公开(公告)号：CN112426225B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202011231722.X

申请日：2020-11-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 范逸伦 ,  赵杰 ,  李长乐 ,  刘刚锋

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61N5/10

Abstract: 一种基于运动捕捉的放疗手术系统，涉及一种放疗手术系统，解决了现有主从式机器人操作系统使用时需身体各部位协同配合共同操作，操作负担重；且操作系统的主手机构由于自身结构限制，影响操作人员手臂运动行程的问题。本发明包括位于操作室的动作捕捉系统、上位机和手持工具，以及位于手术室的手术机械臂和视觉采集器；在操作者的大臂、前臂、手背、以及手持工具，共4个部位上均粘贴有至少3个红外靶球；动作捕捉镜头采集操作者操作手臂上的4个部位上的红外靶球的图像，并上传至上位机进行处理，获得每个部位上所有红外靶球的空间位置，并根据每个部位上所有红外靶球的空间位置生成控制指令对手术机械臂进行控制。本发明主要应用在放疗手术中。

公开(公告)号：CN112426225A

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202011231722.X

申请日：2020-11-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 范逸伦 ,  赵杰 ,  李长乐 ,  刘刚锋

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61N5/10

Abstract: 一种基于运动捕捉的放疗手术系统，涉及一种放疗手术系统，解决了现有主从式机器人操作系统使用时需身体各部位协同配合共同操作，操作负担重；且操作系统的主手机构由于自身结构限制，影响操作人员手臂运动行程的问题。本发明包括位于操作室的动作捕捉系统、上位机和手持工具，以及位于手术室的手术机械臂和视觉采集器；在操作者的大臂、前臂、手背、以及手持工具，共4个部位上均粘贴有至少3个红外靶球；动作捕捉镜头采集操作者操作手臂上的4个部位上的红外靶球的图像，并上传至上位机进行处理，获得每个部位上所有红外靶球的空间位置，并根据每个部位上所有红外靶球的空间位置生成控制指令对手术机械臂进行控制。本发明主要应用在放疗手术中。