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公开(公告)号：CN100413605C
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200510110668.2
申请日：2005-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的双级升降式超高压带电清扫机器人，其中，清扫手爪通过手爪活动关节连接在清扫臂上，清扫臂和绝缘平台直接固定在上级叉架上，上级叉架和下级叉架通过叉架连接平台固定在一起，上下级叉架分别通过上级绝缘举升油缸、下级举升油缸的伸缩实现垂直升降运动，下级叉架固定在叉架移动平台上，升降机构水平移动轨道固定在回转平台上，回转平台固定在移动车上，移动车上设有液压自动调平系统，云台固定在叉架移动平台上，中央控制系统通过无线通讯和遥操作终端进行数据交换，以完成机器人的遥控作业。本发明自动化程度高，结构简单，重量轻，精度高，能准确完成清扫手爪的定位，避免了绝缘瓷瓶的误碰。
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公开(公告)号：CN1775381A
公开(公告)日：2006-05-24
申请号：CN200510110668.2
申请日：2005-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的双级升降式超高压带电清扫机器人，其中，清扫手爪通过手爪活动关节连接在清扫臂上，清扫臂和绝缘平台直接固定在上级叉架上，上级叉架和下级叉架通过叉架连接平台固定在一起，上下级叉架分别通过上级绝缘举升油缸、下级举升油缸的伸缩实现垂直升降运动，下级叉架固定在叉架移动平台上，升降机构水平移动轨道固定在回转平台上，回转平台固定在移动车上，移动车上设有液压自动调平系统，云台固定在叉架移动平台上，中央控制系统通过无线通讯和遥控操作终端进行数据交换，以完成机器人的遥控作业。本发明自动化程度高，结构简单，重量轻，精度高，能准确完成清扫手爪的定位，避免了绝缘瓷瓶的误碰。
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公开(公告)号：CN100354172C
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200510110669.7
申请日：2005-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械设备领域的可自行的全挂车，包括：车轮驱动机构、前转向悬架、后转向悬架和车体。前转向悬架、后转向悬架结构完全相同，其中，车体转盘与车体相连，悬架转盘与悬架相连，车体转盘与悬架转盘以滑动副连接，离合器与车体连接，小齿轮轴通过滚动轴承连接在车体上，小齿轮通过平键连接在小齿轮轴上，大齿轮固定在旋转轴上与悬架转盘连为一体。车轮驱动机构中，驱动电机和摩擦轮设在连接装置上，连接装置以一个铰接支撑和车体相连，锁紧顶杆装置以另一个铰接支撑和车体相连，锁紧顶杆装置以滑动副和连接装置相连。本发明结构简单，实现了挂车能够在小范围内的自行移动，更加方便，省时省力，可以实现车辆更加灵活的转向。
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公开(公告)号：CN1915786A
公开(公告)日：2007-02-21
申请号：CN200610029876.4
申请日：2006-08-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B66F7/08
Abstract: 一种接力式驱动绝缘升降机构，属于机器人技术领域。本发明中，楔块滑槽和叉架水平滑块滑槽均固定在金属底板上，主动楔块和叉架水平滑块可以分别在各自滑槽内滑动，水平金属油缸缸筒末端与金属底板铰接，活塞末端与主动楔块铰接，楔块接触滚轮与主动楔块铰接在其左上角，滑块连接轴垂直于主动楔块并穿过楔块上的接力区，被动绝缘楔块与第二组叉杆固定在一起，叉杆与金属底板一边以铰接的方式连接，另一端为滑靴连接，而且叉杆与顶板的连接方式与之一样。本发明结构简单，重量轻，不仅避免了绝缘油缸设计的高成本，而且极大地提高了机构升降运动的可靠性。
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公开(公告)号：CN1736621A
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：CN200510029295.6
申请日：2005-09-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可变半径清扫手爪，属于机械手技术领域。本发明包括：右刷臂、左刷臂、毛刷、开合机构和支撑板，右刷臂和左刷臂的根部分别对称铰接于支撑板，右刷臂和左刷臂的头部分别设在两个水平面上，且在运动过程中互不干涉，并以交叉的方式环抱绝缘子；多个毛刷分别设在右刷臂上侧和左刷臂下侧；开合机构固定在支撑板上，同时分别铰接于右刷臂和左刷臂的根部，用于完成右刷臂和左刷臂的开合动作。本发明的可连续改变右刷臂和左刷臂的弯曲半径，在清扫锥形绝缘子的整个过程中可将其完全环抱，地面设备不需要移动位置即可完成绝缘子的完全清扫，且安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100377798C
公开(公告)日：2008-04-02
申请号：CN200510029295.6
申请日：2005-09-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可变半径清扫手爪，属于机械手技术领域。本发明包括：右刷臂、左刷臂、毛刷、开合机构和支撑板，右刷臂和左刷臂的根部分别对称铰接于支撑板，右刷臂和左刷臂的头部分别设在两个水平面上，且在运动过程中互不干涉，并以交叉的方式环抱绝缘子；多个毛刷分别设在右刷臂上侧和左刷臂下侧；开合机构固定在支撑板上，同时分别铰接于右刷臂和左刷臂的根部，用于完成右刷臂和左刷臂的开合动作。本发明的可连续改变右刷臂和左刷臂的弯曲半径，在清扫锥形绝缘子的整个过程中可将其完全环抱，地面设备不需要移动位置即可完成绝缘子的完全清扫，且安全可靠。
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公开(公告)号：CN1958176A
公开(公告)日：2007-05-09
申请号：CN200610117054.1
申请日：2006-10-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人工程技术领域的高压带电清扫装置，包括：旋转台、开合推杆、直线油缸、清扫手臂，直线油缸设置在清扫手臂上，开合推杆一端与直线油缸相连，另一端与清扫手臂相连，所述的旋转台，包括：底板、下轴承支撑、侧轴承支撑、上压轴承、旋转平台、动力传动机构，其中，动力传动机构由旋转液压马达和一个设置在旋转液压马达输出轴上的齿轮组成，下轴承支撑设置在底板上，从下面支撑旋转平台，侧轴承支撑设置在底板上，顶住旋转平台的两个侧面，上压轴承设置在底板上，压在旋转平台的上表面。本发明利用可升降的绝缘小车就可以对圆柱体进行清扫，清扫时抱住圆柱体，毛刷能够高速旋转，确保清扫不留死角。
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公开(公告)号：CN1309534C
公开(公告)日：2007-04-11
申请号：CN200410066597.6
申请日：2004-09-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种关节—伸缩式超高压带电清扫机器人，用于服务机器人技术领域。本发明中，手爪通过第一活动关节连接在小臂上，手爪转动油缸的活塞杆通过铰链连接在手爪上，手爪转动油缸的缸筒通过铰链连接在小臂上，小臂通过第二活动关节连接在大臂上，小臂转动油缸的活塞杆通过铰链连接在小臂上，小臂转动油缸的缸筒通过铰链连接在大臂上，大臂固定在回转平台上，回转平台固定在移动载体上，在移动载体上还设有液压自动调平系统和云台，遥操作终端通过无线通讯与中央控制系统进行数据交换。本发明关节少、结构简单、重量轻、加工装配方便，同时能解决剪叉式升降机构升降时存在的振动问题，可准确完成绝缘瓷瓶的定位。
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公开(公告)号：CN1586827A
公开(公告)日：2005-03-02
申请号：CN200410066597.6
申请日：2004-09-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种关节－伸缩式超高压带电清扫机器人，用于服务机器人技术领域。本发明中，手爪通过第一活动关节连接在小臂上，手爪转动油缸的活塞杆通过铰链连接在手爪上，手爪转动油缸的缸筒通过铰链连接在小臂上，小臂通过第二活动关节连接在大臂上，小臂转动油缸的活塞杆通过铰链连接在小臂上，小臂转动油缸的缸筒通过铰链连接在大臂上，大臂固定在回转平台上，回转平台固定在移动载体上，在移动载体上还设有液压自动调平系统和云台，遥操作终端通过无线通讯与中央控制系统进行数据交换。本发明关节少、结构简单、重量轻、加工装配方便，同时能解决剪叉式升降机构升降时存在的振动问题，可准确完成绝缘瓷瓶的定位。
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公开(公告)号：CN1775610A
公开(公告)日：2006-05-24
申请号：CN200510110669.7
申请日：2005-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械设备领域的可自行的全挂车，包括：车轮驱动机构、前转向悬架、后转向悬架和车体。前转向悬架、后转向悬架结构完全相同，其中，车体转盘与车体相连，悬架转盘与悬架相连，车体转盘与悬架转盘以滑动副连接，离合器与车体连接，小齿轮轴通过滚动轴承连接在车体上，小齿轮通过平键连接在小齿轮轴上，大齿轮固定在旋转轴上与悬架转盘连为一体。车轮驱动机构中，驱动电机和摩擦轮设在连接装置上，连接装置以一个铰接支撑和车体相连，锁紧顶杆装置以另一个铰接装置和车体相连，锁紧顶杆装置以滑动副和连接装置相连。本发明结构简单，实现了挂车能够在小范围内的自行移动，更加方便，省时省力，可以实现车辆更加灵活的转向。
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