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公开(公告)号：CN109176491A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811274247.7
申请日：2018-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种绳索驱动的单自由度模块及采用其的多自由度机构，单自由度模块包括固定平台、活动平台、连接支链和驱动支链；驱动支链包括第一定滑轮、第二定滑轮、第一动滑轮、第二动滑轮、两根绳索和绳索驱动器，第一定滑轮和第二定滑轮设在固定平台上，二者分别设在连接支链的两侧；第一动滑轮和第二动滑轮设在活动平台上，二者分别设在连接支链的两侧，并第一定滑轮和第一动滑轮设在连接支链的同侧；其中一根绳索的一端相对第一定滑轮固定，另一端绕过第一动滑轮连接至绳索驱动器；另一根绳索的一端相对第二定滑轮固定，另一端绕过第二动滑轮连接至绳索驱动器。本发明能够适用于负载较大的场合，并且具备体积小、质量轻的优点。
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公开(公告)号：CN109227596B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201811229430.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种变刚度柔性关节装置，包括输入控制端、输出控制端和变刚度模块，输入控制端包括输入法兰和壳体，输入法兰驱动壳体围绕其回转中心转动；变刚度调节模块包括片簧支座、多个片簧、滚柱架和位置调节机构，片簧支座与壳体之间通过连接板相互连接，多个片簧分布于片簧支座的外周，每个片簧均设有滚柱架；位置调节机构包括双向丝杠、第一滑块和第二滑块、连杆组，其中，第一滑块和第二滑块分别设在连接板的两侧，输出控制端包括输出法兰圈和推板，推板与滚柱架一一对应并相互接触；本发明能够主动调整滚柱架与片簧的相对位置，具有刚度调节范围大、能实现无限刚度输出的优势，并具有结构紧凑、摩擦小，刚度调整方便等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110480676B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910821975.3
申请日：2019-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于绳索驱动的大转角柔性关节以及机器人，柔性关节包括第一平台、第二平台、弹性支链和多根刚性支链，弹性支链的两端分别固定连接至第一平台、第二平台；刚性支链包括连杆、第一转动关节和第二转动关节，连杆的一端通过第一转动关节连接至第一平台，连杆的另一端通过第二转动关节连接至第二平台；第一转动关节包括具有两个转动副的第一连接件，第一连接件分别铰接至第一平台、连杆；第二转动关节包括具有两个转动副的第二连接件和具有一个转动副的第三连接件，第二连接件分别铰接至第二平台、第三连接件的一端，第三连接件的另一端铰接至连杆。本发明具有结构简单、灵活性好、刚度可调的优点。
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公开(公告)号：CN110480676A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910821975.3
申请日：2019-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于绳索驱动的大转角柔性关节以及机器人，柔性关节包括第一平台、第二平台、弹性支链和多根刚性支链，弹性支链的两端分别固定连接至第一平台、第二平台；刚性支链包括连杆、第一转动关节和第二转动关节，连杆的一端通过第一转动关节连接至第一平台，连杆的另一端通过第二转动关节连接至第二平台；第一转动关节包括具有两个转动副的第一连接件，第一连接件分别铰接至第一平台、连杆；第二转动关节包括具有两个转动副的第二连接件和具有一个转动副的第三连接件，第二连接件分别铰接至第二平台、第三连接件的一端，第三连接件的另一端铰接至连杆。本发明具有结构简单、灵活性好、刚度可调的优点。
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公开(公告)号：CN109397272A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811515893.8
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种六自由度仿生机械手臂，包括依次连接的肩部关节、肘部关节和腕部关节，其中肩部关节与肘部关节之间设有大臂部，肘部关节与腕部关节之间设有小臂部，腕部关节的末端设有仿生手掌。本发明通过设置六个旋转装置分别实现仿人机械手臂具有六个转动自由度，以模仿人类手臂例如肩部左右张开、大臂部摆动和自转、小臂部摆动和自转以及手掌摆动等一系列动作，且各个运动之间相互不干涉，具有控制精度高、运动自由度高、结构紧凑等优点；并在大臂部和小臂部的外侧表面设有人工皮肤，可以实时检测并反馈大臂部和小臂部与人体接触时受到的载荷，提高了安全性能。
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公开(公告)号：CN109397245A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811515894.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种护理机器人，包括：底盘、主体部、两个机械手臂、腰部关节和头部，主体部设有主控装置；机械手臂设有用于控制肩部关节左右张开、大臂部摆动和自转、小臂部摆动和自转以及仿生手掌运动的六个旋转装置，每一旋转装置均包括手臂伺服电机和与手臂伺服电机一一对应的手臂伺服控制器，主控装置通讯连接手臂伺服控制器并控制机械手臂各个部位的动作；腰部关节设有用于控制主体部进行回转运动和俯仰运动的腰部控制装置，腰部控制装置设有两个腰部伺服电机和与两个腰部伺服电机一一对应的腰部伺服控制器，主控装置通讯连接腰部伺服控制器并控制主体部的动作。本发明具有结构紧凑、承载能力强、多个自由度控制精度高、安全性能高等优点。
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公开(公告)号：CN109227596A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811229430.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种变刚度柔性关节装置，包括输入控制端、输出控制端和变刚度模块，输入控制端包括输入法兰和壳体，输入法兰驱动壳体围绕其回转中心转动；变刚度调节模块包括片簧支座、多个片簧、滚柱架和位置调节机构，片簧支座与壳体之间通过连接板相互连接，多个片簧分布于片簧支座的外周，每个片簧均设有滚柱架；位置调节机构包括双向丝杠、第一滑块和第二滑块、连杆组，其中，第一滑块和第二滑块分别设在连接板的两侧，输出控制端包括输出法兰圈和推板，推板与滚柱架一一对应并相互接触；本发明能够主动调整滚柱架与片簧的相对位置，具有刚度调节范围大、能实现无限刚度输出的优势，并具有结构紧凑、摩擦小，刚度调整方便等优点。
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