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公开(公告)号：CN1775381A
公开(公告)日：2006-05-24
申请号：CN200510110668.2
申请日：2005-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的双级升降式超高压带电清扫机器人，其中，清扫手爪通过手爪活动关节连接在清扫臂上，清扫臂和绝缘平台直接固定在上级叉架上，上级叉架和下级叉架通过叉架连接平台固定在一起，上下级叉架分别通过上级绝缘举升油缸、下级举升油缸的伸缩实现垂直升降运动，下级叉架固定在叉架移动平台上，升降机构水平移动轨道固定在回转平台上，回转平台固定在移动车上，移动车上设有液压自动调平系统，云台固定在叉架移动平台上，中央控制系统通过无线通讯和遥控操作终端进行数据交换，以完成机器人的遥控作业。本发明自动化程度高，结构简单，重量轻，精度高，能准确完成清扫手爪的定位，避免了绝缘瓷瓶的误碰。
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公开(公告)号：CN1209722C
公开(公告)日：2005-07-06
申请号：CN03116687.3
申请日：2003-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F15/78
Abstract: 一种基于单处理器结构的教学机器人控制系统，采用四级分层结构，应用程序层通过调用任务管理层提供的动态链接库接口函数实现两层间的数据交换，任务管理层与调度规划层采用进程间通信的方法实现两层间的数据交换，调度规划层与运动控制层运行于实时环境的同一个进程中，并通过全局对象完成彼此之间的数据交换。运动指令经由ISA总线和I/O数据接口卡分别传送到步进电机驱动器和交流伺服电机驱动器，由角度编码器将转动的角度值采集并传送到PC机内，通过开环控制程序来完成步进电机的开环控制，通过闭环控制程序来完成交流伺服电机的闭环控制，并且通过网卡与以太网相连。本发明可实现“多人一机”的工作方式，提高教学机器人的使用率。
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公开(公告)号：CN1201836C
公开(公告)日：2005-05-18
申请号：CN03115680.0
申请日：2003-03-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: A63F3/02
Abstract: 一种机器人专用电子棋盘系统属于传感器和机器人技术领域。本发明由棋盘和棋子组成，将霍尔元件阵列式排布在棋盘上，该棋盘共有M行、N列，在棋盘基座背面每个格子交叉点处有一个方孔，作为霍尔元件定位用，孔底距离棋盘基座正面约1.5mm，每个孔内放置一个霍尔元件，用胶水固定，共有MxN个霍尔元件，棋盘基座的每一列处开一窄槽，在棋盘行向中间处开一宽槽，作为总出线接口，所有传感器固定后，用绝缘硅胶密封。本发明具有实现电路和算法简单、可靠，抗外界干扰强、灵敏度和稳定性高、成本低等优点，是一个能适合多种棋类的电子棋盘系统，同时便于计算机目标识别，利于机器人进行严密推理判断，自动准确完成行棋动作。
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公开(公告)号：CN1194803C
公开(公告)日：2005-03-30
申请号：CN02150787.2
申请日：2002-11-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: B01J3/00
Abstract: 一种片状合成块组装自动化生产线属于机电控制技术领域。包括：机械手控制器、石墨片组装机构、触媒片组装机构、组装块和传送带，石墨片组装机构、触媒片组装机构位于传送带的左右两侧，组装块设置在传送带上，石墨片组装机构、触媒片组装机构结构相同，机械手固定在地面上，末端通过丝杠和真空吸盘联接，托盘设置在立式料斗下面，气缸的活塞和托盘为一体，石墨片组装机构、触媒片组装机构的机械手运动到组装块的上方，将石墨片或触媒片放入组装块内，机械手控制器控制石墨片组装机构、触媒片组装机构的机械手运动，机械手控制器通过通信电缆与石墨片组装机构及触媒片组装机构连接。本发明提高生产效率；质量高稳定，易于标准化、系列化、通用化。
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公开(公告)号：CN1147337C
公开(公告)日：2004-04-28
申请号：CN02112261.X
申请日：2002-06-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 象棋大师机器人属于机电控制领域。本发明主要包括：计算机、机器人手臂、机器人控制器、棋盘、棋子及光电传感器，其连接方式为：计算机通过并行端口与机器人控制器连接，机器人控制器通过并行端口与机器人手臂连接，棋盘上有棋子，棋盘上的网格共有90个交点，每个网格交点处都设置光电传感器，棋盘上90个光电传感器为阵列式分布。本发明适合不同年龄段的人群，通过触摸屏上的提示，只需简单动作，便可和机器人对弈，下棋过程中伴有语音提示，不需要专业的计算机知识，尤其适合老年人，属于前沿学科，有科普的效果，可同时和多个不同等级的人对弈，真正达到寓教于乐的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1433824A
公开(公告)日：2003-08-06
申请号：CN03115680.0
申请日：2003-03-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人专用电子棋盘系统属于传感器和机器人技术领域。本发明由棋盘和棋子组成，将霍尔元件阵列式排布在棋盘上，该棋盘共有M行、N列，在棋盘基座背面每个格子交叉点处有一个方孔，作为霍尔元件定位用，孔底距离棋盘基座正面约1.5mm，每个孔内放置一个霍尔元件，用胶水固定，共有MxN个霍尔元件，棋盘基座的每一列处开一窄槽，在棋盘行向中间处开一宽槽，作为总出线接口，所有传感器固定后，用绝缘硅胶密封。本发明具有实现电路和算法简单、可靠，抗外界干扰强、灵敏度和稳定性高、成本低等优点，是一个能适合多种棋类的电子棋盘系统，同时便于计算机目标识别，利于机器人进行严密推理判断，自动准确完成行棋动作。
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公开(公告)号：CN1397409A
公开(公告)日：2003-02-19
申请号：CN02136510.5
申请日：2002-08-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种四腿链轮式移动机器人载体，采用了通过链条、链轮带动四个摆臂转动的四腿链轮式结构，四个摆臂两两一组，两组摆臂间通过主链条相连，前后摆臂上的前、后轮分别通过链轮与链条与前、后摆轮连接，每个摆臂上有摆电机，对角两个摆臂上有主电机。本发明机器人结构简单，造价低廉，四个摆臂都可上下独立运动，因此对于与运动方向垂直的横向地形变化有较大的适应性，具有灵活的四腿功能，扩大了应用场合，能适合小批量、多品种市场的需要，
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公开(公告)号：CN1366450A
公开(公告)日：2002-08-28
申请号：CN01139134.0
申请日：2001-12-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于CAN总线的贴片机控制系统,采用分布式结构,将贴片机的控制功能分解成现场模块,通过CAN总线与PC机相连,PC机上插有图像卡和CAN总线适配卡,贴片机X－Y运动平台驱动电机、贴片头驱动电机等各部件分别与各自的CAN控制模块相连,并通过CAN总线与CAN总线适配卡相连。本发明的总线结构大大减少了连线,提高了可靠性,系统易于扩展和修改,有利于实现网络化,增强抗干扰性。
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公开(公告)号：CN101566471B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200910138235.6
申请日：2007-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种移动机器人技术领域的基于地面纹理的智能车视觉全局定位方法。本发明方法为：①建立环境全局的地面纹理地图，并存储于系统中；②通过数据线及图像采集程序将摄像头摄取的图像信号传送至上层处理单元；③上层处理单元进行图像处理，提取图像中的纹理信息形成一幅局部地面纹理地图；④使用智能车的里程信息减小局部地图在全局地图中的搜索匹配范围；⑤再将当前局部地面纹理地图与④中确定的范围内的全局地面纹理地图进行搜索匹配。本发明结构简单，成本低，维护方便。
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公开(公告)号：CN100480116C
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200510111220.2
申请日：2005-12-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械技术领域的无人驾驶车辆的方向控制机构。本发明包括：电机减速器组合、电磁离合器、减速箱、编码器、小齿轮、大齿轮、连接法兰、中央转向摇臂、梯形转向机构拉杆、转向车轮。电机减速器组合经电磁离合器与减速箱的输入轴连接，减速箱输入轴的另一端连接一个编码器，小齿轮连接在减速箱的输出轴上，大齿轮经连接法兰直接与车辆的中央转向摇臂连接。梯形转向机构拉杆的一端与中央转向摇臂铰接，梯形转向机构拉杆的另一端与转向车轮铰接。本发明实现了无人驾驶智能车辆的自动转向，不占用车辆原有的驾驶室空间，不破环车辆原有的外形美观，有效地减小了传动误差，利用编码器对转向机构进行闭环控制，有利于更加精确的控制智能车辆的转向。
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