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公开(公告)号:CN114367963A
公开(公告)日:2022-04-19
申请号:CN202210155538.4
申请日:2022-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种具有位置感知能力的绳驱球滚动关节的串联柔性臂,包括:导绳装置;多个关节组件,与导绳装置连接,多个关节组件依次串联;关节连杆,连接于相邻两个关节组件之间;多根驱动绳索被导绳装置限位并连接多个关节组件以控制每个关节组件转动;关节组件包括:下端面盘;多个第一中心块,第一中心块具有轴向相互垂直的第一连接部和第二连接部,第一连接部与下端面盘转动连接;多个中间连杆,多个中间连杆的第一端与多个第二连接部一一对应地转动连接;上端面盘,与多个中间连杆的第二端转动连接,上端面盘连接驱动绳索;第一测量装置,用于测量第一连接部相对于下端面盘的转角;第二测量装置,用于测量第一端相对于第二连接部的转角。
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公开(公告)号:CN113120114B
公开(公告)日:2022-04-01
申请号:CN202110537122.4
申请日:2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种可变躯干装置及具有可变躯干的多足机器人。其中,可变躯干装置包括前躯干部分,所述前躯干部分包括从前方到后方依次设置的前侧安装板及电机固定座,所述前侧安装板及电机固定座之间设有偏航电机及阻尼杆。一种具有可变躯干的多足机器人,包括:驱动足机构,所述驱动足机构包括前驱动足及后驱动足,所述前驱动足安装在可变躯干装置的前部,所述后驱动足安装在所述可变躯干装置的后部。本发明的可变躯干装置通过阻尼杆和偏航电机的配合,能够模仿生物的柔性脊柱,能实现较为复杂但稳定的步态。
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公开(公告)号:CN109227596B
公开(公告)日:2022-02-22
申请号:CN201811229430.5
申请日:2018-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种变刚度柔性关节装置,包括输入控制端、输出控制端和变刚度模块,输入控制端包括输入法兰和壳体,输入法兰驱动壳体围绕其回转中心转动;变刚度调节模块包括片簧支座、多个片簧、滚柱架和位置调节机构,片簧支座与壳体之间通过连接板相互连接,多个片簧分布于片簧支座的外周,每个片簧均设有滚柱架;位置调节机构包括双向丝杠、第一滑块和第二滑块、连杆组,其中,第一滑块和第二滑块分别设在连接板的两侧,输出控制端包括输出法兰圈和推板,推板与滚柱架一一对应并相互接触;本发明能够主动调整滚柱架与片簧的相对位置,具有刚度调节范围大、能实现无限刚度输出的优势,并具有结构紧凑、摩擦小,刚度调整方便等优点。
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公开(公告)号:CN112008706B
公开(公告)日:2022-02-11
申请号:CN202010903019.2
申请日:2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种升降式绳索驱动柔性充电机器人,包括绳索驱动柔性臂,末端充电装置和升降机。其中,绳索驱动柔性臂完成充电任务的轨迹运动,末端充电装置完成充电口检测、插入充电接口和拔出充电接口任务,升降机完成带动索驱动柔性臂和末端充电装置的上下运动的任务。整个机器人在不工作时,可以完全放置在地下,当需要完成充电任务时,升降机升起到一定的高度,将绳索驱动柔性臂和末端充电装置升到地面以上,绳索驱动柔性臂带动末端充电装置完成充电任务。末端充电装置中有摄像头和力传感器等,能够实现目标检测和充电插拔力检测等,保障充电机器人顺利安全完成充电任务。
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公开(公告)号:CN113442163A
公开(公告)日:2021-09-28
申请号:CN202110658033.5
申请日:2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种含有差动轮系的主动变刚度关节,其包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件,壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体,第二壳体转动设置于第一壳体上,输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动,其包括输入转轴和导向架,导向架设置于输入转轴上并与输入转轴同步转动,变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值。本发明具有刚度调节范围大、能耗低、结构紧凑、稳定性强、摩擦小等优点。
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公开(公告)号:CN113386169A
公开(公告)日:2021-09-14
申请号:CN202110683529.8
申请日:2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种全角度旋转的机器人关节,包括:关节外壳;设置在关节外壳中的动力输入部分,所述动力输入部分包括与动力装置连接的动力输入轴和与所述动力输入轴的端部配合的动力输入锥齿轮;至少一部分设置在关节外壳中的动力输出部分,所述动力输出部分包括动力输出轴和与所述动力输出轴配合的动力输出锥齿轮;其中,所述动力输入轴的轴线与所述动力输出轴的轴线垂直,所述动力输入锥齿轮与所述动力输出锥齿轮啮合。本发明的方案中,使得在足式机器人的大腿组件和小腿组件之间安装该机器人关节,能够实现足式机器人的最后一个关节任意角度旋转。
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公开(公告)号:CN113386119A
公开(公告)日:2021-09-14
申请号:CN202110742604.3
申请日:2021-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种可实现伸缩和偏转的绳驱柔性机械臂关节,其包括:多个驱动绳索,偏转关节部分,所述偏转关节部分包括一对相对设置的第一布线圆盘、第二布线圆盘、第一安装座、第二安装座、连接杆、第一联动块、第二联动块及联动绳,所述第一布线圆盘的外周至少开设有一对第一穿绳孔,所述第二布线圆盘的外周至少开设有一对第二穿绳孔,所述第一安装座固定连接在所述第一布线圆盘的一面,所述第二安装座固定连接在所述第二布线圆盘的一面。本发明公开的可实现伸缩和偏转的绳驱柔性机械臂关节,该机械臂关节至少可以通过两根驱动绳即可实现偏转或伸缩两个自由度动作的变化,适应更多的机械臂适用场景。
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公开(公告)号:CN113371095A
公开(公告)日:2021-09-10
申请号:CN202110682454.1
申请日:2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种关节任意角度旋转的腿部结构,包括具有第一和第二安装部的髋转接件,第一和第二安装部垂直;具有动力装置的髋组件,髋组件与髋转接件的第二安装部固定连接;具有髋连接盘和大腿连接环的腿转接件,髋连接盘和大腿连接环垂直,髋连接盘与髋组件的动力装置的转子固定连接;具有动力装置的大腿组件,大腿组件与腿转接件的大腿连接环固定连接;具有动力输入轴和输出轴的全角度旋转关节,动力输入轴和输出轴垂直,动力输入轴与大腿组件的动力装置的转子固定连接;具有一长度的小腿组件,小腿组件与全角度旋转关节的动力输出轴连接,并且小腿组件的长度方向与动力输出轴垂直。本发明还涉及一种足式机器人,包括多个所述腿部结构。
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公开(公告)号:CN109176488B
公开(公告)日:2021-09-10
申请号:CN201811137048.1
申请日:2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器人运动学标定方法及系统,根据联动关节段的名义关节角度获取零联动角度误差下联动关节段的名义位姿;利用参数解耦驱动结构驱动联动关节段到达联动关节段的名义绳长,并获取联动关节段的实际位姿,最后根据联动关节段的名义位姿和联动关节段的实际位姿获取联动关节段的联动角度误差;并根据多个联动关节段的联动角度误差获取机器人的联动角度误差;克服现有绳驱柔性机器人的运动学误差参数繁多,串并联结构导致参数之间互相耦合作用强,参数标定精度低的技术问题,提高机器人的标定精度。
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公开(公告)号:CN108177158B
公开(公告)日:2021-08-03
申请号:CN201711492546.3
申请日:2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口,属于机器人技术领域。本发明的一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口包括相互匹配的接口公端与接口母端,接口公端包括公端主体、插头支架、插头、第一锁合圈以及锁合滑块,锁合滑块通过记忆合金驱动使其沿公端主体的轴线方向移动,接口母端包括母端主体、插座、第二锁合圈,第一锁合圈上开设有通孔,该通孔内设置有钢珠,锁合滑块上设置有与钢珠抵持的第一倾斜部,第二锁合圈上对应于通孔位置处设置有锁合槽,锁合滑块滑动可带动第一倾斜部抵持钢珠移动,进而实现对接或分离。本发明的基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口结构简单、接口的对接或分离操作十分方便。
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