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公开(公告)号：CN115027698A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210719084.9
申请日：2022-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可折叠四轴八旋翼式火星飞行器，包括：可折叠四轴八旋翼式火星飞行器安装在火箭发射筒盖顶部，火箭发射筒架安装在火星着陆器中央，火箭发射筒盖安装在火箭发射筒架顶部；包括：火星旋翼飞行器本体、旋翼锁解机构以及机身及着陆腿锁解机构；筒盖上方安装旋翼锁解机构和机身及着陆腿锁解机构；火星旋翼飞行器本体连接在机身及着陆腿锁解机构上，并被旋翼锁解机构锁定。本发明仅利用一个爆炸螺栓就可实现一套共轴旋翼的四个旋翼桨叶的锁定与解锁，这大大节省了火工作动器的数量，提高了探测任务的可靠性。
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公开(公告)号：CN115015007A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210511060.4
申请日：2022-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种利用微波烧结月壤的月球筑路探测装置，它涉及一种月球筑路探测装置。本发明为了解决目前还没有一种月球探测装置能够解决月壤原位微波烧结和性能测试的问题。本发明包括车体、微波烧结单元、月面观测摄像头、通讯天线、综合控制系统、太阳能帆板、探测单元、探测臂和移动轮组件；月面观测摄像头安装在车体前端的上表面，通讯天线安装在车体后端的上表面，所述综合控制系统安装在车体内，微波烧结单元安装在车体的下表面，两个太阳能帆板对称安装在车体的两侧，一个探测单元通过一个探测臂安装在车体的前端，另一个探测单元通过另一个探测臂安装在车体的后端，两个所述移动轮组对称安装在车体的两侧。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN112429273B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011375619.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种悬架结构及星球探测车，该悬架结构包括转向立柱、减震结构、调节连杆和第一驱动机构：所述转向立柱适于与轮毂连接并相对转动；所述减震结构与所述转向立柱连接；所述调节连杆一端转动连接于所述减震结构，另一端适于转动连接于车架；所述第一驱动机构适于安装在所述车架上，所述第一驱动机构与所述调节连杆驱动连接；所述第一驱动机构适于驱动所述调节连杆和所述减震结构转动以使所述转向立柱处于驱动轮折叠的第一状态。本发明中，悬架结构能够在具有减震结构的同时实现驱动轮的折叠。
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公开(公告)号：CN114802833A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210534037.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于模拟火星表面旋流和尘暴环境效应的模拟装置，它涉及一种模拟装置。本发明为了解决现有火星模拟器所模拟的火星尘暴环境效果较差，与实际所需模拟的火星尘暴环境相差较大的问题。本发明包括压力罐、二自由度转台、引射器、粉尘吸收组件、粉尘喷射系统和液氮注入组件；二自由度转台和引射器并排设置在压力罐内，所述粉尘吸收组件与压力罐的抽真空口连接，所述粉尘喷射系统压力罐下部左侧入口连接，所述液氮注入组件与压力罐下部右侧入口连接。本发明属于航空航天领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113022891B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110376511.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种轮腿复合火星车，涉及火星车技术领域。该轮腿复合火星车包括多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、连杆机构和第一固定座，所述连杆机构分别与所述轮本体在第一位置和第二位置连接并形成第一关节和第二关节，所述连杆机构和所述轮本体具有四个转动关节，所述第一固定座与所述连杆机构转动连接形成第五关节；四个所述转动关节适于共同作用以实现所述第五关节的第五轴线和所述轮本体的第六轴线的相对位置调整。该轮腿复合火星车通过四个所述转动关节的共同作用，第五关节的第五轴线能够相对于所述轮本体的轴线移动，从而调整轮本体的偏心距，所述轮腿组件能够实现偏心行走或者腿式行走，在火星表面复杂地形的通过能力强。
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公开(公告)号：CN113022890B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110376377.7
申请日：2021-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种基于摆动悬架的轮腿复合行星探测车，涉及行星探测技术领域。本发明所述行星探测车，包括车本体和多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、第一摆臂、第二摆臂、悬架臂和锁紧机构；所述悬架臂与所述车本体绕第一轴线转动连接，所述第二摆臂分别与所述第一摆臂和所述悬架臂转动连接，所述轮本体与所述第一摆臂远离所述第二摆臂的一端转动连接；所述锁紧机构适于根据所述第二摆臂相对于所述悬架臂的摆动位置而动作，以至少部分锁定或解锁所述悬架臂。本发明通过第二摆臂和第一摆臂的配合摆动能够实现腿式行走，获得更大的摆动范围，同时，通过轮本体的转动能够实现轮式行走，能够提高行星探测车在各种地形下行走的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113022889B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110367209.1
申请日：2021-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮步复合行星巡视车及行走方法，涉及行星巡视车技术领域，所述轮步复合行星巡视车包括车本体、锁紧机构和多个轮腿组件，轮腿组件包括轮本体、摆动组件、转向组件及悬架臂；悬架臂分别与车本体、转向组件转动连接，锁紧机构设置于悬架臂与车本体之间，锁紧机构适于根据悬架臂相对车本体的摆动幅度而锁紧或解锁悬架臂；转向组件驱动连接摆动组件以带动摆动组件在第一方向转动，摆动组件在远离转向组件的一端与轮本体连接以驱动轮本体在第二方向摆动，第一方向与第二方向呈第一预设角度。本发明的轮步复合行星巡视车，通过转向组件及摆动组件的结合能够实现腿式行走，通过轮本体的转动实现轮式行走，通过锁紧机构能够实现腿式行走与轮式行走的任意切换。
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公开(公告)号：CN114293938A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111560828.9
申请日：2021-12-20
Abstract: 本发明提出了一种月球极区阴影坑水冰开采与利用系统及其开采方法，属于水冰开采领域。解决了现有技术没有能实现月球极端低温真空环境的水资源开采的问题。本发明位于阴影坑边缘的可接受光照的聚光镜将太阳能汇聚到月球车上的太阳能电池板及光催化分解装置上，为其提供能量；月球车将其下方的取芯器钻进富含水冰的月球阴影坑区域；取芯器顶部的旋转滑环提供电能给取芯器内壁，加热周围水冰升华成水蒸气；水蒸汽沿着位于取芯器上的气管运输到光催化分解装置上，光催化分解装置利用太阳能将水分解成氢和氧；氢氧运输车将分解好的氢和氧运输到火箭处。本发明将月壤的钻取和水冰的提取集成化，尽可能减少系统的复杂程度，减少能量消耗。
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公开(公告)号：CN109976161B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910328240.7
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了不确定非线性系统的有限时间优化跟踪控制方法，涉及智能控制技术领域。本发明提供一种不确定非线性系统的有限时间优化跟踪控制方法，包括：根据不确定因子、系统轨迹和控制关系建立不确定非线性系统模型；根据所述不确定非线性系统模型定义所述不确定非线性系统的跟踪误差；定义所述不确定非线性系统的价值评估函数；根据所述不确定非线性系统的价值评估函数设计所述不确定非线性系统的有限时间轨迹跟踪控制器，使所述不确定非线性系统的价值评估函数最优；根据所述有限时间轨迹跟踪控制器对不确定非线性系统进行跟踪控制。本发明综合考虑了有限时间收敛和最优控制，具有收敛快、精度高、抗干扰鲁棒性好等优点。
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