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公开(公告)号：CN101342940B
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200710173860.5
申请日：2007-12-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63H23/32
Abstract: 本发明提供一种适用于水面机器人和水面无人艇等自航载体的推进器的变位装置，使倾覆后的自航载体重新获得推进动力，进而恢复航行能力。该变位装置，其特征在于，包括：一安装在自航载体甲板上可在竖直平面旋转的旋转机构，旋转机构上设有连接推进器的连接件；一能在自航载体正常航行状态下锁定所述旋转机构并在倾覆状态下松开旋转机构的锁闭机构；一在自航载体倾覆状态下驱动所述旋转机构转动的驱动元件。本发明可在水面自航载体出现倾覆后改变推进器的安装位置，使自航载体重新获得推进动力，回复正常航行。因此，使自航载体具有很强的抗风浪能力。
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公开(公告)号：CN101342940A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200710173860.5
申请日：2007-12-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63H23/32
Abstract: 本发明提供一种适用于水面机器人和水面无人艇等自航载体的推进器的变位装置，使倾覆后的自航载体重新获得推进动力，进而恢复航行能力。该变位装置，其特征在于，包括：一安装在自航载体甲板上可在竖直平面旋转的旋转机构，旋转机构上设有连接推进器的连接件；一能在自航载体正常航行状态下锁定所述旋转机构并在倾覆状态下松开旋转机构的锁闭机构；一在自航载体倾覆状态下驱动所述旋转机构转动的驱动元件。本发明可在水面自航载体出现倾覆后改变推进器的安装位置，使自航载体重新获得推进动力，回复正常航行。因此，使自航载体具有很强的抗风浪能力。
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公开(公告)号：CN110543873B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910883704.0
申请日：2019-09-18
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像的无人船识别会遇局面的方法，首先利用搭载在无人船上的双目彩色相机获取图像数据，然后对采集的图像进行直方图均衡化，并消除噪声。将预处理后的图像由RGB颜色空间转换到HSV颜色空间得到HSV分量图，根据检测的信号灯设置HSV各分量阈值范围，识别船舶信号灯的颜色。接着利用双目测距原理得到他船和无人船的相对位置关系，并通过采集多组图像计算出他船航向和航速。最后根据所识别船舶信号灯的颜色预判他船与无人船构成的会遇局面，从而提高无人船在自主作业时的安全。
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公开(公告)号：CN112455602B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011380334.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63B21/56
Abstract: 本发明披露了一种无人拖船用拖缆的自动连接装置的控制方法，主要为拖缆的自动连接装置的控制方法流程。本发明的控制方法基于一种无人拖船用拖缆的自动连接装置，包括一辆智能小车、一个小车移动导轨。所述智能小车包括小车基座、上层固定建筑、拖缆固定圆环以及与导轨锁闭装置。小车基座中包含智能系统，包括与岸边操作中心通过无线网络通信的小车控制中心、供电模块以及用来检测拖缆位置和检测是否连接成功的检测模块。所述小车移动导轨，围绕拖船四周铺设在其甲板上，围成圆环状，供智能小车运行及固定使用。该控制方法能够实现岸端对智能小车端的远程控制，将连接指令传送到小车的控制中心，小车在接收到连接指令后，根据连接流程实现自动接收与释放无人拖船与被拖船之间的拖缆。
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公开(公告)号：CN113799562A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111206052.0
申请日：2021-10-14
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种可跨越障碍的水空两栖无人船，包含：远程操控模块；感知模块，用于采集无人船的环境、航行、飞行信息；控制模块，无线发送环境、航行、飞行信息给远程操控模块，远程操控模块基于接收的环境、航行、飞行信息生成模式转换指令、航行控制指令、飞行控制指令，并发送给控制模块；航行执行模块和飞行执行模块，分别基于控制模块发送的航行控制指令、飞行控制指令，控制无人船的航行姿态、飞行姿态；模式转换模块，基于控制模块发送的模式转换指令实现无人船进行飞行模式与航行模式的转换。本发明还提供一种水空两栖无人船的控制方法。本发明的水空两栖无人船能够在航行模式与飞行模式之间切换、飞越水面障碍，适合工作在复杂水域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112532154B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202011460591.2
申请日：2020-12-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种可自主收放太阳能板搭载装置的双体船，包括两个分别装有螺旋桨的单侧艇体、控制主机、蓄电池组、甲板连接架、太阳能板搭载装置、控制舱和电源舱。无人船控制中心接收到客户端的控制指令时，可根据接收到的控制指令实现太阳能板搭载装置的自动收放。在需要对船体进行太阳能充电时，自动将太阳能板展开成拱形，增大太阳能板的感光面积，提高太阳能的利用率；在充电结束后自动将太阳能板回收至回收箱内，减少非工作状态下太阳能板搭载装置对船体航行性能的影响。本设计实现了太阳能板搭载装置的自动收放，并将清洁能应用于无人船领域，减少了传统充电方式对环境的污染的同时大大增加了无人船的续航能力。
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公开(公告)号：CN109240294B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201811063149.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种基于成分分析传感器切换多栖航行器工作模式的方法。在航行器的上部和下部两侧放置两个成分分析传感器，基于两种环境介质中的组成的显著不同，根据测量航行器上部和下部两侧的环境成分所占比例，判断航行器所处的环境。设置不同环境中该成分的占比值的阈值范围，判断检测到的环境成分含量的占比值所在的阈值范围，确定航行器的工作环境是在空中、水面还是水下，并与上一时刻比较，判断航行器的工作环境是否发生变化，若发生变化，切换至对应的工作模式。本发明可以有效的保护多栖航行器，解决由于操作员未能及时改变航行器工作模式导致的航行器损坏问题。
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公开(公告)号：CN112394735A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011380381.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02 , G05B19/418 , B63B35/66
Abstract: 本发明披露了一种模块化无人智能拖轮的控制方法，对模块化无人智能拖轮进行控制，模块化无人智能拖轮包括岸端与拖轮端，两者之间主要利用无线网络通信。拖轮端配备控制系统，与岸端实现实时通讯。模块之间可以通过自动对接装置任意组合成多模块结构进行集群作业。此模块化拖轮加入了太阳能、风能的新能源应用，结合电能以及柴油发电机，形成了多能源混合电力推进系统，并对多能源进行能源管理。因此，此新型拖轮的控制方法符合绿色化、智能化的发展要求。
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公开(公告)号：CN107609537B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201710931715.2
申请日：2017-10-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提出了一种基于HSV空间水面图像特征的水岸线检测方法。首先将RGB图像经过高斯滤波后变换到HSV空间，依据陆地特征权重进行HSV空间特征分量选取，接着进行像素点非线性增强；然后在增强的图像上进行区域分割，并将各个区域定义为基底图像；其次分析饱和度图像的行列特性，提取高饱和度的陆地区域，并定义为模板图像，将模板图像覆盖在各个基底图像上，按重叠区域面积比选取基底图像；最后通过边缘检测算子检测水岸线。
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公开(公告)号：CN111240337A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010084628.X
申请日：2020-02-10
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动无人水面艇动力定位方法，包括：根据远程控制端的指令，获取无人艇动力定位的期望位置、设定的动力定位半径、实际设定的动力定位半径，其中，实际设定的动力定位半径小于设定的动力定位半径；根据无人艇上搭载的卫星和惯性导航系统，获取无人艇当前所在的实际位置和实际航向；根据无人艇动力定位的期望位置和无人艇当前所在的实际位置，计算无人艇的期望航向、航向偏差角、偏差距离；当所述偏差距离不小于实际设定的动力定位半径时，设定角度阈值，进行航向偏差角调整，以使调整后的航向偏差角达到设定条件。应用本发明实施例，计算量小，对处理器性能要求不高，实现成本较低，易于实现和大规模应用。
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