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公开(公告)号：CN111791000B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010589800.7
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/047
Abstract: 一种电缆盘的焊接装置，属于电缆盘生产加工技术领域，本发明为了解决现有电缆盘在焊接过程中需要花费大量的时间和劳动力，导致生产效率底下，并严重影响了电缆盘的产品质量也增加电缆盘的制作成本的问题，本发明所述焊接装置包括转向传动部分、正面焊接部分、翻转机构和反面焊接部分，所述转向传动部分、正面焊接部分、翻转机构和反面焊接部分顺次设置，且转向传动部分、正面焊接部分、翻转机构和反面焊接部分的工作面位于同一平面上，本发明主要那个用于电缆盘的焊接生产制造。
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公开(公告)号：CN110077483B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201910407641.1
申请日：2019-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , F16L55/32
Abstract: 一种负压吸附机器人及变吸附力曲面运动控制方法，涉及特种机器人技术领域。预先测得机器人及负载总重、机器人曲面运动的等效摩擦系数、吸附力对照表，机器人沿曲面运动过程中，位姿传感器实时检测机器人位姿，压力传感器实时检测当前吸附力，距离传感器实时检测机器人底部与曲面的间隙高度，上述信息实时传输至控制器处理。当曲面的曲率或坡度发生变化时，控制器将机器人位姿代入临界吸附力计算中，得出当前所需吸附力；参照对照表，改变吸附力调节装置的参数，并通过传感系统反馈信息进行闭环控制，则在保证机器人曲面运动可靠吸附的前提下，既不会由于吸附力过大导致运动阻力过大或过度吸合，也不会由于吸附力过小造成运动不稳定甚至滑落。
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公开(公告)号：CN113370179A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110559724.X
申请日：2021-05-21
Abstract: 本发明公开了一种直线电磁控制卡爪式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘和自锁机构，主盘包括主盘外壳和导向轴，主盘外壳设有内部空腔，主盘外壳两端分别设有连接部和安装部，安装部用于连接机械臂，工具盘一端设有具有开口的滑动腔，其另一端用于连接执行工装，滑动腔与连接部适配，导向轴固定设置在主盘外壳内，自锁机构设置于主盘外壳内，自锁机构采用电动机械结构，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠；并且本发明结构简单，拆卸方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN112426225B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202011231722.X
申请日：2020-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于运动捕捉的放疗手术系统，涉及一种放疗手术系统，解决了现有主从式机器人操作系统使用时需身体各部位协同配合共同操作，操作负担重；且操作系统的主手机构由于自身结构限制，影响操作人员手臂运动行程的问题。本发明包括位于操作室的动作捕捉系统、上位机和手持工具，以及位于手术室的手术机械臂和视觉采集器；在操作者的大臂、前臂、手背、以及手持工具，共4个部位上均粘贴有至少3个红外靶球；动作捕捉镜头采集操作者操作手臂上的4个部位上的红外靶球的图像，并上传至上位机进行处理，获得每个部位上所有红外靶球的空间位置，并根据每个部位上所有红外靶球的空间位置生成控制指令对手术机械臂进行控制。本发明主要应用在放疗手术中。
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公开(公告)号：CN109015605B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811120246.7
申请日：2018-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 穿戴式变构型外肢体机器人，它涉及一种机器人，它包括背部悬挂架、机械手、两个握把、两套臂部摆动机构和四套肩部内收外摆机构；背部悬挂架上左右两侧分别布置有两套肩部内收外摆机构；每两套肩部内收外摆机构连接有一套臂部摆动机构，两套臂部摆动机构对称设置，每套臂部摆动机构末端安装有一个握把，每个握把上连接有一个机械手。本发明具有负载能力好，自由度多的优点，提升了机器人的灵活性以及使用舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111439592B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010262341.1
申请日：2020-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及超声悬浮传输领域，更具体的说是一种基于激励相位的超声悬浮传输距离的补偿方法，可以设定超声行波悬浮传输装置的设计频率为超声换能器Ⅰ和超声换能器Ⅱ的激励频率；定义超声行波悬浮传输装置超声换能器Ⅰ和超声换能器Ⅱ的激励信号的相位差Ⅰ为θ，不断改变相位差Ⅰθ，借助激光测振仪进行振速扫描实验，来找到振动弹性体各点振速幅值相等时对应的相位差Ⅱθ，由时间相位差Ⅱθ确定空间相位差φ，确定空间相位差为φ后，找出最大振动位移和最小振动位移相等对应的时间相位差Ⅱθ，将激励信号的相位差Ⅰ调节为该纯行波点对应的相位差Ⅱ，实验装置能够产生行波声场，实现超声行波悬浮传输。
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公开(公告)号：CN113134537A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110430478.8
申请日：2021-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种超薄金属瓦楞板成型装置及成型方法，涉及金属瓦楞板加工技术领域，具体包括上固定板、下固定板以及多个模板，多个所述模板沿水平方向等间距分布，每个所述模板包括上模和下模，所述上模设于所述上固定板的下方且与所述上固定板滑动连接，所述下模设于所述下固定板的上方且与所述下固定板滑动连接，相邻所述模板之间设有伸缩组件用于实现所述上模和所述下模在水平方向联动。本发明采用多个上模和多个下模构成分体式模具，其间隙处会存有待加工的金属薄板，相当于在间隙位置提前进行聚料，之后在合模过程中将间隙处的聚料带入型腔中，以保证金属瓦楞板的每个瓦楞波纹得到充分均匀的补料，提高了金属瓦楞板壁厚分布的均匀性。
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公开(公告)号：CN113120106A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110534277.2
申请日：2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种燃爆驱动刚柔耦合仿青蛙机器人，属于软体跳跃机器人领域。解决了现有软体弹跳机器人跳跃姿态、落地方向不可控，落地不平稳的问题。本发明运用了氢气和氧气的燃爆放能原理、软体燃爆腔和刚体活塞式约束结合的方式实现能量的释放，能够将化学能在短时间内转换为机械能，可实现机器人较大的瞬时加速度，同时通过刚性活塞式约束，实现对软体燃爆腔膨胀方向的控制，从而使机器人的跳跃方向和姿态受到控制。本发明适用于仿生机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN111959212B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010893882.4
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 一种桨腿复合驱动机构，涉及一种驱动机构。本发明解决了现有水陆两栖六足机器人驱动装置运行效率低、速度慢、难以同时满足陆地越障和水下推进要求的问题。本发明的螺旋轴(A‑5)上开设螺旋槽(A‑5‑1)，螺旋轴(A‑5)插装在桨腿基体(A‑4)内并通过固定螺钉(A‑3)旋入螺旋轴(A‑5)的螺孔内，内嵌梁(A‑2)嵌入到桨腿基体(A‑4)内，且内嵌梁(A‑2)的一端伸入到螺旋榫(A‑5‑1)处，锥帽(A‑1)安装在桨腿基体(A‑4)的桨毂外部的圆台凸起上；桨腿基体(A‑4)为C形螺旋桨叶，锥帽(A‑1)和桨腿基体(A‑4)均由柔性耐磨材料制成，桨腿驱动模块与螺旋轴(A‑5)连接。本发明用于水陆两栖六足机器人上。
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公开(公告)号：CN112957691A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110155514.4
申请日：2021-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种融合人体深感觉与前庭觉的体感模拟并联运动平台，属于康复训练机器人技术领域。本发明针对现有康复装备结构复杂，并且运动形式单一的问题。包括两个运动单元，两个运动单元呈镜像对称设置；三个直线副在L型基座竖直段的内表面上沿竖直方向水平等间隔设置，每个直线副上设置两个滑块，滑块通过电机驱动；每个滑块通过一号球铰对应连接一个连杆的一端；动平台的驱动连接段的两侧侧面分别由上至下设置三个连接点，每个连接点通过二号球铰对应连接一个连杆的另一端；动平台的水平段作为脚部支撑面；滑块在电机的驱动下沿直线副移动，通过连杆带动动平台实现六自由度的运动。本发明可带动人体实现对多种多样运动的模拟。
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