地图，并且硬件设备成本低，自动化水平高，完成井下巷道高精建图的同时保障人员安全。
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公开(公告)号：CN116643291A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310618763.1
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提出了一种视觉与激光雷达联合剔除动态目标的SLAM方法，包括：获取高动态环境下的激光扫描点云和图像；获取图像中的实际动态目标，以及激光扫描点云中的动态目标的点云；将动态目标的点云，投影至图像，将落在实际动态目标内的点云剔除；基于剔除后的激光扫描点云，进行实时定位和地图构建。利用本发明去除动态物体后，SLAM系统在动态场景中可以保持很高的鲁棒性，实现准确地定位和建图。
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公开(公告)号：CN116679313A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310613979.9
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01S17/86
Abstract: 本发明公开了单线激光雷达与测距仪移动摆扫的点云坐标时态校正方法，包括：将三维点云数据按照单线激光雷达和测距仪的测量数据，分别获取单线激光雷达和所述测距仪的连续帧偏移量；根据单线激光雷达和所述测距仪测量数据的原理与特性，获取单帧点云数据的数量，将所述测距仪的连续帧偏移量按照所述单帧点云数据的数量平均分配补偿到所述三维点云数据中，获取所述测距仪的时态校正数据；基于三维点云数据及所述单线激光雷达的测量数据，根据单线激光雷达扫描方向的前后及旋转角度的方向不同，获取单线激光雷达的时态校正数据；将测距仪的时态校正数据与单线激光雷达的时态校正数据进行匹配和数据耦合。
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公开(公告)号：CN115219384A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210845027.5
申请日：2022-07-19
Applicant: 紫金矿业集团股份有限公司 , 中国矿业大学(北京) , 北京孺初技术有限公司
Abstract: 本发明公布了一种基于重力改正的锥形细粒度矿堆平均堆密度测量方法：针对锥形堆放的细粒度矿堆，受重力影响致使矿堆各处所受压力不同，导致现有方法难以直接、精准测量堆体平均堆密度的问题，本发明首先利用三维激光扫描技术获取锥形堆放的细粒度矿堆的三维几何模型，然后通过采样计量的方法获取矿堆顶部区域的平均堆密度，继而将矿堆的锥体模型按照相对高程进行分层，加入重力修正因子，计算出矿堆各层的平均堆密度，最后通过对各层的平均堆密度进行加权平均，得到整个矿堆的平均堆密度。该发明自动化水平高，平均堆密度计算准确，可提高矿堆存量盘点的精度，提升生产效益。
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