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公开(公告)号：CN110763946B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201911180699.3
申请日：2019-11-27
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明公开了一种电解电容寿命实时在线诊断及寿命预测方法，复用电解电容系统中的均压电阻，将均压电阻的中点电压与参考电压比较，实现每一只电解电容寿命的实时在线诊断，在寿命到期时提前发出预警和报警，帮助用户准确定位寿命到期的电解电容，并进行更换，避免系统停机造成大量损失；采样电解电容均压电阻的中点电压，通过数学模型推算电解电容的寿命，实现每一只电解电容寿命的实时在线预测，给用户直观的预维护参考信息。本发明实现了对电力电子系统中的每一只电解电容的寿命进行实时在线诊断和预测，实施成本低廉。
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公开(公告)号：CN106842960B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201710197011.7
申请日：2017-03-29
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于电机控制的抗积分饱和控制方法，在传统PI控制器的基础上，采用了限幅模块和反计算跟踪抗积分饱和控制算法，并根据系统运行状态，实时调节补偿系数，避免了传统算法中采用的固定补偿系数设置不合理时，可能导致的超调或提前退饱和问题，采用本发明算法，即保持了传统算法的退饱和作用，又提高了传统算法的适应性和系统的整体控制性能。
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公开(公告)号：CN111113488A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911394987.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法，机器人碰撞检测装置由保护罩、旋转调整平台、微机电系统类型的加速度测量单元和锁紧螺钉组成；通过调整碰撞检测装置与机器人之间的连接部分和旋转调整平台可以实现微机电系统类型的加速度测量单元坐标系与机器人坐标系之间的标定；利用微机电系统类型的加速度测量单元和带阻滤波器可实现机器人末端加速度信息的测量；结合所获得的机器人末端加速度信息、机器人的运动学及其微分模型可实现机器人的碰撞检测。本发明的机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法能够在尽量降低系统成本的基础上有效提升机器人的碰撞检测能力。
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公开(公告)号：CN109709855B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201811632084.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种单向泵双向泵混流定位的控制方法，包括如下步骤：1)、按照工艺要求，对执行机构进行位置曲线规划，获取位置指令CmdPos及指令速度CmdVel；2)、指令速度CmdVel作为单向泵SVP控制系统的输入，通过开环增益Ksvp的调节控制单向泵SVP控制系统的输出CMDout(svp)；指令位置CmdPos作为双向泵DSVP控制系统的输入，以执行机构位置实时检测为反馈，计算反馈算法输出CMDoutFB(dsvp)和前馈算法输出CMDoutFF(dsvp)；计算双向泵DSVP控制总输出CMDout(dsvp)；3)、通过CMDout(svp)的开环控制单向泵SVP和CMDout(dsvp)闭环调节双向泵DSVP，单向泵SVP与双向泵DSVP共同驱动油压机，即实现高精度的位置跟踪及定位功能。通过SVP与DSVP组合的方式实现精确定位，不仅能够解决传统阀控高能耗高噪声的缺点，同时又能弥补单向泵无法回调双向泵流量小的不足。
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公开(公告)号：CN106599517B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201611261120.2
申请日：2016-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于工艺数据库的折弯角度与滑块进深的校正方法，借助数据库技术构建了模具、材料和工艺数据库，将模具匹配参数、材料性能和折弯工艺数据进行有效有序的管理，通过理论计算结合实际加工的数据进行校验，通过大量实验数据证实，实测加工精度得到改善。使用本发明方法的折弯机，不需要对模具、板材进行特殊处理。与现有技术相比，本发明方法针对折弯回弹的问题算折弯角度与滑块进深之间的关系，根据板料的成形特性，对工艺参数进行校正，提高板料成形加工过程的效率，保证了精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106209541B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201610524203.X
申请日：2016-07-04
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 一种并联驱动系统的通讯方法，用于伺服驱动器多机并联的光纤通讯网络，网络包含一个主节点和N个从节点，各节点对应一台伺服驱动器，主节点和从节点的通讯网络端口及同步信号端口逐级连接，通讯传输非实时性的报文和实时性的同步信号，主节点发出总线报文逐级传输给各从节点，各从节点在总线报文中提取主节点的开关信号并插入自身的反馈报文信息，直至最后一个从节点，即网络终端节点，网络终端节点将包含各从节点反馈报文信息的网络终端报文返回给主节点。本发明方法通讯协议简单，硬件成本低，实用性高，具有精确的同步动作，通讯网络结构更简化，开关延时补偿精确，能有效用于并联驱动系统的通讯。
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公开(公告)号：CN109888988A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910039491.3
申请日：2019-01-16
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02K15/02
Abstract: 本发明公开了一种用于定子拼圆设备内的铁芯拼圆部件，包括底座、阀体芯棒、芯棒压力盖和多个铁芯拼圆部件，铁芯拼圆部件包括内径控制反馈压头、外径控制压力缸、外径尺寸反馈压力活塞杆、外径控制反馈压头、活塞压力盖板、铁芯轴向压紧活塞和两个长度传感器。优点，本部件应用于定子拼圆设备内，使得定子拼圆设备的整个过程操作方便、简单，提高了铁芯拼圆的良品率及一致性，保证了电机性能稳定及生产效率提高；同时此设备可根据电机铁芯数量及尺寸变化需要进行灵活、快速更换，大大提高了良品率与生产效率。
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公开(公告)号：CN106788029B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201611196698.4
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明公开一种空间矢量过调制处理方法，所述方法包括以下步骤：首先计算电压参考矢量所在扇区，判断电压参考矢量所在位置是否超过线性调制区，如未超过线性调制区即认为未发生过调制，如超过线性调制区判定为发生过调制，并将所在扇区进一步划分为N个相等的区间，得到N+1个矢量值，判断电压参考矢量所在区间，并通过查表的方法用该区间内与其最近的矢量值近似等效。此种方法可提高算法的运行效率，使计算工作量大大减小，提高控制系统的动态响应速度，易于实现。
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公开(公告)号：CN109358288A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811540587.X
申请日：2018-12-17
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种伺服动态制动电路的故障诊断方法，伺服动态制动电路的动态制动回路，其中电流传感器CT1安装在点P1与点U之间，电流传感器CT2安装在点P2与点V之间。当闭合制动开关K时，通过电流传感器CT1、CT2直接获取U相、V相电流，并计算得到W相电流，将三相电流与设置的阀值电流ith进行比较，由此判断制动回路是否发生断路故障。本发明在硬件上仅对电流传感器的安装位置进行调整，不需增加额外硬件成本。本发明方法无需专用的检测控制信号，在电机动态制动过程中自动完成动态制动电路的检测，实时性好。
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公开(公告)号：CN106584462B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201611196749.3
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人运行速度实时调节方法，通过示教轨迹解析出运动要素，对此进行轨迹规划和插补，再利用输入的调速参数对插补指令进行修正，达到实时调速的目的。根据本发明方法修正的控制指令曲线能够平滑、连续的变化，使得机械系统受力无冲击、无突变，控制效果柔和，减小了运动部件的损耗。同时，该方法的控制逻辑简单、计算量小，符合机器人控制系统实时性的控制要求。进行调速时只需按照实际工况示教出标准工序，之后通过调试监控终端发送不同的调速命令，机器人控制系统通过响应接收到的调速参数就能达到改变机器人运行速度的效果，这极大的简化了操作人员的工作复杂度，提高了现场加工效率，有利于机器人的标准化作业。
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