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公开(公告)号：CN111341152A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010138765.7
申请日：2020-03-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑待行队列影响与安全避撞的网联汽车绿色通行系统与方法，绿色通行方法主要包含绿色通行系统架构、交通信息获取方法、基于智能驾驶员跟车模型和运动学模型的待行队列通行时间估计方法、基于动态规划的汽车绿色通行速度优化方法以及基于车距保持的避撞控制方法五个部分；该方法利用现有成熟的技术条件，在智能网联汽车技术尚未大规模普及的情况下，实现城市拥堵路口汽车安全、节能、高效通行控制，为汽车经济性驾驶、绿色通行、路口高效通行等技术提供了有效可靠的解决方案。
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公开(公告)号：CN111152795A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010017828.3
申请日：2020-01-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模型和参数动态调整的自适应车辆状态预测系统及预测方法，工作时，通过模糊推理系统单元对鲁棒容积卡尔曼滤波单元中过程噪声参数进行动态更新，通过模型参数预测单元对鲁棒容积卡尔曼滤波单元中模型参数进行动态更新；基于车载传感器信号测量单元采集到的传感器信息和鲁棒容积卡尔曼滤波单元完成对汽车状态的高精度预测；本发明在汽车状态预测的同时模型具有动态更新能力，同时基于算法的持续自我调整，不断改善预测精度，促进了汽车主动安全控制技术的发展。
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公开(公告)号：CN110851916A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911042535.4
申请日：2019-10-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于任意曲率道路，基于车辆-道路运动学模型建立的人-车-路闭环系统。该模型忽略轮胎的非线性特性，进一步地降低了控制器设计的计算复杂度，使得车辆运动控制具有更好的实时性。同时，在车辆-道路模型的基础上耦合了驾驶员模型，考虑了人类驾驶员在自动/半自动车辆行驶中的作用，利用反应延迟时间、预瞄时间以及转向比例增益这三种驾驶员转向特性参数来表征不同驾驶员的驾驶行为。采用曲线坐标来获得车辆与道路之间的位置关系，通过双点预瞄驾驶员模型来获得弯曲道路近点和远点的道路信息，所建系统不仅能够适用于直道或小曲率道路，也适用于S弯等大曲率道路，能够做到直道与弯道之间的完美切换，更加具有普适性。
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公开(公告)号：CN110714811A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910933414.2
申请日：2019-09-29
Applicant: 东南大学
IPC: F01N1/08
Abstract: 本发明涉及一种干涉型宽频消声器，包括传声主管和传声副管，在传声主管和传声副管之间通过若干连接管连接；前述的若干连接管分为主连接管和副连接管，且主连接管和副连接管的长度不相同；其中，传声主管为设置在基体材料内部的孔状结构，传声副管同样为设置在基体材料内部的孔状结构；本发明通过优化传声主管和传声副管之间的连接结构，根据连接结构的传声特性来确定相关参数，进而实现消声带宽和消声量。
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公开(公告)号：CN110539647A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910734328.9
申请日：2019-08-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种面向直线行驶工况的四轮独立驱动电动汽车转矩实时优化分配控制方法，针对以轮毂电机为动力单元的四轮独立驱动电动汽车在直线行驶工况下的转矩分配问题，制订了对应的在线优化分配控制算法，进一步利用离线获取的优化分配系数表对在线优化结果进行补偿修正，分离了转矩分配功能与整车控制器的设计耦合，有利于控制软件模块化设计的实施；本发明实现了四轮独立驱动电动汽车在直线行驶工况下的转矩优化分配，在满足驾驶意图的前提下，能够有效提高动力总成的能量效率，同时保证汽车的动力性和制动稳定性满足设计指标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110390695A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910575101.4
申请日：2019-06-28
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种基于ROS的激光雷达、摄像头的融合标定系统及标定方法，包括雷达标定模块，其用于获取激光雷达的外部参数，即激光雷达的雷达坐标系到世界坐标系的变换关系；相机标定模块，用于获取摄像头的内部参数；融合标定模块，用于接收激光雷达的外部参数以及相机的内部参数，求解相机的外部参数，即求解出世界坐标系到相机坐标系的变换关系；雷达标定模块、相机标定模块以及融合标定模块之间基于ROS平台实现数据的传输；雷达标定模块包括激光雷达，还包括桩桶以及两块标定板，前述的相机标定模块包括摄像头以及一块标定板；本发明实现激光雷达和摄像头数据融合的空间同步方法，解决了现有单一传感器感知存在的感知维度不足、信息缺乏等缺陷。
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公开(公告)号：CN110356397A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910617446.1
申请日：2019-07-09
Applicant: 东南大学
IPC: B60W30/14 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W20/15 , B60W40/076
Abstract: 本发明提出了一种基于道路坡度的能量归一最小化的混合动力汽车优化方法，包括以下步骤：初始道路信息获取；初始参数设定；燃油等效因子计算；燃油等效消耗率计算；速度转化因子计算；能量归一最小化计算。本发明在满足车辆动力性和考虑道路实际状况的前提条件下，采用一种基于道路坡度的能量归一最小化的混合动力汽车优化方法，保证了能量消耗的最优化，同时保证了蓄电池的电量平衡，进而确保了蓄电池的性能和寿命。该方法还克服了传统能量优化方法要提前获取未来车辆工况的弊端，同时该方法具有极短的运算时间，因此具有极强的实车应用前景。
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公开(公告)号：CN110341857A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910500452.9
申请日：2019-06-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于平衡轮的模块化组合方法，包括如下步骤：选取带可折叠脚踏的单轮平衡轮，在平衡轮的脚踏上开设连接孔；制作长条形踏板，长条形踏板的两端分别开设有连接孔；长条形踏板两端分别连接有2个相互平行的平衡轮，组成平衡车；制作连接装置，长条形踏板的一端连接有平衡轮，长条形踏板的另一端与连接装置的连接杆相连接，连接装置的前挡板件与另一个平衡轮相连接，组成滑板车；其中前后设置的两个平衡轮处于同一平行面上；制作箱体以及用于连接箱体和平衡车的转向组件；将2套平衡车、2套转向组件和箱体组装成无人车，其中2套平衡车前后设置。本发明以平衡轮作为基础，运用模块组合增加趣味性的同时节省一定的成本。
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公开(公告)号：CN110103975A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910391284.4
申请日：2019-05-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供了一种多模混合动力汽车的模式切换图设计方法，利用动态规划与机器学习方法从最优控制律中提取最优模式切换图，提出一种多模混合动力汽车的模式切换图设计方法。该模式切换图不仅能够提高车辆经济性，还能提高模式切换的平顺性，降低由模式切换引起的冲击与能量损耗。
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公开(公告)号：CN107054496B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710062174.4
申请日：2017-01-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种摩擦轮行进式的带自锁功能的全方向可转弯攀爬机器人，包括上部分机架(11)、下部分机架(12)、上下部分连接柱(13)、上夹紧驱动单元、下夹紧驱动单元以及后夹紧机构，所述上部分机架(11)与下部分机架(12)通过上下部分连接柱(13)连接固定在一起，所述夹紧驱动单元的个数为两个，分别为上夹紧驱动单元和下夹紧驱动单元，所述上夹紧驱动单元设置于上部分机架(11)上，而所述下夹紧驱动单元设置于下部分机架(12)上；本发明机械人不限于攀爬固定方向的柱子，具有拐弯功能，能适应变化横截面积大小的柱子，能爬行部分露出墙面的竖直柱子，能够悬挂在建筑的横上爬行，具有自锁功能。
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