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公开(公告)号：CN113691178A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110788424.9
申请日：2021-07-13
Applicant: 上海电力大学 , 知行机器人科技(苏州)有限公司
IPC: H02P21/05 , H02P21/22 , H02P21/00 , H02P21/26 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/08 , H02P27/12
Abstract: 本发明涉及一种永磁无刷直流电机转速波动抑制方法，所述方法通过采集永磁无刷直流电机速度反馈信号以及d‑q轴电流反馈信号，构造非线性速度比例积分器、速度变化估计器、非线性多源干扰估计器、非线性电流比例积分器、电流变化估计器和动态补偿器，实现了对永磁无刷直流电机转速波动抑制控制。利用速度反馈信号和q轴电流反馈信号，对伺服系统中的转矩脉动、负载干扰、信号测量误差、模型参数不确定性等时变干扰因素进行在线精确估计；结合前馈和反馈相综合的非线性复合控制器策略，实现转速跟随的有限时间稳定控制。与现有技术相比，本发明对无刷直流电机的转速波动具有很好的抑制作用，具有响应快、精度高、抗干扰性强等优点。
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公开(公告)号：CN120002628A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510042695.8
申请日：2025-01-10
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种电力机器人遥操作共享控制方法、设备及介质，该方法包括：选取电力机器人机械臂上的关键点，建立遥操作中机械臂末端执行器和关键点的运动学状态表达式；基于所述运动学状态表达式，考虑障碍物的影响，结合控制障碍函数构建电力机器人遥操作的安全约束；获取操作员设置的电力机器人机械臂的参考轨迹，并将所述安全约束引入非线性模型预测控制中，构建NMPC‑CBF控制器以跟踪所述参考轨迹；采用人工势场法计算电力机器人机械臂与障碍物受斥力反馈的合力，并根据所述合力修正所述参考轨迹，完成共享控制过程。与现有技术相比，本发明具有高效避障等优点。
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公开(公告)号：CN119610120A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411965775.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种面向电力机器人的视觉伺服控制方法，包括以下步骤：实时获取电力机器人机械臂周围的彩色图像，其中所述彩色图像中包含目标位置的Aruco码；获取相机内参，并结合所述目标的图像信息和电力机器人末端执行器的位姿计算电力机器人坐标系下的目标位置像素坐标；实时检测彩色图像中的Aruco码，并根据所述电力机器人坐标系下的目标位置像素坐标与当前位置像素坐标计算电力机器人末端执行器的新位姿，使电力机器人末端执行器从当前位置进行移动；重复以上所有步骤直至达到结束条件，完成控制过程。与现有技术相比，本发明具有提高电力机器人工作效率等优点。
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公开(公告)号：CN119610096A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411768292.3
申请日：2024-12-04
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于深度强化学习的机械臂自主避障方法，设备及介质，通过深度强化学习中全面设计的奖励函数，处理机械臂从初始位置到目标位置过程中避障的问题。综合考量了机械臂末端避障、机械臂本体避障、避免自碰撞、准确到达目标位置和运动轨迹的光滑性等多个方面。当环境地图不确定性或障碍物动态变化时，具有较强的适应性。将机械臂工作区域划分为安全区域、警告区域和危险区域，使机械臂在危险区域时能够采取更加严格的避障策略，避免与障碍物发生碰撞。与现有技术相比，本发明具有成功率高、适用范围广和可靠性强等优点。
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公开(公告)号：CN118596148A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410825798.7
申请日：2024-06-25
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制与计算机视觉技术领域，尤其是涉及一种基于采样预测器的机械臂约束视觉伺服控制方法及系统。其中，该方法包括：构建运动学模型；将运动学模型转化为线性化模型；构建状态采样观测器模型；根据软测量值构建软测量系统模型；设计离散状态观察器模型；根据状态采样观测器模型、软测量系统模型和离散状态观测器模型更新时间间隔，缩短控制周期；构建连续像素点误差模型；构建预测性能约束函数模型；构建标准误差模型，图像特征误差变换模型；构建预设性能因子模型；构建控制协议模型；设计基于预测器的双速率积分预设性能控制器模型，将目标物始终控制在视野约束范围之内。与现有技术相比，本发明在大采样周期控制下提高了视觉伺服动态响应性能，并且能够防止目标物脱离视野约束。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118432174A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410513402.5
申请日：2024-04-26
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种带有恒功率负载的孤岛交流微电网电压稳定控制方法，包括以下步骤：获取带有恒功率负载的孤岛交流微电网的实际运行参数，构建孤岛交流微电网的全系统数学模型；基于所述全系统数学模型，考虑系统扰动以构建干扰观测器，估计综合干扰；基于所述全系统数学模型和综合干扰构建齐次反馈控制器，获得控制电压，完成电压的稳定控制过程。与现有技术相比，本发明具有能够抵抗住恒功率负载的大范围变化，提供高质量电能等优点。
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公开(公告)号：CN117733870A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410103659.3
申请日：2024-01-25
Applicant: 上海电力大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于轨迹预测控制的机械臂目标捕捉方法、设备及介质，该方法包括以下步骤：实时获取目标物体的运动状态信息；将目标物体的运动状态信息输入至预先构建好的运动轨迹预测模型中，输出目标物体的预测运动轨迹；基于目标物体的预测运动轨迹，采用模型预测控制策略构建机械臂视觉伺服控制器并求解；根据求解结果控制机械臂实时修正位姿，以捕捉目标物体。与现有技术相比，本发明具有更高的捕获成功率、泛化性能好等优点。
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公开(公告)号：CN116485370A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310441214.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 上海电力大学
IPC: G06Q10/20 , G06F40/289 , G06F16/2455 , G06Q50/06
Abstract: 本发明涉及一种储能设备运维解决方案生成方法、系统及存储介质，其中方法包括以下步骤：对储能设备操作手册与储能设备操作规范进行分词处理；根据储能设备操作手册分词结果建立操作索引数据库；根据储能设备操作规范分词结果与操作索引库建立关联；将储能设备运维原因进行分词并和操作索引库进行匹配。与现有技术相比，本发明有效地降低了储能设备运维操作门槛、减少了储能设备运维安全事故的发生，对提高储能设备运维的安全性、有效性具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN115639810A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210817315.X
申请日：2022-07-12
Applicant: 上海电力大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人在管道运维中的轨迹规划和跟踪方法，包括：建立管道圆柱面坐标系作为世界坐标系；建立小车坐标系，确定任一时刻小车坐标系相对世界坐标系的位置关系；建立爬壁机器人在管道圆柱面内壁上的运动学模型；对管道圆柱面坐标系进行圆柱面展开，得到平面坐标系；根据小车坐标系相对世界坐标系的位置关系确定爬壁机器人当前位姿，将目标位姿和当前位姿转换为平面坐标系中，获取最短路径，并转换到世界坐标系下表示，得到目标路径，并结合运动学模型，构建轨迹跟踪控制器，实现跟踪运行。与现有技术相比，本发明提高了爬壁机器人在管道内运动控制的准确性，对实现管道检测爬壁机器人的全自主运行方式具有一定的意义。
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公开(公告)号：CN114266194A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111517743.2
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海电力大学
IPC: G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种企业生产系统能耗智能预测方法，包括数据采集并对采集的数据进行处理及分析、建立Bi‑LSTM网络、建立多重特征注意力机制模型以及建立时序注意力机制模型。本发明采用引入注意力机制算法和Bi‑LSTM算法相结合的短期企业生产系统能耗预测模型，来分析企业生产系统的能源消耗量，从而更好地实现企业生产系统的优化控制，满足低碳目标下的节能减排需求。
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