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公开(公告)号：CN117257006B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311561633.5
申请日：2023-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A43B17/00 , A43B7/1455 , A43B3/34 , A43B3/48
Abstract: 本发明涉及振动鞋垫技术领域，提供一种振动鞋垫，其中振动鞋垫包括：鞋垫本体；振动发生器，振动发生器包括方波脉冲电路、伪随机白噪声电路、整合电路和振动执行器；方波脉冲电路用于产生方波脉冲信号，伪随机白噪声电路用于产生伪随机白噪声，整合电路用于使用随机共振技术对方波脉冲信号和伪随机白噪声进行组合，得到刺激信号；振动执行器用于基于所述刺激信号控制所述鞋垫本体振动。刺激信号中涵盖了方波脉冲信号和伪随机白噪声的信息，方波脉冲信号和伪随机白噪声的结合可以用于刺激触觉，并且，随机共振技术可以帮助放大刺激信号的功效，并降低VPT水平，从而使得振动鞋垫更加针对糖尿病足等个人病理的设计，改善了患者振动治疗的效果。
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公开(公告)号：CN117470283A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311242597.6
申请日：2023-09-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，提供了一种触觉传感器，包括包层、光芯、多个光源和多个光敏元件，光芯包覆于包层中并与包层平行设置，光芯包括位于同一平面内并且交错设置的多个第一光芯和多个第二光芯；多个光源分别设置于各第一光芯的输入端和各第二光芯的输入端，多个光敏元件分别设置于各第一光芯的输出端和各第二光芯的输出端；其中，光芯的折射率大于包层的折射率，光源发出的光线通过光芯传导至对应的光敏元件中，当包层受到外力作用时，包层与光芯之间的界面发生形变以改变光敏元件接收到的光线的强度。本发明提供的触觉传感器可以同时探测接触压力和接触位置，其结构简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN117379690A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311688532.4
申请日：2023-12-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种基于多通道阵列电极的电刺激系统，包括信息采集组件、控制模块、电流输出模块、电极切换模块和阵列电极；信息采集组件包括运动采集模块和肌电采集模块；信息采集组件与控制模块连接，控制模块和电流输出模块连接；电极切换模块用于切换阵列电极相对电流输出模块和肌电采集模块的接入状态；运动采集模块用于采集患者运动信号，肌电采集模块通过阵列电极获取患者的肌电信号；控制模块根据运动信号和肌电信号控制电流输出模块输出电刺激电流。本发明的电刺激系统携带方便，可根据运动信号和肌电信号，实时调整电刺激电流的参数，实现处方推荐个性化、参数调节自适应的智能闭环电刺激，确保了电刺激治疗效果。
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公开(公告)号：CN117359646A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311678673.8
申请日：2023-12-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种人机协作机器人变刚度虚拟墙的构建方法，包括：建立机械臂基坐标系，确定相对于机械臂基坐标系的虚拟墙坐标系，并在虚拟墙坐标系下建立虚拟墙；获取机械臂的末端点在机械臂基坐标系中的第一坐标点，并将末端点转换至虚拟墙坐标系中得到末端点的第二坐标点；判断第二坐标点是否位于虚拟墙墙体外，若第二坐标点位于虚拟墙墙体内，则构建虚拟墙力矢量，并基于虚拟墙力矢量控制机械臂运动。上述的人机协作机器人变刚度虚拟墙的构建方法，虚拟墙的刚度随着机械臂进入虚拟墙的深度进行非线性变化，保证了虚拟墙反弹力的柔顺性，消除了传统方法触碰到虚拟墙时产生的抖振和回弹现象，增强了操作时的安全性。
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公开(公告)号：CN116796223A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310603558.8
申请日：2023-05-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种脑电信号解码方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取待解码脑电数据；对待解码脑电数据进行通道压缩，得到压缩脑电数据；基于策略模型，对压缩脑电数据进行策略选择，得到待解码脑电数据的压缩策略和对应的解码模型轻量化策略；基于压缩策略对待解码脑电数据进行压缩，得到目标压缩数据，并基于解码模型轻量化策略所选择的目标解码模型对所述目标压缩数据进行意图解码，得到意图解码结果。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，通过待解码脑电数据压缩和解码模型轻量化，降低了脑电解码所需的计算量，提高了解码模型的解码效率，为在许多资源有限的终端(例如康复机器人)上的部署带来了可能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116400812A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310653763.5
申请日：2023-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F3/01 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于表面肌电信号的应急救援手势识别方法及装置，涉及动作识别技术领域，该方法包括：通过对用户执行应急救援手势动作过程中产生的多通路表面肌电信号进行预处理，得到多个通路的表面肌电信号时频图；将所述多个通路的表面肌电信号时频图输入双阶段手势识别模型，得到所述双阶段手势识别模型输出的手势类别识别结果和手势动作识别结果；其中，所述双阶段手势识别模型用于对输入的多通路表面肌电信号时频图识别出手势类别后，再根据手势类别的识别结果进行手势动作的识别。从而可以显著提高手势识别的精准度。
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公开(公告)号：CN116226637A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310039905.9
申请日：2023-01-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/213 , G06N3/08 , G06N3/0464 , A61B5/369 , A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种脑电信号检测方法及系统，该方法包括：对脑电信号进行时间特征提取，获取所述脑电信号的深度时序特征和浅层时序特征；通过所述浅层时序特征，构建脑电电极之间关系对应的目标邻接矩阵；将所述脑电信号和所述目标邻接矩阵进行图卷积处理，得到所述脑电信号的空间特征；将所述深度时序特征和所述空间特征进行融合，并根据获取到的融合特征，得到所述脑电信号对应的操作行为。本发明从时间流和空间流两个角度提取脑电信号的特征，通过将提取到的时序特征和空间特征进行融合以分析大脑的操作行为，实现了脑电特征的精准判别，从而更加准确的确定脑电信号所对应的操作行为。
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公开(公告)号：CN114184311B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202111381290.5
申请日：2021-11-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，提供一种触觉传感器。包括：柔性的外壳，内部设置有空腔；光敏元件，设置于空腔内；光源，设置于空腔内，并朝向光敏元件设置；柔性的遮挡块，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间，以遮挡光源照向光敏元件的至少部分光线。在外壳内设置有相对设置的光源及光敏元件，遮挡块的至少部分设置于光源与光敏元件之间。当外壳受到压力变形时，外壳挤压遮挡块，使遮挡块也发生变形。外壳和遮挡块发生变形，使得光源照向光敏元件的光照量发生变化，光敏元件将光照量变化转换为电信号的变化量并输出，根据电信号的变化即可获知压力的大小。如此设置，触觉传感器的电器元件用量少，结构简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN115105062B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211037597.8
申请日：2022-08-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及康复医疗技术领域，提供一种髋膝关节协调性评估方法、装置、系统和存储介质，包括根据健康者的髋膝关节角度循环曲线生成参考髋膝关节角度循环曲线，基于动态时间规划算法计算出患者的髋膝关节角度循环曲线与参考髋膝关节角度循环曲线之间的最短匹配路径，并将最短匹配路径进行可视化显示，由此通过可视化可以直观地反映出髋膝关节协调性差异；并基于形状上下文算法计算以上两条循环曲线之间的代价矩阵，由此可以通过最短匹配路径与代价矩阵获得髋膝关节角度循环曲线与参考髋膝关节角度循环曲线之间的形状特征偏差，进而基于形状特征偏差的平均值进行协调性评估，从而实现进行髋膝关节协调性的定量评估的目的。
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公开(公告)号：CN113545855B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110605016.5
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供一种应用于血管介入手术的力检测系统及方法，该系统包括：力信息采集装置，数据处理装置，以及力信息显示装置；其中：力信息采集装置用于受力将所述力的力信息转化为电信号后发送至所述数据处理装置；所述数据处理装置用于基于电信号，确定力信息的显示信息，并将显示信息发送至所述力信息显示装置；所述力信息显示装置用于显示所述力信息的显示信息。本发明通过力信息采集装置将所述力信息转化为电信号后发送至所述数据处理装置，并通过数据处理装置基于所述电信号确定所述力信息的显示信息，最后显示力信息，以使操作者可以直观获取当前操作施加的力的相关信息，可以使操作者准确判断当前操作的力度大小或方向等是否合适。
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