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公开(公告)号：CN114603573A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210285300.3
申请日：2022-03-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿肌腱牵引控制救灾用机械眼视觉平台，包括框架底座，框架底座内固定有数个牵引电机，牵引电机配设有缠线轮，框架底座上端面中部有穿线通道，框架底座上端面有外导轨环，外导轨环内侧平行设有齿圈，外导轨环上配设有仿肌腱牵引控制机械眼，通过外导轨环和仿肌腱牵引控制机械眼的配合使用，摆脱了现有车体固定式与机械臂移动式摄像头布置方案可靠性与灵活性不能兼得的应用现状，使救灾机器人能够在实现多角度视觉信号采集的同时，满足快速响应，防干扰性强的要求，该装置通过牵引绳与齿圈，实现视觉采集的独立性，能够很好地适用于矿难救灾的复杂现场环境。
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公开(公告)号：CN112533123B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011362937.5
申请日：2020-11-27
Applicant: 徐州市健康研究院有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种初始压力变刚度调节的圆窗激振式人工中耳作动器，包括壳体、支撑装置和驱动装置，支撑装置前端与所述壳体相连且其后端固定在与圆窗膜相对的骨壁上，驱动装置位于壳体内部且其前端直接作用于圆窗膜上；壳体包括底座和外壳，底座前端固接所述外壳；支撑装置包括弹簧片、前支撑块和位移调节装置；弹簧片与底座后端固接；前支撑块前端与弹簧片固接且其后端与位移调节装置装配，通过调节位移调节装置使前支撑块前后平移；驱动装置包括伸缩器和耦合杆；伸缩器后端抵住底座，耦合杆后端与伸缩器前端固接并沿着外壳轴向移动。本发明可以变刚度调节作动器作用在圆窗膜上的初始压力。
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公开(公告)号：CN114029986A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111387622.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多指协同式末端搬运执行器，包括机器人双电机驱动系统、吸盘系统、灵巧手机构等。所述多指协同式末端搬运执行器双电机驱动系统包括两台中心对称电机，电机分别与对应的丝杆通过联轴器相连，丝杆的另一端通过支撑座与连接板相连；所述灵巧手结构具包括第一指节、第二指节、第三指节。其中第一指节的转动为可控的主自由度，通过耦合连杆机构推动第二指节、第三指节旋转。多个灵巧手连接在安装板上。可实现多指对物体的抓取。所述吸盘通过铝型材角铝安装在安装板上。在铝型材上装有应变片，来测量夹持物体的质量，从而精准输出所需夹持力。所述多指协同式末端搬运执行器质量轻、能够更好适用物体的形状，更好的适用于不同工况。
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公开(公告)号：CN113931649A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111128672.7
申请日：2021-09-26
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种巷道掘进机位姿调控方法；本发明以巷道掘进机位姿偏差补偿界限为依据，结合巷道掘进机目标轨迹与实际位姿，提出掘进机位姿调控过程中大位姿偏差状况下通过控制掘进机行走机构实现机体纠偏以及小位姿偏差状况下通过控制截割臂液压系统实现截割臂补偿的方法实现巷道掘进机的自动位姿调控；本发明能够安全高效地实现巷道掘进机位姿的自动实时检测与纠偏，有效地解决传统手动纠偏方式带来的效率低下，极易造成巷道超挖或欠挖的问题。
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公开(公告)号：CN109284004B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201811266804.0
申请日：2018-10-29
Applicant: 中国矿业大学 , 山东硅步机器人技术有限公司
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开的一种基于脑机接口的智能护理系统，涉及脑机接口技术领域。所述智能护理系统通过脑电采集帽采集脑电和眼电信号，经微型计算机系统的时域能量、能量占比以及小波包变换计算，对脑电和眼电信号进行特征提取和分类，完成对脑电和眼电信号的识别，并将识别结果转化为控制指令，实现对智能眼镜控制界面相应功能按键的选择，最终通过微型计算机系统将驱动命令无线发送至智能护理设备，使其执行相应的护理动作。本发明公开的智能护理系统，对于用户的训练时间短，能够根据不同用户进行自适应调节，以准确快速的完成智能护理任务，且使用过程中无需用户高度集中注意力，即可达到的控制智能护理设备的目的，提高了智能护理设备控制的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112793989B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011564970.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 中国矿业大学 , 中铁隧道股份有限公司
Abstract: 一种基于物料监测的皮带输送机智能调速方法，通过人工示教调速，获取皮带输送机不同位置的物料负载量与对应的驱动电机转速，并作为训练数据训练初始的神经网络，获取具有认知能力的神经网络系统，训练完毕后开启智能调速系统，根据皮带输送机实际运行过程中物料监测装置采集到的物料信息数据，经过核心处理器的计算得到皮带输送机不同位置的物料负载量数据，并输送到具有认知能力的神经网络中，神经网络系统进行预测获取当前皮带输送机驱动电机的最佳转速，皮带输送机控制系统根据此数据对驱动电机进行变频调速，本发明能够有效减小皮带输送机电机的能源消耗，并能降低出现煤料堆积的事故，调速范围和精度较高，达到节能降耗、安全生产的目的。
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公开(公告)号：CN111706385B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010587341.9
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种用于煤矿工作面的分区域变量除尘系统及其除尘方法，油泵的输入端口通过供油管路连接油箱，输出端口通过分路阀后连接液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ、液压缸Ⅲ对应的电磁换向阀Ⅰ的进油口，相应电磁换向阀Ⅰ的出油口分别与液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ、液压缸Ⅲ的油口相连，电控变量泵的进水端口连接水箱，出水端口通过分路阀后连接电磁换向阀Ⅱ及喷头管，在喷头管上设置带有两位两通电磁换向阀的喷嘴，喷嘴两两一组，并在中间设置粉尘探测器；控制装置中预先设置粉尘浓度安全值，实时粉尘浓度发送至控制装置中并与粉尘浓度安全值进行比较根据比较结果，选择开启喷雾作业；本发明可以分区域除尘，节约用水，且可以避免污水的二次污染，提高喷雾除尘的效率。
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公开(公告)号：CN112878981A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110116195.6
申请日：2021-01-28
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州华峰测控技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种凿岩台车的控制系统及控制方法，系统包括中央控制模块，以及一一对应分别设置于各凿岩台车的本机控制系统，中央控制模块包括控制中心模块，各本机控制系统分别均包括工作单元、凿岩台车主控制器，工作单元包括监探单元、钻孔单元、用于获取凿岩台车前方的掌子面信息的布孔单元，并计算打孔位置及打孔顺序生成打孔控制指令，各凿岩台车主控制器分别与其对应的监探单元、布孔单元、钻孔单元通信连接，凿岩台车主控制器生成钻臂控制指令，根据所述钻臂控制指令控制钻孔单元工作。本发明提供的控制系统及控制方法，能够使得凿岩台车进行全自动化智能控制，具有分级式智能、更易联动性，施工优质高效的优点。
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公开(公告)号：CN112793989A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011564970.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 中国矿业大学 , 中铁隧道股份有限公司
Abstract: 一种基于物料监测的皮带输送机智能调速方法，通过人工示教调速，获取皮带输送机不同位置的物料负载量与对应的驱动电机转速，并作为训练数据训练初始的神经网络，获取具有认知能力的神经网络系统，训练完毕后开启智能调速系统，根据皮带输送机实际运行过程中物料监测装置采集到的物料信息数据，经过核心处理器的计算得到皮带输送机不同位置的物料负载量数据，并输送到具有认知能力的神经网络中，神经网络系统进行预测获取当前皮带输送机驱动电机的最佳转速，皮带输送机控制系统根据此数据对驱动电机进行变频调速，本发明能够有效减小皮带输送机电机的能源消耗，并能降低出现煤料堆积的事故，调速范围和精度较高，达到节能降耗、安全生产的目的。
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公开(公告)号：CN112761634A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011593177.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开的一种深部煤层的煤炭自动化开采装置，涉及煤炭开采技术领域。所述开采装置包括集料箱、截割装置、注水装置以及输送装置；所述集料箱下部敞口；所述截割装置包括螺旋钻头、减速箱以及与减速箱连接的直流电机；所述注水装置包括注水管、流量控制阀、注水泵以及控制器；所述注水管一端与螺旋钻头连接，另一端连接注水泵；所述输送装置包括进气管、输煤管以及气压泵，所述进气管一端与集料箱连通，另一端与气压泵排气口连通，获得负压。本发明通过设置注水系统，将固态煤与水混合，以实现煤炭的流态化开采，减少粉尘的产生的同时，更有利于深部煤层的开采；同时通过设置气压泵，采用负压将煤水混合物吹出，提高了煤炭的运输效率。
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