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公开(公告)号：CN114688189B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210473205.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊多点同步制动控制系统及其使用方法，包括触碰检测单元、公共端滚轮单元、液压单元、同步控制单元与连接线缆，触碰检测单元安装在单轨吊的制动闸瓦上，公共端滚轮单元安装在行驶轨道与单轨吊的机架连接，触碰检测单元包括与制动闸瓦连接的筒管，筒管内设置有与行驶轨道对应的金属探针，金属探针上形成有圆形凸台，筒管内侧壁形成有与圆形凸台对应的限位螺栓，金属探针能够在制动闸制动时与行驶轨道或限位螺栓接触，制动闸瓦通过制动臂连接有液压单元，金属探针、限位螺栓、液压单元、公共端滚轮单元通过连接线缆与同步控制单元电连接，通过实时检测各个制动器每次制动空动时间并在下次制动时对各制动器控制命令进行延时操作，能够有效解决单轨吊不能实现多点同步制动控制的问题。
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公开(公告)号：CN114701544B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210256874.8
申请日：2022-03-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明适用于井下单轨吊定位技术领域，提供了一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法及系统，包括以下步骤：根据UWB系统车载标签和基站解算出运动车辆动态位置；根据捷联惯导系统输出的姿态矩阵对比力进行矩阵转换，解算出车辆行驶路程；根据地图构建系统构建的全场景地图，确定特征点的位置信息；根据单轨吊行驶位移模型和特征点精确位置信息，构建精确定位卡尔曼滤波模型，对单轨吊实时位置模型进行修正，得到精确位置信息。本发明通过对三种定位方式进行信息融合，能够实现对单轨吊在井下运行时的精确定位，同时融合三种定位方式的优点，在保证精确度的同时，也能拥有较高的稳定性和抗干扰性能，适用于井下环境中的单轨吊定位。
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公开(公告)号：CN115367653B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211122943.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种兼顾闸瓦温度与磨损程度的矿井提升机制动控制方法，首先根据闸瓦磨损量的程度不同划分磨损等级，然后按照磨损等级不同对制动总扭矩进行分配得到各个盘式制动器的期望制动力矩，最后依据闸瓦实时摩擦系数和分配后的制动力矩得到各个盘式制动器的期望制动力，采用压力闭环的方式实时调节三位四通比例换向阀的开口大小完成对期望制动力的跟踪控制，实现了矿井提升机制动系统的智能调控。本方法不仅避免了由盘式制动器闸瓦不均匀磨损造成的个别盘式制动器寿命下降问题，而且解决了制动过程中可能存在的因闸瓦温度升高使其摩擦系数降低进而造成制动力矩不足和制动性能下降等问题，从而极大地提升了矿机提升机的运行安全性。
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公开(公告)号：CN114739397A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210312851.4
申请日：2022-03-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了矿井环境运动惯性估计自适应卡尔曼滤波融合定位方法，引入航向记忆与惯性置信参数参与卡尔曼滤波数据融合，航向记忆信息能够估计目标历史运动状态并参与计算惯性置信参数，而惯性置信参数则作为误差权重系数参与卡尔曼滤波数据融合，实现定位数据融合权重的自适应，本方法能够有效实现定位数据自适应数据融合，在减少定位误差，抑制定位数据漂移上取得良好效果。
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公开(公告)号：CN114688189A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210473205.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊多点同步制动控制系统及其使用方法，包括触碰检测单元、公共端滚轮单元、液压单元、同步控制单元与连接线缆，触碰检测单元安装在单轨吊的制动闸瓦上，公共端滚轮单元安装在行驶轨道与单轨吊的机架连接，触碰检测单元包括与制动闸瓦连接的筒管，筒管内设置有与行驶轨道对应的金属探针，金属探针上形成有圆形凸台，筒管内侧壁形成有与圆形凸台对应的限位螺栓，金属探针能够在制动闸制动时与行驶轨道或限位螺栓接触，制动闸瓦通过制动臂连接有液压单元，金属探针、限位螺栓、液压单元、公共端滚轮单元通过连接线缆与同步控制单元电连接，通过实时检测各个制动器每次制动空动时间并在下次制动时对各制动器控制命令进行延时操作，能够有效解决单轨吊不能实现多点同步制动控制的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112960043B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110249464.6
申请日：2021-03-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种磁吸附式矿井钢丝绳巡检机器人，包括电机驱动机构、第一小齿轮、第二小齿轮、第三小齿轮、第一大齿轮、第二大齿轮、传动轴、履带。第一小齿轮与第一大齿轮构成第一锥齿轮结构，第一大齿轮与第二小齿轮构成第二锥齿轮结构，第三小齿轮与第二大齿轮构成第三锥齿轮结构。电机驱动机构驱动第一小齿轮，第一小齿轮通过第一锥齿轮结构、第二锥齿轮结构、传动轴、第三锥齿轮结构实现第一带轮结构的履带和第二带轮结构的履带的同步转动。本发明通过履带上的吸附检测装置实现矿井钢丝绳巡检机器人相对钢丝绳的运动，并通过吸附检测装置检测钢丝绳断丝，消除断丝带来事故的隐患。
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公开(公告)号：CN105422163B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510810198.4
申请日：2015-11-20
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种泡沫和水雾两用的矿用一体化降尘装置，包括供气管路、供水管路、功能切换箱、调节阀、泡沫发生装置、一体化喷头和泡沫输送管路，功能切换箱包括进水阀、进气阀、配水阀Ⅰ、配水阀Ⅱ和配气阀Ⅰ，供水管路与进水阀相连，进水阀分别与配水阀Ⅰ和配水阀Ⅱ相连，供气管路与进气阀相连，进气阀分别与配气阀Ⅰ和配气口Ⅱ相连，配水阀Ⅰ分别连接多个一体化喷头，配水阀Ⅱ与泡沫发生装置相连，配气阀Ⅰ和配气口Ⅱ均与泡沫发生装置相连，泡沫发生装置通过泡沫输送管路分别与各个一体化喷头相连。本发明同时具有喷射泡沫和喷雾的功能，只需通过功能切换箱控制气、水供应方式便可实现泡沫和喷雾两种降尘方式的快速切换。
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公开(公告)号：CN104632216A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510021139.9
申请日：2015-01-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/22
CPC classification number: E21C35/22 , E21C2035/226
Abstract: 本发明公开了一种用于采煤机抑尘的旋转射流自吸式短程强化产泡装置，包括压力水供给管、旋流喷嘴与射流发泡筒体，压力水供给管与旋流喷嘴相连，射流发泡筒体内依次设吸气室、吸液室、混合喉管、增压成泡室、强化产泡室和增速出流室；旋流喷嘴通过螺纹旋入射流发泡筒体中的吸气室，吸气室上设有吸气孔，吸液室上设有吸液孔，吸液孔与吸液软管相连，强化产泡室内设有梯形流道螺纹杆。该装置利用旋转射流实现空气和发泡剂的自动吸入，无需提供压风管路和发泡剂添加设备，可靠、适用性强；利用短程化的混合喉管和强化产泡室实现水、气和发泡剂三种介质的高效传能传质与低阻化产生抑尘泡沫，产泡效率高，泡沫出口动量大，适于采煤机截割粉尘的防治。
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公开(公告)号：CN103084022B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201310054532.9
申请日：2013-02-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种煤矿降尘用自吸空气式旋流发泡装置，主要由发泡液供给管、射流喷嘴、吸气混合筒体、发泡筒体构成，发泡液供给管与射流喷嘴相连，吸气混合筒体内依次设吸气室、气液混合室和扩散成泡室，射流喷嘴接入吸气室内，吸气室上设有吸气孔，发泡筒体内依次设旋流发泡室、泡沫出流室。设定压力的发泡液经射流喷嘴高速喷出形成紊动射流，在紊动射流的抽吸作用下，环境中的空气通过吸气孔自动进入吸气室，空气被射流从吸气室带入气液混合室与发泡液进行传能传质，被加速和压缩的空气在扩散成泡室内被液滴粉碎成气泡，初步成泡的泡状流在旋流发泡室内完成充分发泡。该装置结构简单，操作方便，成泡率高，能耗低，安全可靠，运行维护费用低。
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公开(公告)号：CN118833082A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410989947.3
申请日：2024-07-23
Applicant: 中国矿业大学 , 山西太重智能采矿装备技术有限公司
Abstract: 本发明为一种高能效锂电池单轨吊机车及其电池管理系统，单轨吊机车包括驱动部、电池单元和承载小车，承载小车用于承载货物，电池单元用于向驱动部输出电力，驱动部用于驱动机车移动；电池单元包括电池管理系统、超级电容和由若干单体电池组成的电池组，电池管理系统用于获取电池组中各单体电池之间的最小荷电状态差值∆SOCmin、各单体电池荷电状态SOCn、各单体电池中最大荷电状态SOCmax和各单体电池中最小荷电状态SOCmin，超级电容和电池组由电池管理系统控制充电和放电。利用电池管理系统对电池组和超级电容的充放电进行管理，在充放电的过程中，超级电容起到缓冲的作用，降低充放电电流与电压的波动。
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