公开(公告)号：CN116643291A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310618763.1

申请日：2023-05-29

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 许志华 ,  彭苏萍 ,  武静 ,  李元元 ,  王泽杰 ,  彭远航

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01S17/42 ,  G01C22/00 ,  G06T7/73 ,  G06V20/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明提出了一种视觉与激光雷达联合剔除动态目标的SLAM方法，包括：获取高动态环境下的激光扫描点云和图像；获取图像中的实际动态目标，以及激光扫描点云中的动态目标的点云；将动态目标的点云，投影至图像，将落在实际动态目标内的点云剔除；基于剔除后的激光扫描点云，进行实时定位和地图构建。利用本发明去除动态物体后，SLAM系统在动态场景中可以保持很高的鲁棒性，实现准确地定位和建图。

公开(公告)号：CN116643289A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310613823.0

申请日：2023-05-29

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 许志华 ,  彭苏萍 ,  李元元 ,  王泽杰 ,  武静 ,  彭远航

IPC: G01S17/42 ,  G01S17/86 ,  G01C15/00 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明公开了一种附合导线约束的井下巷道激光雷达SLAM方法，包括：首先，通过附和导线控制测量，获得反光板基准的坐标；然后，基于反光板基准进行激光雷达SLAM建图，每隔相同预设距离寻找一个测站点，直至所有反光板基准测量完毕；继而，将已知的反光板基准以及井下巷道确定的测站点进行附合导线平差计算，将测站点的坐标进行校正，最后利用非线性优化方法校正所有地图点坐标。该发明可以实时获取井下巷道的三维点云数据，建立精确的井下巷道三维点云地图，并且硬件设备成本低，自动化水平高，完成井下巷道高精建图的同时保障人员安全。

公开(公告)号：CN116679313A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310613979.9

申请日：2023-05-29

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 许志华 ,  彭苏萍 ,  彭远航 ,  林佳轩 ,  李元元 ,  王泽杰 ,  武静

IPC: G01S17/86

Abstract: 本发明公开了单线激光雷达与测距仪移动摆扫的点云坐标时态校正方法，包括：将三维点云数据按照单线激光雷达和测距仪的测量数据，分别获取单线激光雷达和所述测距仪的连续帧偏移量；根据单线激光雷达和所述测距仪测量数据的原理与特性，获取单帧点云数据的数量，将所述测距仪的连续帧偏移量按照所述单帧点云数据的数量平均分配补偿到所述三维点云数据中，获取所述测距仪的时态校正数据；基于三维点云数据及所述单线激光雷达的测量数据，根据单线激光雷达扫描方向的前后及旋转角度的方向不同，获取单线激光雷达的时态校正数据；将测距仪的时态校正数据与单线激光雷达的时态校正数据进行匹配和数据耦合。