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公开(公告)号：CN109523582B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201811050394.6
申请日：2018-09-10
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本专利公开了一种顾及法向量和多尺度稀疏特征的点云粗配准方法：首先，在基础点云中迭代确定多组4点基，并计算4点基中各点邻域范围内的法向量及任意两点法向量夹角，通过设定向量夹角阈值，可有效删除几何结构性较弱的4点基，进而可减少全等4点基对的搜索次数，提高点云配准效率；其次，在待匹配点云中寻找全等4点基时加入了邻域内的多维点特征匹配，采用同名点基特征一致性准则对全等4点基进行优化调整；最后采用优化后的全等4点基对计算两站点云间的旋转和平移参数，完成点云粗配准，为点云精配准提供较好的初始位置。
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公开(公告)号：CN109949350A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910178833.X
申请日：2019-03-11
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本专利公开了一种基于形态不变特征的多时相点云自动配准方法：针对多时相变化场景点云配准特点，通过形态不变点提取与匹配完成点云粗配准，进而搜索多时相点云中的形态不变区域，估计多时相点云间的旋转和平移参数，完成点云精配准。具体地，针对点云粗配准首先确定多时相点云中的近似同名四点对，然后以四点对为中心计算邻域内点特征描述子，通过特征匹配和空间几何约束确定多时相点云间的同名匹配点集，据此估计旋转和平移参数，完成点云粗配准；精配准阶段，本专利采用迭代策略提取多时相点云中的形态不变区域，据此进一步优化粗配准阶段得到的初始旋转和平移参数，最后将优化后的参数用于整体点云进行刚性转换，完成多时相点云的自动配准。
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公开(公告)号：CN109949350B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910178833.X
申请日：2019-03-11
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本专利公开了一种基于形态不变特征的多时相点云自动配准方法：针对多时相变化场景点云配准特点，通过形态不变点提取与匹配完成点云粗配准，进而搜索多时相点云中的形态不变区域，估计多时相点云间的旋转和平移参数，完成点云精配准。具体地，针对点云粗配准首先确定多时相点云中的近似同名四点对，然后以四点对为中心计算邻域内点特征描述子，通过特征匹配和空间几何约束确定多时相点云间的同名匹配点集，据此估计旋转和平移参数，完成点云粗配准；精配准阶段，本专利采用迭代策略提取多时相点云中的形态不变区域，据此进一步优化粗配准阶段得到的初始旋转和平移参数，最后将优化后的参数用于整体点云进行刚性转换，完成多时相点云的自动配准。
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公开(公告)号：CN103077235B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310006533.6
申请日：2013-01-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明涉及基于地理网络的最短路径并行双向搜索通信方法，属于最短路径并行双向搜索通信技术领域；该方法包括在源点和终点开辟两个进程进行双向通信，两个进程分别读取所有的数据，构建出地理网络；设置通信粒度NUM为2以上的正整数；两个进程分别设置数组Index1、Index2来存储所有点的标识状态；两个进程分别设置通信数组Mess1、Mess2;根据源点和终点的经纬度差值，选取差值大的经度或纬度来表示地理网络中各点的地理属性，两个进程分别设置数组Mess1中各点地理属性值最大值Xmax及数组Mess2中各点地理属性值最小值Xmin；进行通信时，当搜索次数等于NUM时，两个进程进行一次通信。该方法具有减少通信次数，以及减少无效通信量的特点，提升已有技术的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109523582A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811050394.6
申请日：2018-09-10
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本专利公开了一种顾及法向量和多尺度稀疏特征的点云粗配准方法：首先，在基础点云中迭代确定多组4点基，并计算4点基中各点邻域范围内的法向量及任意两点法向量夹角，通过设定向量夹角阈值，可有效删除几何结构性较弱的4点基，进而可减少全等4点基对的搜索次数，提高点云配准效率；其次，在待匹配点云中寻找全等4点基时加入了邻域内的多维点特征匹配，采用同名点基特征一致性准则对全等4点基进行优化调整；最后采用优化后的全等4点基对计算两站点云间的旋转和平移参数，完成点云粗配准，为点云精配准提供较好的初始位置。
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公开(公告)号：CN116703993A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310737171.1
申请日：2023-06-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公布了一种顾及测量机器人监测点约束的时序点云精配准方法：针对时序点云中场景中地物类型、空间位置发生较大变化，导致时序点云精配准存在局部最优、精度差等问题，本发明首先在时序点云粗配准的基础上，以测量机器人采集的监测点坐标为中心，在时序点云上构建若干邻域，然后根据不同监测点位的形变大小，引入高斯函数对各监测点的邻域点集合进行赋权，根据权重因素构建点云精配准的代价函数，最后通过加权迭代，优化时序点云之间的配准参数，完成时序点云精配准。该发明自动化水平高，能够规避因场景变化导致常规精配准方法陷入局部最优问题，确保变化场景时序点云配准的高精度。
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公开(公告)号：CN108171731A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201710895208.8
申请日：2017-09-28
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种顾及拓扑几何多要素约束的最小影像集自动优选方法：首先，利用移动遥感平台拍照瞬间的辅助数据(包括位置、姿态等)及相机的成像尺寸确定每张影像的覆盖范围，建立影像邻接矩阵；其次，基于影像邻接矩阵，提取与立体影像匹配稳定性相关的拓扑几何要素，如基高比、重叠度、像交会角等，并建立各拓扑几何要素与立体影像匹配稳定性的函数关系；再次，提取能反映影像质量的图像因子，如模糊度、纹理复杂度等，并建立各图像因子与特征提取数目及其空间分布的函数关系；继而，结合上述研究成果，建立顾及多拓扑几何要素、图像因子和邻接影像数之间的综合函数关系，判断影像的重要性权重；最后，以最小N目视觉为约束条件，依次判断各影像参与匹配的必要性，剔除冗余影像，优选出满足多视影像匹配稳定性需求的最小影像集。
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公开(公告)号：CN103077235A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310006533.6
申请日：2013-01-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明涉及基于地理网络的最短路径并行双向搜索通信方法，属于最短路径并行双向搜索通信技术领域；该方法包括在源点和终点开辟两个进程进行双向通信，两个进程分别读取所有的数据，构建出地理网络；设置通信粒度NUM为2以上的正整数；两个进程分别设置数组Index1、Index2来存储所有点的标识状态；两个进程分别设置通信数组Mess1、Mess2;根据源点和终点的经纬度差值，选取差值大的经度或纬度来表示地理网络中各点的地理属性，两个进程分别设置数组Mess1中各点地理属性值最大值Xmax及数组Mess2中各点地理属性值最小值Xmin；进行通信时，当搜索次数等于NUM时，两个进程进行一次通信。该方法具有减少通信次数，以及减少无效通信量的特点，提升已有技术的效率。
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公开(公告)号：CN108171731B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201710895208.8
申请日：2017-09-28
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本专利公开了一种顾及拓扑几何多要素约束的最小影像集自动优选方法：首先，利用移动遥感平台拍照瞬间的辅助数据(包括位置、姿态等)及相机的成像尺寸确定每张影像的覆盖范围，建立影像邻接矩阵；其次，基于影像邻接矩阵，提取与立体影像匹配稳定性相关的拓扑几何要素，如基高比、重叠度、像交会角等，并建立各拓扑几何要素与立体影像匹配稳定性的函数关系；再次，提取能反映影像质量的图像因子，如模糊度、纹理复杂度等，并建立各图像因子与特征提取数目及其空间分布的函数关系；继而，结合上述研究成果，建立顾及多拓扑几何要素、图像因子和邻接影像数之间的综合函数关系，判断影像的重要性权重；最后，以最小N目视觉为约束条件，依次判断各影像参与匹配的必要性，剔除冗余影像，优选出满足多视影像匹配稳定性需求的最小影像集。
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