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公开(公告)号：CN111122216A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811276465.4
申请日：2018-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/04
Abstract: 一种小行星表面可选点采样器，属于星体探测技术领域。本发明解决了现有的探测器无法应用于小行星探测采样的问题。转位机构通过进尺机构实现竖直方向的直线进给运动，所述采样钻包括壳体、第一电机支撑架、回转电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、传动轴、钻杆、钻杆套、端盖、变幅杆及压电陶瓷叠堆，其中回转电机竖直固定在转位机构上，壳体的外侧壁通过第一电机支撑架与回转电机固接，第一主动齿轮固接在回转电机的输出轴上，传动轴同轴穿装在第一从动齿轮上，变幅杆同轴套设在传动轴上，传动轴的下端与钻杆的上端同轴固接，钻杆套的上部水平开设有通孔，气罐与通孔的一端通过进气管连通，返回舱与通孔的另一端通过样品管连通。
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公开(公告)号：CN111103127A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811251894.6
申请日：2018-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种小行星探测器锚固力及锚固力矩测试平台，该测试平台的实验台基座位于实验台支架底部，样品容器固连于实验台基座上，用于盛放模拟小行星表面的样品土壤，锚固机构平台位于待测试锚固装置上方，锚固机构平台的中央设置有中心孔，限位缓冲装置穿过锚固机构平台的中心孔与实验台基座固定连接，滑轮组安装于实验台支架的顶部，绳索绕过滑轮组一端与锚固机构平台连接，另一端与力加载装置连接，力传感器设置于绳索上。解决了现有技术科研人员无法精确获得探测器锚固机构在小行星表面的锚固性能问题。本发明所述的测试平台能够测量不同锚固角度、不同小行星表面模拟材料、不同钻进深度条件下，小行星探测器锚固装置的锚固力和锚固力矩。
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公开(公告)号：CN111102976A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811249148.3
申请日：2018-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本发明提出一种小行星探测器着陆缓冲过程模拟实验台，该实验台的模拟小行星地表形貌位于实验台基座表面，小行星探测器位于实验台支架内部，加速度传感器安装在小行星探测器的质心位置；起重装置安装在实验台支架一侧，滑动摇块安装于实验台支架另一侧，铰链安装于实验台支架上方一角，滑车通过绳索与起重装置连接，小行星探测器通过绳索悬吊在滑车下，导轨一端通过铰链与实验台支架连接，另一端与滑动摇块连接，高速摄像机安装在实验台支架侧面。解决了现有技术中研究人员在地面无法模拟小行星探测器着陆时法向、侧向速度的问题，提出了一种用于小行星探测器进行地面模拟着陆缓冲过程的实验台，可以模拟小行星探测器着陆时的法向和侧向速度。
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公开(公告)号：CN109050992B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201811080928.X
申请日：2018-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种停靠式多模块协同柔性锥杆式对接机构及其工作方法，对接机构包括安装在主动飞行器上的多个主动端和安装在对接飞行器上的多个被动端，主动端和被动端一一对应设置，一个主动端和一个被动端形成一组模块，主动飞行器和对接飞行器在机械臂的辅助下完成初始捕获，被动端为锥形结构，主动端包括外壳组件、驱动组件、传动组件和捕获锁释组件，外壳组件用以支撑、连接驱动组件、传动组件和捕获锁释组件，驱动组件驱动传动组件和捕获锁释组件沿着外壳组件直线往复运动，捕获锁释组件用于锁紧或释放被动端。本发明体积小，系统简单，模块化设计，并利用柔性对接技术规避了常规碰撞式对接机构对系统稳定性的影响，提高对接可靠性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109335024B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201811158340.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供了一种基于球杆素材组装的大型空间桁架在轨建造系统及方法，建造系统包括设置在机架上的原料储存箱、截面建造机械臂、截面建造单元、拓展建造机械臂和拓展建造单元，截面建造机械臂将设置在原料储存箱中的球节和链杆输入到截面建造单元中，截面建造单元将球节和链杆组装成截面，拓展建造机械臂将截面建造单元输出的截面输入到拓展建造单元中，相邻的两个截面之间通过链杆组装成立体结构，依次重复组装，搭建出空间桁架。本发明采用不同的球节和链杆能够搭建多种几何构型的空间结构；具有零件素材可拆卸，能够重复利用；桁架具有较高的占空比的特点。
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公开(公告)号：CN108332618B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810159363.8
申请日：2018-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于平行四杆骨架与可展蒙皮的变形翼机构，涉及一种变形翼机构。本发明是要解决目前的变形翼机的变形机构结构质量大，难以扩展和运载，收拢率低、展开可靠性不高的技术问题。本发明由支撑底座框架、承载骨架、回转杆、副支撑骨架、驱动推杆、可展蒙皮和固定蒙皮组成；支撑底座框架、承载骨架、回转杆、副支撑骨架和驱动推杆铰接在一起组成平行四杆变形骨架，可展蒙皮铰接在承载骨架上，固定蒙皮则铆接在承载骨架和支撑底座框架上。本发明的变形翼机构质量更轻，随着机翼尺寸的增大，轻量化的优势更为明显；本发明的变形翼机构实现了翼展方向的变形，展开运动简单，各级刚性蒙皮的展收动作稳定，易于控制。
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公开(公告)号：CN110264572A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910544272.0
申请日：2019-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种融合几何特性与力学特性的地形建模方法及系统，涉及环境建模技术领域，包括获取探测区域的彩色图像和深度图像，对所述彩色图像进行地形语义分割，融合语义分割结果和同一时刻所述深度图像包含的深度信息，生成语义点云；将所述语义点云映射至地图坐标系下的栅格地图中，生成对应栅格，并将所述语义点云中的高程值和语义信息更新至所述对应栅格；根据所述语义信息进行地面力学特性计算，将计算结果更新至所述对应栅格，生成地形模型。本发明在地形因子中加入力学特性参数，创新地从几何特性与力学特性两个维度进行地形表征。本发明利用视觉感知的方式提前推断未接触区域的地面承压特性和剪切特性，扩大了感知范围。
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公开(公告)号：CN109976161A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910328240.7
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了不确定非线性系统的有限时间优化跟踪控制方法，涉及智能控制技术领域。本发明提供一种不确定非线性系统的有限时间优化跟踪控制方法，包括：根据不确定因子、系统轨迹和控制关系建立不确定非线性系统模型；根据所述不确定非线性系统模型定义所述不确定非线性系统的跟踪误差；定义所述不确定非线性系统的价值评估函数；根据所述不确定非线性系统的价值评估函数设计所述不确定非线性系统的有限时间轨迹跟踪控制器，使所述不确定非线性系统的价值评估函数最优；根据所述有限时间轨迹跟踪控制器对不确定非线性系统进行跟踪控制。本发明综合考虑了有限时间收敛和最优控制，具有收敛快、精度高、抗干扰鲁棒性好等优点。
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公开(公告)号：CN109896052A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910151918.9
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出一种利用SMA丝驱动的飞轮螺母解锁分离机构，包括：外壳、两个承力螺杆、飞轮螺母、挡块、导向器、SMA丝、二级摆臂和一级摆臂，外壳的前后两侧均设有通孔，内壁上设有导轨；两个承力螺杆分别由外壳前后通孔插入外壳内；飞轮螺母位于外壳前后两侧的通孔间，分别与两个承力螺杆螺接形成非自锁螺纹副旋合，两个承力螺杆与飞轮螺母间皆设有拉力预紧力；挡块与外壳内壁上的导轨滑动连接；导向器安装在外壳的内壁上；SMA丝的两端分别连接两个导向器且绕经转向环；二级摆臂设有周向预紧力并抵紧挡块；一级摆臂设有周向预紧力并抵紧二级摆臂，且一级摆臂对飞轮螺母周向限位。本发明可靠性高、大承载、低冲击、响应快，能够满足现阶段航天应用的实际需求。
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