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公开(公告)号：CN103815991A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410079225.0
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双通道操作感知虚拟假手训练系统及方法，涉及一种肌电假手训练领域。它是为了解决残疾人使用肌电假手初期难以或无法完成抓取任务的问题。它包括肌电电极、数据采集板卡、虚拟现实模块和电刺激器。肌电电极用于对人体肌电信号的滤波和放大，数据采集板卡用于肌电电极输出信号的A/D转换，虚拟现实模块包括了虚拟场景显示、人手控制关节转角、关节转角位置测量显示、抓取场景选择和指示、肌电信号分类和解码控制、关节电机力矩大小控制、抓取过程中虚拟假手和抓取物碰撞检测功能、抓取关节力矩测量显示，电刺激器则根据假手接触物体的虚拟力矩值进行相应电刺激信号的输出。本发明适用于残疾人刚开始使用肌电假手时操作训练。
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公开(公告)号：CN103722565A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410032110.6
申请日：2014-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 仿人机器人自碰撞监控系统及监控方法，涉及机器人控制领域。本发明是为了提高机器人碰撞检测的精度和实时性保护仿人机器人的安全。本发明使用球扫掠凸体构建碰撞模型，离散自适应窗口角速度计算方法以及GJK算法，开发了一个独立于机器人任务规划和控制的快速高精度碰撞检测监控系统，该系统循环运行，以机器人关节角作为输入，判断机器人是否会发生碰撞，当碰撞时向机器人控制器发送急停指令。机器人安全运行时该系统不影响机器人运行。本发明适用于机器人控制。
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公开(公告)号：CN103386688A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310325270.5
申请日：2013-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于空间机器人末端的工具更换装置，它涉及一种工具更换装置，以解决现有空间机器人用末端更换装置存在不能在捕获同时实现锁紧对接件、不能实现更换工具与标准接口在有误差条件下的大容差捕获以及不能实现捕获标准接口后的动力输出，以满足对接目标安装维护的问题，它包括底座、连接套，捕获锁紧及电器推送系统和驱动机构；接口套的下端面与连接套连接，接口套的上端面上连接有对接套；连接套内设置有第一电机，接口套内设置有第一谐波传动减速器和旋转体；第一电机的传动轴与第一波发生器连接；所述驱动机构包括第二电机、第二谐波传动减速器和套筒扳手，第二电机的转轴与第二波发生器连接。本发明用于空间机器人。
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公开(公告)号：CN103317519A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310289311.X
申请日：2013-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 一种合作目标捕获锁紧装置，它涉及一种三指捕获锁紧装置，以解决现有的空间机械臂末端执行器在捕获过程中存在捕获容差小、捕获可靠性差以及在捕获过程中存在较大的撞击力的问题，它包括盖板、支撑壳体、底板、丝杠、圆盘和三组捕获锁紧手指；盖板连接在支撑壳体的上端，底板安装在支撑外壳的下端，丝杠沿支撑壳体轴线设置，每组捕获锁紧手指包括捕获爪、联动轴、导向柱、两个锁紧爪、两个锁紧轮、两个连杆和两个弹簧，圆盘的外圆周壁上均布设置有三组捕获锁紧手指，连接段与圆盘转动连接，导向柱的两端与支撑壳体连接，每个锁紧爪的短边上安装有锁紧轮。本发明用于空间机械臂末端执行器上合作目标捕获锁紧用。
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公开(公告)号：CN102218739B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201110134811.7
申请日：2011-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 具有力位感知功能的机械臂模块化关节，本发明涉及一种机械臂模块化关节。针对现有机械臂体积大、功耗大、集成度低问题。电机定子固装在固定外壳上，第二端盖装在输出外壳内，谐波减速器刚轮设置在第二端盖内，第二端盖与谐波减速器刚轮和固定外壳连接，中心孔走线轴设置在电机定子和谐波减速器刚轮内，输出外壳与固定外壳之间装有十字交叉滚子轴承，输出外壳与力矩传感器的外环连接，力矩传感器的内环与连接螺母之间装有谐波减速器柔轮，第三端盖装在输出外壳上，限位挡块装在第三端盖上，转动轴固装在电机转子内，相对位置传感器的转动磁环固套在转动轴上，谐波减速器波发生器与转动轴连接。本发明用于串联构成轻质量的多自由机械臂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102514015A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110438814.X
申请日：2011-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 三指形抓捕定位机构，它涉及一种机器人末端对接装置，以解决现有机器人末端对接装置捕获范围小、校正能力弱的问题。蜗杆轴安装在壳体内，蜗杆轴的输入端与电机的输出轴连接，两个蜗轮均与蜗杆轴上的齿啮合，蜗轮安装在蜗轮轴上，单手指与双手指以蜗杆轴的轴线对称设置，两个单指连接头安装在一个蜗轮轴上，两个双指连接头安装在另一个蜗轮轴上，单指连接臂的中心线与双指连接臂的中心线在同一平面内，固定板上设有V形槽，固定板与壳体固定连接，且V形槽位于单手指与双手指之间，V形槽的中心线与蜗杆轴的轴线重合，捕获后的捕获接口装置上的把柄设置在V形槽中，把柄上设有与V形槽相配合的V形面。本发明用于空间机器人对漂浮目标的捕获。
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公开(公告)号：CN101837592B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010169569.2
申请日：2010-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J9/102
Abstract: 基于锥齿轮差动耦合机构的仿人机器人头部，它涉及一种仿人机器人头部。本发明解决了现有的头部结构不紧凑，独立关节结构体积较大，占用头部较大空间，且只具有俯仰和回转两个运动的问题。所述头部回转关节通过回转关节支座与颈部基关节的运动输出支架连接，颈部基关节通过颈部基关节支座与颈部底座中的颈部底座连接，所述头部外壳与相机回转支架固定连接，空套差动锥齿轮分别与两个主动差动锥齿轮啮合，被动差动锥齿轮分别与两个主动差动锥齿轮啮合，两个主动差动锥齿轮、被动差动锥齿轮和空套差动锥齿轮的轮齿参数一致并构成差动锥齿轮机构。本发明应用于仿人形机器人头部视觉测量与跟踪。
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公开(公告)号：CN101927498B
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN200910309605.8
申请日：2009-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/102 , B25J17/0258
Abstract: 两自由度的机器人手腕，它涉及一种机器人手腕。针对机器人手腕结构复杂、重量大、控制难度大、集成度低问题。力矩传感器的两个输入基座的一个与差动机构的第一从动伞齿轮连接，剩余一个空套在差动机构的从动轴上，支撑块设置在支撑架的支架底板上，差动机构通过支撑块和支撑架的两个支臂支撑，驱动框架与支撑架通过预紧机构连接，第一、二驱动器固定在驱动框架上且二者传动方向相反，第一、二驱动器通过第一、二齿形皮带传动机构与差动机构的第一、二主动半轴传动连接，第一、二位置传感器装在差动机构的第一主动半轴上，末端电路板固装在力矩传感器的输出基座上。本发明结构简单、总体重量轻、易控制、集成度高，具有手腕的俯仰与偏转两自由度。
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公开(公告)号：CN102092484A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110027086.3
申请日：2011-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 可折叠式轻型着陆机构，它涉及一种着陆器的着陆机构。本发明为了解决着陆器的着陆机构在发射过程中存在的体积大、缓冲结构复杂和成本高的问题。本发明包括三角形空间桁架式支架、缓冲器组件、仪器平台和三个着陆腿，三角形空间桁架式支架包括三角形支架、星形支架、空间桁架连接杆组件、三组主着陆腿连接组件和三组辅助着陆腿连接组件，三角形支架与星形支架上下布置，三角形支架与星形支架之间通过连接杆组件连接，三个着陆腿通过主着陆腿连接组件和辅助着陆腿连接组件分布连接在三角形空间桁架式支架的周围，三角形空间桁架式支架通过缓冲器组件与仪器平台连接。本发明适用于小行星、彗星、月球、火星等的着陆器探测活动中。
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公开(公告)号：CN101722509B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910073297.3
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间锁定电气连接一体化机构，它涉及一种空间连接机构。本发明为解决现有机械手只能满足小载荷连接所需的刚度，且机械手自身不带电气连接机构的问题。本发明拖动装置、捕获装置和凸轮定位装置上的凸轮定位环由下至上依次设置在支撑圆筒的内腔中，三根钢丝绳与捕获锥接触，安装在捕获接口装置上的定位凸轮装在定位槽中，四个锁定机构均布在支撑圆筒外，且每个锁定机构上的支撑体与支撑圆筒外侧壁固接，大齿轮装在支撑圆筒的下端，大齿轮与四个锁定机构上的外齿和驱动齿轮啮合，驱动齿轮与第三谐波减速器连接，第三谐波减速器与第三直流无刷电机连接，每个锁定槽中装有一个电气插头。本发明用于空间大容差、微重力的环境下捕获空间载荷舱。
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