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公开(公告)号：CN112149495B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202010785920.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06V20/40
Abstract: 本发明公开了一种基于视差分析的视频关键帧提取方法：聚焦管道、巷道等地下狭长密闭空间的单目视频三维重构需求，针对传统手动提取视频帧效率低、自动提取精度差的问题，设计一种基于视差追踪的视频关键帧提取方法。该方法采用由粗到精的关键帧提取策略。粗提取阶段以Tenengrad评价函数为基础，对视频帧进行模糊度评价，剔除严重模糊影像，引入自适应的取帧参数，避免提取模糊的冗余视频帧影像，提升粗提取的合理性；精提取阶段采用网格运动统计策略的特征匹配算法，实现实时的大量特征点高精度匹配，通过视差分析获取相机运动信息对视频帧进行分类，剔除静止、旋转等冗余帧，最后得到空间位置合理的适用于管道内壁三维重构需求的关键帧影像集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112945137B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110135491.0
申请日：2021-02-01
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01B11/24 , G01S17/10 , G01S17/931
Abstract: 本发明公布了一种基于单线激光雷达与测距仪的仓储矿堆扫描装备，包括一个主体支架、两套传感器固定云台、一台测距仪、两台单线激光雷达、一台控制终端、一块光学反射板、两条平行滑轨。激光雷达沿垂直于滑轨方向的视场范围主动发射电磁波脉冲，同时记录脉冲探测目标后的回传时间和扫描角度，继而依据脉冲的回传时间计算目标与激光雷达的直线距离，并通过三角测量计算扫描视场范围内任意点在垂直滑轨方向的轮廓坐标；测距仪沿滑轨运动方向发射脉冲，通过记录回波信号，获取滑轨的滑动距离；最后对多个传感器获取的数据进行坐标转换、配对和拼接等操作，实现点云数据与距离数据的一一对应，获取仓储矿堆的表面三维点云。该发明无需多站扫描和点云配准，可解决数据遮挡和配准误差等问题，数据采集精度高、时间效率快。
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公开(公告)号：CN113320924A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110537154.4
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公布了一种基于单线激光雷达的皮带纵向撕裂检测装置，包括一台单线激光雷达、一个传感器固定支架、一个防尘罩、一个毛刷以及一台控制终端。激光雷达固定在皮带非承载面的下方，沿垂直于皮带滑动方向的视场范围向斜上方发射激光，在皮带匀速滑动过程中记录下脉冲从发射到经被测物体反射回来所用的总时间以及扫描角度，结合激光传播速度计算出皮带底表面的瞬时轮廓坐标；继而，结合皮带的滑动速度，按等时间间隔推算上述轮廓信息沿皮带滑动方向的位置，生成皮带非承载底面的连续三维点云；最后，准确构建皮带底表面的三维模型，通过皮带底表面三维模型的平滑度异常判断，实现皮带撕裂部位的及时发现并发出警告，避免撕裂的进一步扩大甚至皮带断裂，降低经济损失。该发明无需对现有带式运输机的结构进行改造，安装和日常维护简单，检测精度高。
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公开(公告)号：CN112945137A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110135491.0
申请日：2021-02-01
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01B11/24 , G01S17/10 , G01S17/931
Abstract: 本发明公布了一种基于单线激光雷达与测距仪的仓储矿堆扫描装备，包括一个主体支架、两套传感器固定云台、一台测距仪、两台单线激光雷达、一台控制终端、一块光学反射板、两条平行滑轨。激光雷达沿垂直于滑轨方向的视场范围主动发射电磁波脉冲，同时记录脉冲探测目标后的回传时间和扫描角度，继而依据脉冲的回传时间计算目标与激光雷达的直线距离，并通过三角测量计算扫描视场范围内任意点在垂直滑轨方向的轮廓坐标；测距仪沿滑轨运动方向发射脉冲，通过记录回波信号，获取滑轨的滑动距离；最后对多个传感器获取的数据进行坐标转换、配对和拼接等操作，实现点云数据与距离数据的一一对应，获取仓储矿堆的表面三维点云。该发明无需多站扫描和点云配准，可解决数据遮挡和配准误差等问题，数据采集精度高、时间效率快。
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公开(公告)号：CN112149495A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010785920.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视差分析的视频关键帧提取方法：聚焦管道、巷道等地下狭长密闭空间的单目视频三维重构需求，针对传统手动提取视频帧效率低、自动提取精度差的问题，设计一种基于视差追踪的视频关键帧提取方法。该方法采用由粗到精的关键帧提取策略。粗提取阶段以Tenengrad评价函数为基础，对视频帧进行模糊度评价，剔除严重模糊影像，引入自适应的取帧参数，避免提取模糊的冗余视频帧影像，提升粗提取的合理性；精提取阶段采用网格运动统计策略的特征匹配算法，实现实时的大量特征点高精度匹配，通过视差分析获取相机运动信息对视频帧进行分类，剔除静止、旋转等冗余帧，最后得到空间位置合理的适用于管道内壁三维重构需求的关键帧影像集。
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公开(公告)号：CN113320924B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110537154.4
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公布了一种基于单线激光雷达的皮带纵向撕裂检测装置，包括一台单线激光雷达、一个传感器固定支架、一个防尘罩、一个毛刷以及一台控制终端。激光雷达固定在皮带非承载面的下方，沿垂直于皮带滑动方向的视场范围向斜上方发射激光，在皮带匀速滑动过程中记录下脉冲从发射到经被测物体反射回来所用的总时间以及扫描角度，结合激光传播速度计算出皮带底表面的瞬时轮廓坐标；继而，结合皮带的滑动速度，按等时间间隔推算上述轮廓信息沿皮带滑动方向的位置，生成皮带非承载底面的连续三维点云；最后，准确构建皮带底表面的三维模型，通过皮带底表面三维模型的平滑度异常判断，实现皮带撕裂部位的及时发现并发出警告，避免撕裂的进一步扩大甚至皮带断裂，降低经济损失。该发明无需对现有带式运输机的结构进行改造，安装和日常维护简单，检测精度高。
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