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公开(公告)号：CN110774290A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910901136.2
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种同步移动的井筒巡检系统及其同步移动控制方法。井筒巡检系统包括爬绳机器人、钢丝绳、地面钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动轨道、井底钢丝绳移动装置、井底钢丝绳移动轨道以及惯性传感器、控制装置。钢丝绳的上端与地面钢丝绳移动装置连接，下端则穿过爬绳机器人后与井底钢丝绳移动装置连接；控制装置控制井底钢丝绳移动装置、地面钢丝绳移动装置同步移动后，爬绳机器人上所搭载的惯性传感器检测到的反馈钢丝绳的姿态数据传输至控制装置。因此，本发明仅需要运用爬绳机器人上搭载的惯性传感器便可实时获得钢丝绳的姿态，从而判断钢丝绳是否发生偏移，继而对井筒巡检系统的轨道进行控制。
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公开(公告)号：CN118204950A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410628295.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J5/00 , E21F17/18 , B25J9/00 , B25J9/04 , B25J15/08 , B25J9/10 , B25J9/16 , H04W88/02 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种仿生对抓式矿井无线传感器网络节点装置及其设备、方法。仿生对抓式矿井无线传感器网络节点装置包括无线传感器网络节点以及仿生对抓式安装座；仿生对抓式安装座包括对抓足支架、对抓足以及对抓足抓附力微调机构；对抓足借鉴毛虫腹足趾钩阵列对抓机理而构建。对抓足抓附力微调机构采用绳索驱动机构；绳索驱动机构包括传动轴以及双轨卷筒；双轨卷筒中心设置有绳索并通过绳索与对抓足支架相连。由此可见，本发明借鉴毛虫腹足趾钩阵列对抓机理，实现了无线传感器网络节点装置在矿井巷道壁面的初步部署，再基于绳索驱动机构提高无线传感器网络节点装置的部署可靠性。
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公开(公告)号：CN114559424A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210145931.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于可编程磁体的模块机器人自重构对接机构及对接方法，机构包括公端壳体、母端壳体、封盖、电池、控制板、线圈、软磁体、软磁体磁轭、硬磁体、硬磁体磁轭、密封片、滑动销；通过控制板编程控制电池给线圈供电的通断、方向和时长，通电线圈产生的磁场可改变软磁体的磁极，且断电后软磁体的磁极仍能保持，软磁体和硬磁体的磁场经各自磁轭的传输后产生相互排斥或吸引双稳态磁力，由于公端壳体和密封片的限制，软磁体及其磁轭无法移动，而两个滑动销在磁力的作用下向两端分离或向中间聚合，进而完成公端壳体和母端壳体的锁合或解锁。本发明结构简洁、控制简单、对接面厚度薄且承受载荷能力强，适用于模块化自重构机器人的对接部位。
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公开(公告)号：CN112924463B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110102011.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明的一种煤矿竖井井筒巡检装置及激光扫描缺陷检测方法，包括巡检装置本体，设置于井筒内并在井筒内上下移动；外部驱动装置，用于驱动巡检装置本体上下移动；张紧装置，两个相对应张紧装置之间竖直架设导向钢丝绳；本体导向装置，周向均布固定在巡检装置本体侧壁，导向钢丝绳滑动穿设在本体导向装置内；定位系统，包括布置在井筒内壁的若干UWB节点和一个布置在巡检装置本体上的UWB节点；供能电池包、无线通讯模块、激光雷达和图像采集平台，安装于巡检装置本体上；所述供能电池包用于为无线通讯模块、激光雷达和图像采集平台供电；无线通信模块具有无线通信功能以及基于UWB节点的定位功能。本发明可以有效改变现有的人工巡检效率低、存在安全隐患的现状。
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公开(公告)号：CN111086963B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910733685.3
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66F19/00
Abstract: 本发明公开了一种井筒巡检系统轨道同步移动装置及其控制方法。该同步移动装置包括上移动轨道、下移动轨道、上钢丝绳移动装置、下钢丝绳移动装置以及控制装置；上移动轨道、下移动轨道，对应地嵌入井筒的内壁，且上移动轨道位于下移动轨道的上方；上钢丝绳移动装置配装在上移动轨道中，而下钢丝绳移动装置则配装在下移动轨道中；上移动轨道、下移动轨道，结构一致，均包括轨道本体，轨道本体上设置有滚动面，且滚动面沿着轨道本体的延伸方向均布有若干凹槽。本发明采用控制装置配合轨道本体上的凹槽结构控制上钢丝绳移动装置、下钢丝绳移动装置的同步移动，解决钢丝绳移动装置沿井筒壁周向移动时存在的移动速度不同导致钢丝绳发生偏斜的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111923014A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010470295.4
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种可载人风井巡检机器人及风井巡检方法。巡检机器人包括载人装置以及载人装置巡检装置，其中：载人装置能够在风井井筒中升降，包括矩形壁面，该矩形壁面由四面侧壁围合形成；载人装置巡检装置布置在载人装置的矩形壁面的外围，能够巡检井筒筒壁、井架和/或载人装置的矩形壁面；所述的载人装置巡检装置，针对载人装置的每一面侧壁，均通过支架配设巡检机构a；所述的巡检机构a，能够在自身所在的平面内移动；搭载在载人装置的检修人员，在巡检机构a检测到故障时，能够通过矩形壁面对故障所在区域施以实时检修，由此可知，不仅可以检测井筒筒壁、井架和/或载人装置的状况，同时还可以搭载检修人员，保证出现问题时可以实时检修。
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公开(公告)号：CN111015633A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911363009.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种可重构柔性连接的跨壁面攀爬机器人及其控制方法，该跨壁面攀爬机器人包括机器人本体，所述的机器人本体，包括壳体、攀爬驱动机构、攀爬行走轮以及重构机构；其中：所述的攀爬驱动机构，内置于壳体中，动力输出端与外置于壳体的攀爬行走轮连接；所述的重构机构，包括重构驱动电机、柔性连接件、对接公头以及对接母头；重构驱动电机内置于壳体中，柔性连接件的一端与重构驱动电机的动力输出端连接，另一端则位于壳体外，并与悬置于壳体行进方向前方的对接公头连接；对接母头则设置于壳体的后端。由此可知，本发明采用重构机构实现构型的转化以适应不同的环境，其自由度高，灵活性比较好，能够自主实现爬升和跨壁面运动，到达普通机器人不易到达的地点，使其特别适合于桁架结构。
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公开(公告)号：CN110782543A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910901137.7
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种超深立井井筒巡检系统及方法。井筒巡检系统包括钢丝绳移动系统、巡检机器人、视觉图像采集系统、无线通信模块、中央控制系统以及上位机图像后处理系统；钢丝绳移动系统包括地面钢丝绳移动导轨、井下钢丝绳移动导轨、地面钢丝绳移动装置、井下钢丝绳移动装置以及钢丝绳；视觉图像采集系统包括防爆摄像头；防爆摄像头所采集到的图像信息经下位机处理后，再经无线图传模块传输至上位机图像后处理系统；中央控制系统分别与巡检机器人、钢丝绳移动系统连接，同时巡检机器人与中央控制系统连接。因此，本发明能够满足煤矿防爆要求，不仅可实现对矿井井筒环境的监测，还可以应用于所有纵深环境中，实现对周围环境进行实时监测。
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公开(公告)号：CN110774289A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910901130.5
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种风井巡检机器人，包括绳驱动装置、滑轮式平衡装置、机器人本体以及直线导向件；绳驱动装置，包括动力装置以及一根以上的驱动绳索；滑轮式平衡装置的一端与机器人本体固定，而机器人本体则与直线导向件之间导向连接；另一端则具有与驱动绳索数量一致的输入端；每一根驱动绳索的一端均与动力装置的输出端连接，另一端则与滑轮式平衡装置对应的输入端连接；各驱动绳索输出的动力，经滑轮式平衡装置的动力传动后，能够均匀地作动在机器人本体上，防止机器人本体旋转，带动机器人本体仅做沿着直线导向件平移的运动。因此，本发明所述的机器人可以代替人工在井筒中进行巡检，能够有效地避免漏检，防止人工巡检所具有的安全隐患。
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公开(公告)号：CN110577125A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910733686.8
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B5/00
Abstract: 本发明公开了一种井筒巡检系统及其钢丝绳移动装置。该钢丝绳移动装置包括钢丝绳移动轨道以及移动机构；移动机构包括外壳、驱动电机以及若干个移动滚轮；外壳设置有钢丝绳锁紧机构；移动滚轮包括主动滚轮及从动滚轮；各移动滚轮均通过一根滚轮轴定位支撑；驱动电机的机座固定安装在外壳上，而驱动电机的动力输出端则通过减速器与支撑主动滚轮的滚轮轴连接；主动滚轮在驱动电机的动力驱动下，能够带动各从动滚轮沿着钢丝绳移动轨道移动。由此可知，本发明能够使井筒巡检机器人在沿着钢丝绳对井筒纵向进行巡检的同时，使钢丝绳沿着井筒壁周向进行移动，解决以巡检机器人构成的矿井监测网络无法覆盖整个井筒内部的问题。
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